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爬壁机器人的轮式移动机构的转向功耗
被引量：
14
1
作者
桂仲成
陈强
+1 位作者
孙振国
张文增
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第2期161-164,168,共5页
移动机构转向功耗是爬壁机器人的关键性能参数。该文基于Herz接触理论建立了轮式移动机构转向功耗计算模型,仿真分析了分别采用纯滚动转向、滑动转向及滚动-滑动混合转向的3种典型轮式移动机构的原地转向功耗,并与双履带式移动机构进行...
移动机构转向功耗是爬壁机器人的关键性能参数。该文基于Herz接触理论建立了轮式移动机构转向功耗计算模型,仿真分析了分别采用纯滚动转向、滑动转向及滚动-滑动混合转向的3种典型轮式移动机构的原地转向功耗,并与双履带式移动机构进行了比较。研制了上述3种轮式移动机构样机。根据仿真及实验结果确定爬壁机器人采用纯滚动转向差动驱动方案,移动机构的原地转向阻力接近直线行驶时的滚动阻力,转向功耗小。
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关键词
爬壁机器人
轮式移动机构
转向功耗
herz
接触理论
原文传递
轮轨摩擦温升对脉冲涡流响应信号的影响研究
被引量：
1
2
作者
刘宝玲
《南昌工程学院学报》
CAS
2018年第1期37-40,共4页
脉冲涡流(Pulsed eddy current,PEC)技术是通过感知伤损引起的电导率等物理属性的变化,实现伤损检测的。摩擦温升现象在列车运行过程中不可避免,可在短时间内导致钢轨的物理属性发生变化。在列车高速运行情况下,对随程检测过程中的PEC...
脉冲涡流(Pulsed eddy current,PEC)技术是通过感知伤损引起的电导率等物理属性的变化,实现伤损检测的。摩擦温升现象在列车运行过程中不可避免,可在短时间内导致钢轨的物理属性发生变化。在列车高速运行情况下,对随程检测过程中的PEC等电磁检测技术的检测结果,尤其是对微小伤损的检测会产生不可忽视的影响。文章基于经典herz接触理论和多场耦合模型研究了轮轨间摩擦温升现象与PEC检测信号的相互作用。仿真结果显示轮轨间的摩擦温升现象会造成微小伤损的误检,给列车安全运行带来隐患。
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关键词
脉冲涡流检测
摩擦温升现象
herz
接触理论
多场耦合方法
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职称材料
题名
爬壁机器人的轮式移动机构的转向功耗
被引量：
14
1
作者
桂仲成
陈强
孙振国
张文增
机构
清华大学机械工程系
出处
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第2期161-164,168,共5页
基金
国家“八六三”高技术项目(2007AA04Z258)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060003069)
文摘
移动机构转向功耗是爬壁机器人的关键性能参数。该文基于Herz接触理论建立了轮式移动机构转向功耗计算模型,仿真分析了分别采用纯滚动转向、滑动转向及滚动-滑动混合转向的3种典型轮式移动机构的原地转向功耗,并与双履带式移动机构进行了比较。研制了上述3种轮式移动机构样机。根据仿真及实验结果确定爬壁机器人采用纯滚动转向差动驱动方案,移动机构的原地转向阻力接近直线行驶时的滚动阻力,转向功耗小。
关键词
爬壁机器人
轮式移动机构
转向功耗
herz
接触理论
Keywords
wall
climbing
robot
wheeled
locomotion
mechanism
turning
power
loss
herz
contact
theory
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
轮轨摩擦温升对脉冲涡流响应信号的影响研究
被引量：
1
2
作者
刘宝玲
机构
南昌工程学院江西省精密驱动与控制重点实验室
出处
《南昌工程学院学报》
CAS
2018年第1期37-40,共4页
基金
江西教育厅科技项目(GJJ161104)
江西省科技厅面上项目(20171BAB206037)
江西省精密驱动与控制重点实验室开放基金项目(PLPDC-KFKT-201608)
文摘
脉冲涡流(Pulsed eddy current,PEC)技术是通过感知伤损引起的电导率等物理属性的变化,实现伤损检测的。摩擦温升现象在列车运行过程中不可避免,可在短时间内导致钢轨的物理属性发生变化。在列车高速运行情况下,对随程检测过程中的PEC等电磁检测技术的检测结果,尤其是对微小伤损的检测会产生不可忽视的影响。文章基于经典herz接触理论和多场耦合模型研究了轮轨间摩擦温升现象与PEC检测信号的相互作用。仿真结果显示轮轨间的摩擦温升现象会造成微小伤损的误检,给列车安全运行带来隐患。
关键词
脉冲涡流检测
摩擦温升现象
herz
接触理论
多场耦合方法
Keywords
pulsed
eddy
current
frictional
temperature
herz
contact
theory
multi-field
coupling
model
分类号
TG115.28 [金属学及工艺—物理冶金]
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题名
作者
出处
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被引量
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1
爬壁机器人的轮式移动机构的转向功耗
桂仲成
陈强
孙振国
张文增
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
14
原文传递
2
轮轨摩擦温升对脉冲涡流响应信号的影响研究
刘宝玲
《南昌工程学院学报》
CAS
2018
1
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职称材料
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