基于视觉引导的FANUC机器人抓取系统研究 被引量：25

1

作者 徐博凡 赵华东 +2 位作者 薛文凯 翟晓彤 安宁 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第7期111-114,共4页

针对目前工业机器人上料时大都采用预先示教的方式,一旦工作条件发生变化就会导致抓取失败的问题,研究了一种基于视觉引导FANUC机器人的抓取系统,提高了机器人柔性化抓取能力。系统采用单目视觉定位方法:将图像中的特征点通过相机标定... 针对目前工业机器人上料时大都采用预先示教的方式,一旦工作条件发生变化就会导致抓取失败的问题,研究了一种基于视觉引导FANUC机器人的抓取系统,提高了机器人柔性化抓取能力。系统采用单目视觉定位方法:将图像中的特征点通过相机标定参数、Eye-in-Hand手眼标定参数转换为机器人基坐标系下的位姿,利用FANUC Robot Interface实现上位机与机器人通信并把定位结果发送到机器人位置寄存器,引导机器人运动到相应位置并通过末端执行器完成对空心圆柱体工件的抓取。经过多次抓取实验数据分析,该系统定位误差在0.5mm以内,具有很好的实际应用价值。 展开更多

关键词 视觉引导 fanuc机器人 摄像机标定 抓取系统

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工业机器人在电机外壳加工生产线上的应用 被引量：11

2

作者 罗英俊 张军 +1 位作者 宁玉红 蒲德星 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第12期48-53,共6页

为提高产品的数控加工效率及加工精度,对工业机器人上、下料技术、自动分拣技术及数控机床加工技术组合应用进行研究。针对加工对象,设计了机器人自动上、下料机构及加工成品自动码放系统,分析了FANUC机器人与数控机床的接口应用技术以... 为提高产品的数控加工效率及加工精度,对工业机器人上、下料技术、自动分拣技术及数控机床加工技术组合应用进行研究。针对加工对象,设计了机器人自动上、下料机构及加工成品自动码放系统,分析了FANUC机器人与数控机床的接口应用技术以及FANUC机器人与三菱PLC的CC-LINK总线通信技术。通过设计机器人自动上、下料的运行轨迹及通过iRVision视觉系统实现加工成品的自动码放,使机器人与数控加工成为一体,实现零件加工过程的自动化和无人化。 展开更多

关键词 fanuc机器人 上、下料技术 CC—LINK总线 机器人手爪

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FANUC 0i-DCNC机床与机器人的组合应用 被引量：7

3

作者 罗英俊 张军 +1 位作者 宁玉红 魏巍 《制造技术与机床》 北大核心 2017年第7期96-100,共5页

在电机外壳加工生产线上,通过配置FANUC 0i-MD系统的立式加工中心、FANUC 0i-TD系统的数控车床以及FANUC机器人的组合应用,大幅提高了数控加工效率。设计了机器人自动上下料机构及加工成品自动码放机构,分析了FANUC机器人与数控机床的... 在电机外壳加工生产线上,通过配置FANUC 0i-MD系统的立式加工中心、FANUC 0i-TD系统的数控车床以及FANUC机器人的组合应用,大幅提高了数控加工效率。设计了机器人自动上下料机构及加工成品自动码放机构,分析了FANUC机器人与数控机床的接口应用技术以及FANUC机器人与三菱PLC的CC-LINK总线通讯技术。 展开更多

关键词 fanuc机器人 自动上下料 CC-LINK总线 PLC

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基于Roboguide白车身在线测量系统的机器人离线编程方法研究 被引量：6

4

作者 谢志军 郭光明 张伟军 《机电一体化》 2016年第11期3-8,共6页

介绍了汽车生产厂商的白车身在线测量系统中,利用Roboguide软件平台,应用虚拟现实技术对工业机器人在实际工业生产中的节拍任务进行仿真建模及离线编程的方法。通过在CATIA三维软件里建立测量部件模型,转换测量点三坐标值形成点云数据,... 介绍了汽车生产厂商的白车身在线测量系统中,利用Roboguide软件平台,应用虚拟现实技术对工业机器人在实际工业生产中的节拍任务进行仿真建模及离线编程的方法。通过在CATIA三维软件里建立测量部件模型,转换测量点三坐标值形成点云数据,利用激光跟踪仪获取机器人工位坐标;在Roboguide搭建在线测量工位的虚拟现实环境,结合Roboguide仿真技术实现了FANUC机器人的离线编程并导出数据实现机器人运动轨迹的优化。通过上汽通用五菱公司柳州宝骏生产基地的技术方案验证,满足生产节拍要求,研究成果直接应用于宝骏汽车两款车型的在线测量工位。 展开更多

