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显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究 被引量：26
1
作者 王树新 丁杰男 +2 位作者 贠今天 李群智 韩保平 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期130-135,共6页
描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六... 描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六维力传感器M in i40,将检测到手术环境的力信息反馈给主手,从而使手术医生通过PHANToM感受手术环境的三维力信息.本系统成功地对兔子颈部和腿部1毫米动脉进行了血管吻合手术操作,证明了它的有效性. 展开更多
关键词 显微外科 手术机器人 血管吻合 主从操作 异构 力感觉
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带有力感觉的显微外科手术血管的仿真研究 被引量：3
2
作者 曾妍文 许天春 +1 位作者 岳龙旺 贠今天 《计算机仿真》 CSCD 2006年第7期214-218,共5页
随着虚拟现实技术的进步,带有力感觉的仿真研究迅速发展,特别是在医学上得到了广泛应用。利用虚拟现实技术取代效率低下的常规培训,可以大大减少所需的培训时间和昂贵的动物实验费用。针对复杂的显微外科手术的血管缝合,作者建立了可用... 随着虚拟现实技术的进步,带有力感觉的仿真研究迅速发展,特别是在医学上得到了广泛应用。利用虚拟现实技术取代效率低下的常规培训,可以大大减少所需的培训时间和昂贵的动物实验费用。针对复杂的显微外科手术的血管缝合,作者建立了可用于大夫培训、手术规划的虚拟现实系统。其中的交互设备采用了具有力反馈功能的PHANToM-D esktop,使用与之配套的GHOST SDK软件开发包,建立虚拟环境。考虑到柔性体仿真的实时性和真实性要求,采用了质量-弹簧模型的建模方法。在完成了对虚拟环境中柔性平面仿真的基础上,成功实现了带有力感觉的显微外科血管穿刺的虚拟仿真。 展开更多
关键词 虚拟现实 柔性体仿真 交互设备 力感觉 质量-弹簧模型
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基于C^(*)准则的最优控制灵敏度设计方法
3
作者 翟任庆 《兵工自动化》 北大核心 2024年第7期60-64,68,共6页
为优化侧杆负载及控制灵敏度特性设计流程,提出一种基于C^(*)准则的最优控制灵敏度设计方法。依托国外相关经验,结合C^(*)准则设计参数;介绍驾驶员人机工程学及侧杆性能对飞行体验的影响,引出侧杆最优力感特性的设计方法,结合传统的飞... 为优化侧杆负载及控制灵敏度特性设计流程,提出一种基于C^(*)准则的最优控制灵敏度设计方法。依托国外相关经验,结合C^(*)准则设计参数;介绍驾驶员人机工程学及侧杆性能对飞行体验的影响,引出侧杆最优力感特性的设计方法,结合传统的飞行品质规范搭建人机闭环模型验证。实验结果表明:侧杆在不同速度下对纵向角速率和过载控制权重不同,响应均满足C^(*)准则的一级设计要求,仿真验证了侧杆参数和飞行品质结合优化的有效性。 展开更多
关键词 人机工程学 力感特性 控制灵敏度 仿真验证 C^(*)准则
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盆景扭转型力感的美学功能及创作技法研究 被引量：1
4
作者 李静 邓光华 《东南园艺》 2022年第3期192-197,共6页
盆景扭转型力感的创作是当今盆景创作的一种有效创新手段,可极大地提升了盆景观赏价值。本研究介绍了盆景扭转型力感的相关概念,分析了扭转型力感在盆景中的美学功能作用,并结合实践创作经验,首次提出嫩梢缠丝法、细枝缠绕法、枝干纵裂... 盆景扭转型力感的创作是当今盆景创作的一种有效创新手段,可极大地提升了盆景观赏价值。本研究介绍了盆景扭转型力感的相关概念,分析了扭转型力感在盆景中的美学功能作用,并结合实践创作经验,首次提出嫩梢缠丝法、细枝缠绕法、枝干纵裂扭曲法和舍利肌理表现法等4种扭转型力感的加工技法,总结了盆景扭转型力感创作中的选材定时、审材定势、扭转设计、整姿塑形、后期养护等5个关键环节及要求。 展开更多
关键词 盆景 扭转型力感 美学功能 创作技法
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感力机械手捕绳防滑技术在煤矿立井提升系统中的应用
5
作者 韩振兴 《煤炭与化工》 CAS 2014年第3期112-113,共2页
针对煤矿立井提升系统存在滑绳、溜车等事故隐患,开滦东欢坨矿业分公司提出并实施了对煤矿副井提升系统防滑保护的改造,采用了感力机械手捕绳式防滑溜绳保护装置,分析了保护装置的工作原理及特点,提出自该装置投入运行以来,其能依据实... 针对煤矿立井提升系统存在滑绳、溜车等事故隐患,开滦东欢坨矿业分公司提出并实施了对煤矿副井提升系统防滑保护的改造,采用了感力机械手捕绳式防滑溜绳保护装置,分析了保护装置的工作原理及特点,提出自该装置投入运行以来,其能依据实际负荷调整最大抓捕力,防滑效果明显,保证了系统安全,降低了工人的劳动强度及危险性。 展开更多
关键词 煤矿 提升系统 防滑 感力 机械手 捕绳
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基于电动式力伺服的纵向操纵人感仿真系统 被引量：23
