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基于STM32单片机的四轴飞行器飞行系统设计 被引量：9
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作者 张仲俊 汪材印 《集宁师范学院学报》 2017年第6期27-32,共6页
针对现阶段四轴飞行器飞行中存在的稳定性问题,通过对互补滤波、四元数、串级PID等技术的研究,设计了一种基于STM32的四轴飞行器飞行系统。该系统采用STM32作为主控芯片,利用9轴传感器(3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计)GY-86测得原... 针对现阶段四轴飞行器飞行中存在的稳定性问题,通过对互补滤波、四元数、串级PID等技术的研究,设计了一种基于STM32的四轴飞行器飞行系统。该系统采用STM32作为主控芯片,利用9轴传感器(3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计)GY-86测得原始数据,经过四元数姿态解算得到飞行器的姿态信息,再通过遥控器和主控板进行通信,利用串级PID控制算法驱动无刷电机实现四轴飞行器的稳定飞行。实验测试结果表明:该系统能够保证四轴飞行器的稳定飞行,有很好的实用价值。 展开更多
关键词 四轴飞行器 STM32 gy-86 互补滤波 四元数 串级PID
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