关键词 在线测量系统 机器人离线编程 Roboguide fanuc机器人

原文传递

基于PowerMill Robot结合Roboguide的机器人数控加工方法 被引量：1

5

作者 钟德钧 《机电工程技术》 2023年第4期227-230,252,共5页

针对传统数控加工企业迫切提升数控加工自动化的问题,设计了一种CAD/CAM与机器人离线编程技术结合的方法,通过PowerMill Robot结合FANUC仿真软件Roboguide和LR MATE200iD/4S机器人,配合切削动力头实现对iPhone6S后盖从出刀路到仿真再到... 针对传统数控加工企业迫切提升数控加工自动化的问题,设计了一种CAD/CAM与机器人离线编程技术结合的方法,通过PowerMill Robot结合FANUC仿真软件Roboguide和LR MATE200iD/4S机器人,配合切削动力头实现对iPhone6S后盖从出刀路到仿真再到联机调试的全过程自动化,为数控加工产业升级提供参考方向。通过iPhone 6S后盖打磨的机器人数控加工实例,重点介绍基于PowerMill Robot的数控加工编程方法,结合FANUC仿真软件Roboguide检验程序的可行性。仿真实验及真实环境下工业机器人的程序联调加工结果证明了所提出方法的可行性。 展开更多

关键词 数控加工 仿真 fanuc机器人 Roboguide PowerMill robot

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基于KAREL语言的FANUC机器人开源控制系统设计

6

作者 曾亿山 刘海洋 +2 位作者 张涛 施永平 谢庆功 《机床与液压》 北大核心 2024年第9期17-21,35,共6页

针对FANUC机器人控制系统开放性差问题,设计一种基于KAREL语言的机器人开源控制系统。基于Coppeli-aSim远程API接口文件,联合MATLAB、CoppeliaSim平台,设计离线仿真系统;通过开发上位机控制软件与KAREL程序,建立机器人控制器与上位机间... 针对FANUC机器人控制系统开放性差问题,设计一种基于KAREL语言的机器人开源控制系统。基于Coppeli-aSim远程API接口文件,联合MATLAB、CoppeliaSim平台,设计离线仿真系统;通过开发上位机控制软件与KAREL程序,建立机器人控制器与上位机间基于TCP/IP协议的通信,实现了上位机对机器人的在线控制;并结合数字孪生技术,实现了虚拟样机与物理样机的同步运行。最后,基于FANUC M-20iA机器人实验平台验证了该机器人开源控制系统的可行性。 展开更多

关键词 fanuc机器人 KAREL语言 控制系统 数字孪生

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采用FANUC机器人内核KAREL语言实现机器人内外数据批量交互 被引量：6

7

作者 陈颀 罗磊 +1 位作者 莫锦秋 徐啸顺 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第3期15-18,24,共5页

当下智能化生产规模日益扩大,FANUC机器人在工业生产中应用广泛。针对现阶段工业生产中FANUC机器人难以实现同外部进行实时批量数据交互的问题,以FANUC机器人内核KAREL语言为切入点,搭建实现机器人同外部数据交互模型,通过算法设计及KA... 当下智能化生产规模日益扩大,FANUC机器人在工业生产中应用广泛。针对现阶段工业生产中FANUC机器人难以实现同外部进行实时批量数据交互的问题,以FANUC机器人内核KAREL语言为切入点,搭建实现机器人同外部数据交互模型,通过算法设计及KAREL编程实现机器人与外部基于tcp/ip协议的通信,进而完成数据实时批量交互。Roboguide仿真模拟以及在实际FANUC绿色机器人工作平台上的实验验证表明所构建的数据交互方法能满足工业生产中对机器人实时运行数据采集的需求。 展开更多