6
作者 卢颖 王勇亮 +1 位作者 王占林 梁建民 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第4期505-507,共3页
依据飞机纵向操纵负载力的数学模型,采用电动式力伺服加载的方式设计了飞机纵向操纵人感仿真系统。仿真结果和实际应用表明,该系统具有仿真精度高、快速性好等特点,能广泛地应用于飞行模拟器的操纵力负荷仿真系统中。
关键词 飞行模拟器 飞机 数学模型 电动式力伺服系统 纵向操纵 人感仿真系统
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基于位置控制的液压操纵负荷系统 被引量：5
7
作者 齐潘国 黄其涛 +1 位作者 姜洪洲 韩俊伟 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S2期128-133,共6页
从理论上分析了基于位置控制的液压操纵负荷系统的力感模拟原理,阐明了力感模拟效果的影响因素为位置控制回路的带宽、综合刚度及操纵力引起的位置扰动。在理论分析的基础上,借助计算机仿真方法,阐述了根据模拟对象的特性和仿真精度确... 从理论上分析了基于位置控制的液压操纵负荷系统的力感模拟原理,阐明了力感模拟效果的影响因素为位置控制回路的带宽、综合刚度及操纵力引起的位置扰动。在理论分析的基础上,借助计算机仿真方法,阐述了根据模拟对象的特性和仿真精度确定位置控制回路的带宽和综合刚度的方法,并提出了设计原则。指出位置控制回路的带宽应等于10倍仿真模型的转折频率,在满足二自由度系统模拟单自由度系统的模拟精度要求下,综合刚度应取3～10倍的液压弹簧刚度。通过时域和频域的计算机仿真证明了本文设计方法的可行性,仿真结果也证明了理论分析的结果是正确的。 展开更多
关键词 流体传动与控制 操纵负荷系统 被动力控制 位置控制回路 力感模拟 仿真模型
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基于LabVIEW的某型歼击机驾驶杆力标定系统设计 被引量：2
8
作者 贺松 陆安江 张正平 《微计算机信息》 2009年第16期103-104,共2页
本文采用PC机和多功能卡作为自动测试系统的核心控制设备,其他各种传感器、调理电路组成测试系统从属设备。系统基于LabVIEW平台开发,利用最小二乘法、线形插值法完成力与位移信号数据的标定。同时,通过LabVIEW SQL Toolkit完成数据库与... 本文采用PC机和多功能卡作为自动测试系统的核心控制设备,其他各种传感器、调理电路组成测试系统从属设备。系统基于LabVIEW平台开发,利用最小二乘法、线形插值法完成力与位移信号数据的标定。同时,通过LabVIEW SQL Toolkit完成数据库与LabVIEW监测系统的连接,并采用数值显示和测试曲线显示相结合的方式,该系统扩展性强,可在此基础上实现信号的实时、事后处理或在线监测等功能。 展开更多
关键词 力感系统 虚拟仪器 实时数据采集 曲线拟合
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液压操纵负荷系统惯性补偿方法研究 被引量：2
9
作者 齐潘国 王慧 韩俊伟 《液压气动与密封》 2010年第8期37-41,共5页
操纵负荷系统是飞行模拟器的"飞行"操纵系统,其主要作用是逼真的复现驾驶飞机时的操纵力感。其中,惯性力感是高级别模拟器必须模拟的力感之一,当操纵负荷系统自身的机构惯量比较大时,要模拟较小的惯性力感就必须要补偿机构的... 操纵负荷系统是飞行模拟器的"飞行"操纵系统,其主要作用是逼真的复现驾驶飞机时的操纵力感。其中,惯性力感是高级别模拟器必须模拟的力感之一,当操纵负荷系统自身的机构惯量比较大时,要模拟较小的惯性力感就必须要补偿机构的部分惯量。为此提出了基于力回路的惯性补偿控制方法,在不对硬件做任何改动的情况下,实现了操纵负荷系统的惯性补偿。首先给出了基于力回路操纵负荷系统的控制系统结构并建立了数学模型,然后通过推导力感特性揭示出惯性补偿原理并进行了稳定性分析,提出了稳定条件,最后通过实验验证了所提出的惯性补偿方法的稳定性和有效性。 展开更多
关键词 流体传动与控制 液压操纵负荷 力感模拟 惯性补偿
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电动式人感仿真系统原理样机设计与实现 被引量：1
10
作者 王勇亮 卢颖 孙方义 《电子设计工程》 2016年第4期22-25,共4页
为提高某型直升机飞行模拟器人感仿真系统操纵力感逼真度,研制了人感仿真系统原理样机,建立了电动式力伺服加载系统模型,将模型应用于人感仿真系统原理样机并进行力感试验,试验结果表明,人感仿真系统原理样机设计合理,能够通过模型力时... 为提高某型直升机飞行模拟器人感仿真系统操纵力感逼真度,研制了人感仿真系统原理样机,建立了电动式力伺服加载系统模型,将模型应用于人感仿真系统原理样机并进行力感试验,试验结果表明,人感仿真系统原理样机设计合理,能够通过模型力时域跟踪和杆力-位移轨迹跟踪等来研究系统的力感跟踪性能;同时控制算法研究也表明:常规PID控制方式难以满足系统模型力的实时精确跟踪,为提高系统的跟踪速度和精度,应采用前馈补偿加PI控制和反馈-前馈迭代学习控制等控制策略。 展开更多
关键词 人感仿真系统 原理样机 仿真验证 PID控制
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