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基于混合规划策略的空间机械臂运动规划研究
被引量：
20
1
作者
廖一寰
李道奎
唐国金
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期98-103,共6页
为改善自由漂浮机械臂对载体姿态无扰的运动规划的收敛性,提出一种基于Gauss伪谱方法和直接打靶法的混合规划策略。首先建立机械臂系统运动规划的数学模型,用Gauss伪谱方法将运动规划问题转化为带约束的非线性参数优化问题,采用遗传算...
为改善自由漂浮机械臂对载体姿态无扰的运动规划的收敛性,提出一种基于Gauss伪谱方法和直接打靶法的混合规划策略。首先建立机械臂系统运动规划的数学模型,用Gauss伪谱方法将运动规划问题转化为带约束的非线性参数优化问题,采用遗传算法初步定位全局最优解,然后将得到的解作为直接打靶法的初值,采用序列二次规划算法求出精确最优解,从而利用Gauss伪谱方法计算量小、直接打靶法精度高的特点,快速获得机械臂对载体姿态无扰的运动规律。数值仿真的结果表明该混合规划策略能够快速求解机械臂系统的无扰运动规划问题,且具有较好的收敛性与鲁棒性。
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关键词
运动规划
空间机械臂
gauss
伪谱方法
直接打靶法
ADAMS
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职称材料
战斗机隐蔽接敌轨迹优化方法
被引量：
6
2
作者
付昭旺
于雷
+1 位作者
李战武
李飞
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期52-58,共7页
针对空战对抗的隐蔽作战需求,对战斗机隐蔽接敌方法进行研究。基于战斗机雷达反射截面积的动态特性建立雷达探测威胁模型,以空战态势参数为状态建立接敌引导模型,以给定目标发现概率为暴露阈值进行威胁约束,以最小化接敌过程中累积被发...
针对空战对抗的隐蔽作战需求,对战斗机隐蔽接敌方法进行研究。基于战斗机雷达反射截面积的动态特性建立雷达探测威胁模型,以空战态势参数为状态建立接敌引导模型,以给定目标发现概率为暴露阈值进行威胁约束,以最小化接敌过程中累积被发现概率为性能指标,将战斗机隐蔽接敌问题建立为隐蔽性约束下的最优控制问题模型。为保证算法的实时性和有效性,引入滚动时域控制策略进行在线优化,并采用高斯伪谱法进行数值求解。仿真实验表明,通过路径约束和性能指标双重约束,能有效增强战斗机接敌的隐蔽性,算法实时性能满足战斗机控制的需求。
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关键词
隐蔽接敌
轨迹优化
探测威胁
高斯伪谱法
滚动时域控制
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职称材料
题名
基于混合规划策略的空间机械臂运动规划研究
被引量：
20
1
作者
廖一寰
李道奎
唐国金
机构
国防科技大学航天与材料工程学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期98-103,共6页
基金
国家自然科学基金(10902121)
中国博士后科学基金(20090450210)
文摘
为改善自由漂浮机械臂对载体姿态无扰的运动规划的收敛性,提出一种基于Gauss伪谱方法和直接打靶法的混合规划策略。首先建立机械臂系统运动规划的数学模型,用Gauss伪谱方法将运动规划问题转化为带约束的非线性参数优化问题,采用遗传算法初步定位全局最优解,然后将得到的解作为直接打靶法的初值,采用序列二次规划算法求出精确最优解,从而利用Gauss伪谱方法计算量小、直接打靶法精度高的特点,快速获得机械臂对载体姿态无扰的运动规律。数值仿真的结果表明该混合规划策略能够快速求解机械臂系统的无扰运动规划问题,且具有较好的收敛性与鲁棒性。
关键词
运动规划
空间机械臂
gauss
伪谱方法
直接打靶法
ADAMS
Keywords
Motion
planning
Space
manipulator
gauss
pseudo
-
spectral
method
（
gpm
）
Direct
shooting
method
（DSM）
ADAMS
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
战斗机隐蔽接敌轨迹优化方法
被引量：
6
2
作者
付昭旺
于雷
李战武
李飞
机构
空军工程大学航空航天工程学院
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期52-58,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61172083)
航空科学基金资助项目(20095196012)
文摘
针对空战对抗的隐蔽作战需求,对战斗机隐蔽接敌方法进行研究。基于战斗机雷达反射截面积的动态特性建立雷达探测威胁模型,以空战态势参数为状态建立接敌引导模型,以给定目标发现概率为暴露阈值进行威胁约束,以最小化接敌过程中累积被发现概率为性能指标,将战斗机隐蔽接敌问题建立为隐蔽性约束下的最优控制问题模型。为保证算法的实时性和有效性,引入滚动时域控制策略进行在线优化,并采用高斯伪谱法进行数值求解。仿真实验表明,通过路径约束和性能指标双重约束,能有效增强战斗机接敌的隐蔽性,算法实时性能满足战斗机控制的需求。
关键词
隐蔽接敌
轨迹优化
探测威胁
高斯伪谱法
滚动时域控制
Keywords
stealthy
approach
trajectory
optimization
detection
threat
gauss
pseudo
-
spectral
method
（
gpm
）
Receding
Horizon
Control
（
RHC
）
分类号
V448.13 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于混合规划策略的空间机械臂运动规划研究
廖一寰
李道奎
唐国金
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
20
下载PDF
职称材料
2
战斗机隐蔽接敌轨迹优化方法
付昭旺
于雷
李战武
李飞
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
6
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职称材料
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