关键词 fanuc机器人 KAREL编程 Roboguide 数据交互

原文传递

基于IO接口的柔性制造系统及其实现 被引量：5

8

作者 王锋 王品 李家霁 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第12期78-81,共4页

在分析传统FMS构建方法基础上,利用FANUC M-16iB/20 Robot机器人作为物流单元,采用运动控制卡与数据采集卡及其上层软件分别实现运动模块和数据读写模块,在VB6.0的编程环境下开发了监控模块,在此基础上实现了柔性制造系统,文章以机器人... 在分析传统FMS构建方法基础上,利用FANUC M-16iB/20 Robot机器人作为物流单元,采用运动控制卡与数据采集卡及其上层软件分别实现运动模块和数据读写模块,在VB6.0的编程环境下开发了监控模块,在此基础上实现了柔性制造系统,文章以机器人为例对系统的通信和流程进行了描述,详细说明了基于IO接口的实现方法,系统运行的实际说明系统具有很好的柔性和可靠性。 展开更多

关键词 柔性制造系统 fanuc robot 模块 流程 IO接口

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一种应用三菱FX5U PLC与Fanuc机器人进行CC-link通信的方法 被引量：5

9

作者 赵佳萌 梁增提 《工业仪表与自动化装置》 2020年第3期75-78,共4页

为了提高效率,节约成本,该文介绍了一种三菱FX5U PLC与Fanuc机器人进行CC-link通信的方法。通过完成硬件的连接、机器人(从站)通信参数设置、I/O信号分配、PLC(主站)通信参数设置、编写程序建立数据链接等步骤,建立主站与从站之间的通... 为了提高效率,节约成本,该文介绍了一种三菱FX5U PLC与Fanuc机器人进行CC-link通信的方法。通过完成硬件的连接、机器人(从站)通信参数设置、I/O信号分配、PLC(主站)通信参数设置、编写程序建立数据链接等步骤,建立主站与从站之间的通信网络。经测试,主站与从站能建立数据链接,进行网络通信。 展开更多

关键词 三菱FX5U PLC fanuc机器人 CC-link通信

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给FANUC CNC集成FANUC ROBOT的改造案例 被引量：2

10

作者 王启春 繆嘉敏 +1 位作者 徐啸顺 周伟明 《制造技术与机床》 北大核心 2015年第7期171-175,共5页

一条汽车变速箱机加工自动化生产线由于产品工艺升级,需要在原来生产线中增加一个MT5工位完成相关加工工艺。该MT5工位的整体方案是改造一台退役的德国GROB BZ400型FANUC系统CNC加工中心,集成FANUC ROBOT从滚道上取放工件给加工中心自... 一条汽车变速箱机加工自动化生产线由于产品工艺升级,需要在原来生产线中增加一个MT5工位完成相关加工工艺。该MT5工位的整体方案是改造一台退役的德国GROB BZ400型FANUC系统CNC加工中心,集成FANUC ROBOT从滚道上取放工件给加工中心自动上下料。另外,由于上料工位LD1控制整线滚道并与各加工工位通讯,MT5工位也同样与LD1工位保持通讯,保持原有的全线自动化生产控制功能。 展开更多

关键词 fanuc CNC fanuc robot D表 接口信号

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基于FANUC机器人内置视觉识别软件应用研究

11

作者 曹锦江 高世平 《机床与液压》 北大核心 2023年第9期22-28,共7页

针对现场工程人员使用基于PC平台或嵌入式模块等机器视觉系统开发机器人视觉程序比较困难的状况,对机器人与内置视觉识别软件之间联系进行研究。以FANUC机器人集成内置视觉识别功能软件为研究对象,介绍工业相机与机器人物理连接;分析相... 针对现场工程人员使用基于PC平台或嵌入式模块等机器视觉系统开发机器人视觉程序比较困难的状况,对机器人与内置视觉识别软件之间联系进行研究。以FANUC机器人集成内置视觉识别功能软件为研究对象,介绍工业相机与机器人物理连接;分析相机标定原理和标定过程;以2D形状和条形码工件为例,详细介绍了视觉识别程序处理过程和机器人视觉程序关键指令以及搬运程序流程。把多个模型混合放置,内置视觉系统都能准确识别,机器人都能精准分拣和搬运。机器人集成内置机器视觉系统硬件连接简单,识别工具丰富,使用方便,机器人程序与视觉数据交互便捷,拓展了机器人工艺应用范围。机器人集成内置视觉识别功能是自动化领域和机器视觉系统发展趋势。 展开更多

