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视觉导航下基于H_2/H_∞的航迹跟踪
被引量：
2
1
作者
吴成良
曹云峰
+2 位作者
庄丽葵
谢也
丁萌
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期1279-1285,共7页
为了从理论上研究视觉导航系统的特性,首先在物理上将视觉导航系统划分为传感器(摄像头、激光测距仪)和视觉处理计算机。针对视觉处理计算机,建立视觉位置测量模型。将视觉位置测量模型的不确定性分为参数不确定性和输入干扰2种。然后...
为了从理论上研究视觉导航系统的特性,首先在物理上将视觉导航系统划分为传感器(摄像头、激光测距仪)和视觉处理计算机。针对视觉处理计算机,建立视觉位置测量模型。将视觉位置测量模型的不确定性分为参数不确定性和输入干扰2种。然后通过仿真详细分析了视觉位置估计针对不同模型不确定性的敏感程度。最后在引入视觉位置测量模型不确定性的基础上研究H2/H∞混合鲁棒控制在航迹跟踪上的应用,并给出了保证航迹控制系统稳定性和跟踪性能情况下的视觉位置测量模型摄动范围,对计算机视觉算法的研究具有一定的指导意义。
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关键词
视觉导航
视觉测量模型
模型不确定性
h
2
/
h
∞混合控制
鲁棒性能
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职称材料
基于模型参数不确定的四旋翼飞行器混合H_2/H_∞控制
被引量：
1
2
作者
石川
林达
+1 位作者
任斌
余亮
《四川理工学院学报（自然科学版）》
CAS
2018年第1期25-33,共9页
针对四旋翼无人飞行器的模型参数不确定性和在飞行过程中易受到外界不确定性干扰而导致飞行不稳定的问题,首先,对四旋翼无人飞行器进行了较为精确的非线性动力学建模,并进行适当地简化成为存在误差的线性动力学模型,而后,利用鲁棒控制...
针对四旋翼无人飞行器的模型参数不确定性和在飞行过程中易受到外界不确定性干扰而导致飞行不稳定的问题,首先,对四旋翼无人飞行器进行了较为精确的非线性动力学建模,并进行适当地简化成为存在误差的线性动力学模型,而后,利用鲁棒控制与极点配置原理,设计了一种基于线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequality,LMI)的H2/H∞混合鲁棒控制器。MATLAB实验仿真表明,通过与传统的较为单一的H2标准控制器和H∞标准控制器进行比较,文章提出的H2/H∞混合鲁棒控制器能够解决四旋翼无人飞行器本身模型参数不精确和干扰噪声导致控制不稳定甚至发散等问题,展示出了良好的稳定性和鲁棒性。
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关键词
h
2
/
h
∞混合控制
线性矩阵不等式
鲁棒性
模型参数不确定性
极点配置
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职称材料
混合H2／H^∞控制理论及控制器设计方法
3
作者
王杰
张爱丽
《郑州大学学报（自然科学版）》
CAS
1998年第4期40-48,共9页
在分别讨论Ｈ２及Ｈ∞控制理论的基础上，探讨具有二次性能指标最优限制下的Ｈ２／Ｈ∞混合控制问题，并且象标准Ｈ∞控制问题一样，导出了混合Ｈ２／Ｈ∞最优控制问题的标准求解方法．
关键词
控制理论
h
2
控制
h
^∞控制
混合控制
控制器
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职称材料
题名
视觉导航下基于H_2/H_∞的航迹跟踪
被引量：
2
1
作者
吴成良
曹云峰
庄丽葵
谢也
丁萌
机构
南京航空航天大学自动化学院
南京航空航天大学航天学院
南京航空航天大学民航学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期1279-1285,共7页
文摘
为了从理论上研究视觉导航系统的特性,首先在物理上将视觉导航系统划分为传感器(摄像头、激光测距仪)和视觉处理计算机。针对视觉处理计算机,建立视觉位置测量模型。将视觉位置测量模型的不确定性分为参数不确定性和输入干扰2种。然后通过仿真详细分析了视觉位置估计针对不同模型不确定性的敏感程度。最后在引入视觉位置测量模型不确定性的基础上研究H2/H∞混合鲁棒控制在航迹跟踪上的应用,并给出了保证航迹控制系统稳定性和跟踪性能情况下的视觉位置测量模型摄动范围,对计算机视觉算法的研究具有一定的指导意义。
关键词
视觉导航
视觉测量模型
模型不确定性
h
2
/
h
∞混合控制
鲁棒性能
Keywords
visual
navigation
visual
measurement
model
model
uncertainty
h
2/
h
∞
hybrid control
robust
performance
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于模型参数不确定的四旋翼飞行器混合H_2/H_∞控制
被引量：
1
2
作者
石川
林达
任斌
余亮
机构
四川理工学院自动化与信息工程学院
四川理工学院物理与电子工程学院
出处
《四川理工学院学报（自然科学版）》
CAS
2018年第1期25-33,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61640223)
四川省自然科学基金(2016JY0179)
+3 种基金
四川省自然科学基金重点资助项目(2016JY0179)
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室开放基金资助项目(20160106)
人工智能四川省重点实验室开放基金资助项目(2016RZJ02)
校级研究生创新基金资助项目(y2016034)
文摘
针对四旋翼无人飞行器的模型参数不确定性和在飞行过程中易受到外界不确定性干扰而导致飞行不稳定的问题,首先,对四旋翼无人飞行器进行了较为精确的非线性动力学建模,并进行适当地简化成为存在误差的线性动力学模型,而后,利用鲁棒控制与极点配置原理,设计了一种基于线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequality,LMI)的H2/H∞混合鲁棒控制器。MATLAB实验仿真表明,通过与传统的较为单一的H2标准控制器和H∞标准控制器进行比较,文章提出的H2/H∞混合鲁棒控制器能够解决四旋翼无人飞行器本身模型参数不精确和干扰噪声导致控制不稳定甚至发散等问题,展示出了良好的稳定性和鲁棒性。
关键词
h
2
/
h
∞混合控制
线性矩阵不等式
鲁棒性
模型参数不确定性
极点配置
Keywords
h
2/
h
∞
hybrid control
linear
matrix
inequality
robustness
uncertainty
of
model
parameters
pole
configuration
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
混合H2／H^∞控制理论及控制器设计方法
3
作者
王杰
张爱丽
机构
郑州大学机械与电气工程系
河南职业技术教育学院
出处
《郑州大学学报（自然科学版）》
CAS
1998年第4期40-48,共9页
基金
河南省自然科学基金
文摘
在分别讨论Ｈ２及Ｈ∞控制理论的基础上，探讨具有二次性能指标最优限制下的Ｈ２／Ｈ∞混合控制问题，并且象标准Ｈ∞控制问题一样，导出了混合Ｈ２／Ｈ∞最优控制问题的标准求解方法．
关键词
控制理论
h
2
控制
h
^∞控制
混合控制
控制器
Keywords
control
t
h
eory
h
2
control
h
∞
control
h
2/
h
∞
hybrid control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP273 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
视觉导航下基于H_2/H_∞的航迹跟踪
吴成良
曹云峰
庄丽葵
谢也
丁萌
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
下载PDF
职称材料
2
基于模型参数不确定的四旋翼飞行器混合H_2/H_∞控制
石川
林达
任斌
余亮
《四川理工学院学报（自然科学版）》
CAS
2018
1
下载PDF
职称材料
3
混合H2／H^∞控制理论及控制器设计方法
王杰
张爱丽
《郑州大学学报（自然科学版）》
CAS
1998
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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