基于MLP神经网络改进组合导航算法 被引量：10

1

作者 方伟 江金光 谢东鹏 《计算机工程与设计》 北大核心 2021年第1期65-69,共5页

为解决GPS信号失锁条件下,GPS/INS(inertial navigation system)组合导航系统解算精度降低甚至发散的问题,提出采用多层感知机神经网络(multilayer perceptron neural networks,MLPNN)来辅助组合导航系统。在GPS信号有效时对神经网络进... 为解决GPS信号失锁条件下,GPS/INS(inertial navigation system)组合导航系统解算精度降低甚至发散的问题,提出采用多层感知机神经网络(multilayer perceptron neural networks,MLPNN)来辅助组合导航系统。在GPS信号有效时对神经网络进行训练,在GPS失锁时利用神经网络对INS的导航误差进行修正,实现组合导航的连续性。跑车实验数据表明,GPS信号失锁360 s左右时,MLPNN辅助的组合导航方法最大位置误差在40 m以内,相对于纯惯性导航推算降低了35%的误差。该算法对GPS失锁后抑制GPS/INS组合导航系统误差快速发散、提高导航解算精度有显著效果。 展开更多

关键词 MLP神经网络 gps/ins组合导航 gps失锁 惯性导航系统 误差发散

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无人机载线阵摆扫CCD影像几何校正 被引量：4

2

作者 张艳 王涛 +2 位作者 徐青 刘成江 赵亮 《测绘科学技术学报》 北大核心 2006年第3期168-170,共3页

充分利用无人机载GPS/INS组合导航系统提供的导航遥测数据,首先分析线阵CCD传感器摆扫成像的基础原理和成像特点,并建立严格的成像模型;然后提出线阵摆扫CCD影像严格几何校正的详细算法和流程;最后进行多组实验证实成像模型和几何校正... 充分利用无人机载GPS/INS组合导航系统提供的导航遥测数据,首先分析线阵CCD传感器摆扫成像的基础原理和成像特点,并建立严格的成像模型;然后提出线阵摆扫CCD影像严格几何校正的详细算法和流程;最后进行多组实验证实成像模型和几何校正算法的正确性和准确性。实验结果证实采用文中的成像模型和几何校正流程,可获得正确、高精度地理编码的线阵摆扫CCD正射影像。 展开更多

关键词 线阵摆扫CCD影像 严格成像模型 几何校正 地理编码 gps/ins组合导航系统

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基于伪距/伪距率的组合导航系统仿真 被引量：2

3

作者 郭丽龙 林雪原 姚立波 《海军航空工程学院学报》 2013年第5期480-484,共5页

在GPS/SINS组合导航系统的研究中,对基于位置/速度组合模式的研究相对成熟,而基于伪距/伪距率组合模式的研究相对较少。而基于伪距/伪距率的组合导航系统研究中又以协方差仿真居多,基于仿真数据和实测数据的研究更少。文章对基于伪距/... 在GPS/SINS组合导航系统的研究中,对基于位置/速度组合模式的研究相对成熟,而基于伪距/伪距率组合模式的研究相对较少。而基于伪距/伪距率的组合导航系统研究中又以协方差仿真居多,基于仿真数据和实测数据的研究更少。文章对基于伪距/伪距率的GPS/SINS组合导航系统进行仿真研究,建立了系统各模块的数学模型并进行Matlab仿真;然后,设定系统中各项参数,获得仿真数据;对同一组仿真数据进行基于伪距/伪距率和基于位置/速度的导航计算,并将计算结果对比研究。由实验结果可知:与基于位置/速度的组合模式相比,基于伪距/伪距率的组合模式具有更高的导航精度。 展开更多

关键词 伪距 伪距率 紧密组合 gps ins组合导航 卡尔曼滤波 系统仿真

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Sigma点滤波在GPS/INS导航系统中应用及仿真 被引量：1

