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题名BKX-I型并联机床定姿态工作空间数值仿真与求解
被引量：1
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作者
刘永俊
丁洪生
付铁
王梦
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机构
北京理工大学机械与车辆学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2015年第1期1-3,共3页
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基金
国家部委预研项目(870102056)
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文摘
以北京某大学研制的BKX-I型并联机床为对象,用矢量法建立了并联机床的位置逆解方程。通过分析影响机床工作空间大小的结构约束条件,基于位置逆解方程推导了并联机床的定姿态工作空间求解过程,提出了一种基于柱坐标搜索法原理的工作空间数值求解方法。在此基础上,在MATLAB软件环境中对BKX-I型并联机床的定姿态工作空间进行了数值仿真与求解,得到了工作空间的三维图谱和定姿态工作空间的体积。仿真结果表明,该方法原理简单、效率高、仿真效果好,为后续深入研究奠定了基础。
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关键词
并联机床
柱坐标搜索法
定姿态工作空间
数值法
仿真
MATLAB
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Keywords
Parallel Machine Tool
Cylindrical Searching Method
fixed-pose workspace
Numerical Method
Simulation
MATLAB
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名两足并联腿机构工作空间分析
被引量：1
- 2
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作者
戚开诚
张建军
刘宇红
商鹏
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机构
河北工业大学机械工程学院
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出处
《河北工业大学学报》
CAS
2017年第2期52-57,共6页
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基金
河北省科技计划(15211829)
国家自然科学基金(15211829)
天津市科技支撑计划(14JCTPJC00532)
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文摘
采用并联机构3-U^rPS作为两足步行器的腿部机构,3-Ur PS中3个Ur采用等腰对称布置,建立了两足步行器的三维CAD模型及其虚拟样机,分析了3-U^rPS并联机器人的反解,并根据反解研究该机构的定姿态工作空间.基于三维空间搜索的方法在MATLAB中得到了工作空间的三维形状,展示了工作空间的大小.结果表明该机构可用于作为步行器的腿部机构,为控制研究奠定基础.
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关键词
3-UrPS
定姿态
工作空间
并联机构
三维搜索法
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Keywords
3-UrPS
fixed pose
workspace
parallel mechanism
three-dimensional optimization algorithm
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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