关键词 fanuc机器人 内置视觉识别软件 应用研究

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FANUC机器人在汽车发动机生产线上的应用 被引量：4

12

作者 闫志明 王家勇 《可编程控制器与工厂自动化（PLC FA）》 2014年第4期88-91,共4页

本论文采用FANUC机器人和三菱PLC以及机床间实现数据传输,利用CC-Link通讯方式实现自动搬运发动机缸体或缸盖给加工机床上下料。对系统的软硬件设计进行了简要的介绍。

关键词 fanuc机器人 视觉系统 PLC 机床 自动控制

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基于FANUC 32i A数控系统的外部测量设计

13

作者 刘芳华 《制造技术与机床》 北大核心 2017年第5期162-165,共4页

文章以两台埃马克倒立式车削中心并集成埃马克自动化为例,采用FANUC 32i A数控系统,通过发那科系统强大的二次开发能力,实现了自动化加工、在线测量等先进的自动化功能,并完美的集成了马波斯测量系统,实现了轴类、盘类等零件的在线测量。

关键词 fanuc CNC fanuc机器人 PMCMacro Executer fanuc PICTURE fanuc PROFIBUS

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基于PLC的FANUC机器人与KEYENCE相机通信实现 被引量：3

14

作者 金晓华 吕伟珍 《工业控制计算机》 2021年第10期69-71,73,共4页

为了解决开关柜自动化铆接系统中相机单元获取的铆接孔32位位置信息不能直接传送给FANUC工业机器人的问题,以西门子S7-1215 PLC为主控制器,选用PROFINET通信方式,将KEYENCE(基恩士)相机单元获取的信息传输给PLC,PLC经过坐标变换处理后... 为了解决开关柜自动化铆接系统中相机单元获取的铆接孔32位位置信息不能直接传送给FANUC工业机器人的问题,以西门子S7-1215 PLC为主控制器,选用PROFINET通信方式,将KEYENCE(基恩士)相机单元获取的信息传输给PLC,PLC经过坐标变换处理后再传送给工业机器人进行铆接位置偏置。给出了通信双方的数据处理的程序,该系统实现了自动化铆接任务,具有实际的工程实际应用意义。 展开更多

关键词 S7-1215 PLC fanuc机器人 KEYENCE相机 PROFINET通信

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基于FANUC机器视觉的工件分拣应用研究 被引量：1

15

作者 黄朝辉 《科技创新与应用》 2022年第16期189-192,共4页

综合目前机器视觉系统在各行业上的应用分析,通过对FANUC机器人iRVision 2D视觉系统中2维补正在工件分拣中的应用研究,阐述iRVision 2维补正的工作原理,解析iRVision 2D视觉系统的设置和机器人程序创建应用案例,总结出iRVision视觉系统... 综合目前机器视觉系统在各行业上的应用分析,通过对FANUC机器人iRVision 2D视觉系统中2维补正在工件分拣中的应用研究,阐述iRVision 2维补正的工作原理,解析iRVision 2D视觉系统的设置和机器人程序创建应用案例,总结出iRVision视觉系统的特点和优势。 展开更多

关键词 fanuc机器人 iRVision 视觉检测 工件分拣

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基于在线追踪和视觉的机器人动态搬运系统 被引量：1

16

作者 卞绍顺 陆宗学 +1 位作者 卢中志 肖广亮 《机械工程与自动化》 2019年第5期190-192,共3页

研究设计了一套Fanuc机器人动态搬运控制系统,采用西门子1500PLC作为主控制单元,将输送线定位机构、工业机器人、稳定机构连接在一起。利用基恩士视觉和Fanuc机器人跟踪功能进行机器人动态视觉拍照,从而弥补挂杆的偏差,增加搬运产品的... 研究设计了一套Fanuc机器人动态搬运控制系统,采用西门子1500PLC作为主控制单元,将输送线定位机构、工业机器人、稳定机构连接在一起。利用基恩士视觉和Fanuc机器人跟踪功能进行机器人动态视觉拍照,从而弥补挂杆的偏差,增加搬运产品的成功率。以机器人挂件取代人工挂件,将工人从单调、重复的体力劳动中解放出来,提高了企业的生产效率和生产质量。 展开更多