4

作者 周磊 徐德民 龚诚 《鱼雷技术》 2009年第5期48-52,共5页

为了弥补现有组合导航算法的不足,提出了一种新的GPS量测数据和惯性导航系统(INS)数据的融合算法。近几十年,组合导航系统中最广泛使用的算法扩展卡尔曼滤波(EKF)是次优滤波器,因为它把非线性模型简化为1阶线性模型,且假设该系统由高斯... 为了弥补现有组合导航算法的不足,提出了一种新的GPS量测数据和惯性导航系统(INS)数据的融合算法。近几十年,组合导航系统中最广泛使用的算法扩展卡尔曼滤波(EKF)是次优滤波器,因为它把非线性模型简化为1阶线性模型,且假设该系统由高斯白噪声驱动,这种简化会导致误差的扩大。而Sigma点卡尔曼滤波器可以克服这些缺点。Sigma点卡尔曼滤波器无需将系统动力学模型线性化,且在Sigma点卡尔曼滤波器中状态的分布采用选择的样本点集合来表示。通过这些样本点可以完全获得高斯随机变量真实的均值和方差,并且高斯随机变量在非线性系统传播时,其均值和方差可以至少精确到2阶。仿真结果表明,Sigma点卡尔曼滤波器在GPS/INS导航系统中表现性能良好。 展开更多

关键词 惯性导航系统 gps/ins组合导航 Sigma点卡尔曼滤波 非线性系统 仿真

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基于低成本传感器的航弹组合导航算法 被引量：1

5

作者 翟萌 贾方秀 于纪言 《兵工自动化》 2016年第4期16-20,共5页

为了降低航弹成本、提升装备效费比,以低成本航空制导炸弹的组合导航系统为研究对象进行算法研究。利用扩展卡尔曼滤波算法构建以MEMS陀螺和加速计为核心,GPS辅助的低成本、高精度组合导航系统,采用无人机飞行试验对该系统的导航性能进... 为了降低航弹成本、提升装备效费比,以低成本航空制导炸弹的组合导航系统为研究对象进行算法研究。利用扩展卡尔曼滤波算法构建以MEMS陀螺和加速计为核心,GPS辅助的低成本、高精度组合导航系统,采用无人机飞行试验对该系统的导航性能进行评估,得出误差数据,并与纯惯性导航结果相对比。实验结果表明:该导航系统定位精度能达到2 m以内,系统解算精度满足航空制导炸弹飞行要求,对常规航弹制导化改造具有工程实际意义。 展开更多

关键词 航空制导炸弹 惯性导航 gps/ins组合导航 扩展卡尔曼滤波

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观测卫星不足时的GPS/INS紧组合抗差自适应滤波 被引量：1

6

作者 田源 隋立芬 +3 位作者 刘长建 王凌轩 陈泉余 田翌君 《测绘科学技术学报》 CSCD 北大核心 2017年第2期135-140,共6页

常规GPS/INS紧组合抗差自适应滤波只适用于卫星数≥4的情况,且预测残差构造自适应因子要求观测值可靠。针对该局限性,对常规抗差自适应滤波算法做出两点改进:1)采用两步滤波,用第1步常规EKF滤波残差构造第二步抗差算法的粗差判别量;2)在... 常规GPS/INS紧组合抗差自适应滤波只适用于卫星数≥4的情况,且预测残差构造自适应因子要求观测值可靠。针对该局限性,对常规抗差自适应滤波算法做出两点改进:1)采用两步滤波,用第1步常规EKF滤波残差构造第二步抗差算法的粗差判别量;2)在第2步滤波用预测残差构造自适应因子时,剔除异常观测值对应的预测残差和预测残差协方差,以削弱观测异常对自适应因子的不良影响。实验结果表明,常规抗差算法在卫星数<4时不适用。常规自适应滤波算法在观测值存在异常的情况下无法正确修正模型异常。改进后的抗差自适应滤波算法在组合系统观测卫星数<4且观测值存在异常的情况下,仍能正确修正观测粗差和动力学模型异常,能够达到良好的导航精度。 展开更多

关键词 gps/ins组合导航 紧组合 抗差自适应Kalman滤波 抗差等价权 自适应因子

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范式模型在GPS-INS组合导航系统中的应用 被引量：1

7

作者 王奔 《山西建筑》 2010年第31期352-354,共3页

对范式模型进行了简单介绍,提出了由范式模型解决GPS-INS组合导航系统中GPS信号丢失或异常时,由INS数据提供姿态信息以实现组合导航系统实时定位的系统模型,并阐述了模型的计算流程及模型公式,得出了有益的结论。

