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题名直线倒立摆的快速起摆与稳摆控制研究
被引量：9
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作者
王强
陈炜
赵新华
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机构
天津理工大学机械工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第5期74-77,共4页
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基金
天津自然科学基金项目重点项目(10JCZDJC22900
10JCZDJC22800)
天津市高等学校科技发展基金计划项目(20100402)
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文摘
针对直线倒立摆系统,提出了一种优化的快速摆起控制方法和基于ANFIS-PI的稳定控制算法。建立了直线倒立摆系统的数学模型,根据Lyapunov能量反馈思想对基于能量的起摆控制策略进行优化,实现了倒立摆系统的快速起摆实时控制,并从实验角度设计切换控制策略过渡到系统的平衡控制。采用小车跟踪方波信号获取样本数据,引入PI控制器,完成了基于ANFIS-PI稳摆控制器的设计。仿真和实验结果表明,优化后的起摆控制算法显著提高摆杆摆起速度,系统具有较强的鲁棒性,自适应性和动态性能。
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关键词
直线倒立摆
快速起摆
能量反馈
ANFIS
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Keywords
Linear Inverted Pendulum
fast swing-up
Energy Feedback
ANFIS
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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