关键词 范式模型 gps-ins组合导航系统 模型公式

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无人机载线阵摆扫CCD影像几何校正

8

作者 张艳 王涛 +3 位作者 赵亮 刘颖 徐青 孙雷 《海洋测绘》 2006年第5期65-67,78,共4页

针对无人机载线阵CCD传感器摆扫成像的技术特点,利用GPS/INS组合导航系统提供的导航遥测数据,对无人机载的线阵摆扫CCD影像建立了严格的成像模型,并设计了详细的几何校正流程。实验结果证实采用文中的成像模型和几何校正流程,可获得正... 针对无人机载线阵CCD传感器摆扫成像的技术特点,利用GPS/INS组合导航系统提供的导航遥测数据,对无人机载的线阵摆扫CCD影像建立了严格的成像模型,并设计了详细的几何校正流程。实验结果证实采用文中的成像模型和几何校正流程,可获得正确、高精度地理编码的线阵摆扫CCD正射影像。 展开更多

关键词 摄影测量 线阵摆扫CCD影像 几何校正 地理编码 gps/ins组合导航系统

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基于GPS/INS组合导航的改进自适应渐消卡尔曼滤波算法 被引量：14

9

作者 马龙 李晓明 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第33期9973-9977,共5页

基于GPS/SINS组合导航系统的模型不准确,或者量测噪声多变所产生的滤波发散问题,研究了自适应渐消卡尔曼滤波对于滤波发散的抑制作用。提出一种利用新息协方差估计值和量测值实时自适应计算渐消因子的方法,用它调节卡尔曼滤波方程中预... 基于GPS/SINS组合导航系统的模型不准确,或者量测噪声多变所产生的滤波发散问题,研究了自适应渐消卡尔曼滤波对于滤波发散的抑制作用。提出一种利用新息协方差估计值和量测值实时自适应计算渐消因子的方法,用它调节卡尔曼滤波方程中预测误差协方差阵和增益矩阵。调整历史新息和当前新息的权重达到抑制滤波发散的目的。该算法能有效减少严格收敛判据推导渐消因子的计算量和限制条件,有效利用了当前新息值。仿真验证表明,提出的算法能有效抑制滤波发散;并且比常规卡尔曼滤波效果更佳。 展开更多

关键词 渐消因子 卡尔曼滤波 gps ins组合导航系统 发散抑制

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基于自适应航迹融合算法的GPS/SINS紧组合导航系统研究(英文)

10

作者 庞晨鹏 刘藻珍 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第19期5136-5140,共5页

针对开环校正GPS/INS组合导航系统卡尔曼滤波器在长时间工作条件下滤波精度下降的问题,提出了基于自适应航迹融合算法的紧组合GPS/INS导航系统方案。设计了一个与GPS/INS滤波器并行的独立GPS滤波器,利用自适应航迹融合算法对两个滤波器... 针对开环校正GPS/INS组合导航系统卡尔曼滤波器在长时间工作条件下滤波精度下降的问题,提出了基于自适应航迹融合算法的紧组合GPS/INS导航系统方案。设计了一个与GPS/INS滤波器并行的独立GPS滤波器,利用自适应航迹融合算法对两个滤波器输出的局部航迹进行融合,从而得到系统航迹。数学仿真结果表明,该方案能够有效提高导航系统的导航精度和容错能力。 展开更多

关键词 gps/ins紧组合导航 gps卡尔曼滤波器 自适应航迹融合算法 导航系统容错能力

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航位推算法在导航定位中的仿真研究 被引量：10

11

作者 张浩旻 管雪元 《电子测量技术》 2017年第6期85-88,共4页

航位推算(DR)法最初用于船舶的航行定位中,所使用的加速度计、磁罗盘、陀螺仪成本高.尺寸大。而随着微机电系统技术的发展,加速度计、数字罗盘、陀螺仪尺寸、重量、成本都大大降低,使得其可以在行人导航中得以应用。针对DR算法的原理,利... 航位推算(DR)法最初用于船舶的航行定位中,所使用的加速度计、磁罗盘、陀螺仪成本高.尺寸大。而随着微机电系统技术的发展,加速度计、数字罗盘、陀螺仪尺寸、重量、成本都大大降低,使得其可以在行人导航中得以应用。针对DR算法的原理,利用GPS/INS紧密组合导航系统INS 1200进行导航实验,采集实时数据,利用DR算法以及坐标转换算法对实验数据进行处理,通过MATLAB软件模拟了经过坐标变换后的定位图。仿真结果表明,DR算法在短时间内有较高的导航精度,对短时间导航有较大意义。 展开更多

关键词 航位推算法 坐标转换 gps/ins紧密组合导航系统 微机电系统

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