关键词 在线追踪 视觉 动态搬运 fanuc机器人

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FANUC机器人螺母凸焊自动化工作站概述 被引量：1

17

作者 钱雪峰 彭小勇 《汽车实用技术》 2019年第2期152-153,共2页

基于汽车整车工厂对车身焊接工艺的稳定性和可靠性要求的不断提高,机械自动化相对人工在生产效率上的巨大优势,工业机器人在实际生产中应用越来越广泛。文章主要介绍凸焊自动化工作站的设备配置、作业流程及主要技术要点。

关键词 fanuc机器人 凸焊自动化 汽车

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基于FANUC机器人的锻造自动化生产线 被引量：1

18

作者 吴正华 《机械工程与自动化》 2019年第4期174-175,178,共3页

研究设计了基于FANUC工业机器人的锻造自动化生产线,以机器人锻造取代人工锻造,解决了单调、重复的体力劳动,大大提高了企业的生产效率和产品质量。主要介绍了锻造生产线的构成以及FANUC机器人锻造连线系统的具体实现,针对特定的工艺要... 研究设计了基于FANUC工业机器人的锻造自动化生产线,以机器人锻造取代人工锻造,解决了单调、重复的体力劳动,大大提高了企业的生产效率和产品质量。主要介绍了锻造生产线的构成以及FANUC机器人锻造连线系统的具体实现,针对特定的工艺要求,利用ROBOGUIDE软件进行系统仿真和软件编程。 展开更多

关键词 fanuc机器人 锻造线 高效

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基于FANUC机器人的鼓式刹车片成型生产线的设计与实现 被引量：1

19

作者 朱飞虎 唐方红 《机床与液压》 北大核心 2021年第20期115-119,共5页

主要介绍一种基于FANUC机器人的鼓式刹车片成型生产线的设计方案和实现过程。在现有成型工艺和设备的基础上,研究自动化实现方案。采用3台六轴机器人配合相应桁架、运动平台、运料小车及自动收料机,以实现胚料压制、胚料取出、坯料运送... 主要介绍一种基于FANUC机器人的鼓式刹车片成型生产线的设计方案和实现过程。在现有成型工艺和设备的基础上,研究自动化实现方案。采用3台六轴机器人配合相应桁架、运动平台、运料小车及自动收料机,以实现胚料压制、胚料取出、坯料运送、吹屑清洁、喷脱模剂、冷坯放置、成品取出、自动收料等动作,从而实现整个成型生产的自动化。 展开更多

关键词 鼓式刹车片 成型生产线 fanuc机器人 桁架运动平台

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刀盘部件弧焊机器人控制系统

20

作者 郭政良 栾义忠 夏楠 《现代制造技术与装备》 2019年第10期190-191,193,共3页

近年来,焊接机器人在工业上取得广泛应用。本文旨在研究FANUCm-10ia8l型机器人控制系统,并对焊接过程进行仿真试验。本文从弧焊机器人国内外现状和发展情况、机器人选型与介绍、机器人焊接常用设备及工艺方法切入。另外,考虑到焊接工件... 近年来,焊接机器人在工业上取得广泛应用。本文旨在研究FANUCm-10ia8l型机器人控制系统,并对焊接过程进行仿真试验。本文从弧焊机器人国内外现状和发展情况、机器人选型与介绍、机器人焊接常用设备及工艺方法切入。另外,考虑到焊接工件体积大、吨位重等特性,焊缝种类复杂且位置相离较远,设计了焊接变位机和机器人桁架用以拓展机器人焊接范围,寻找最优焊接角度,使得机器人控制器能够对机器人及外部变位机桁架机械装置进行联动控制;同时,采用robotstudio对机器人坐标进行标定,用离线编程方式,驱动机器人和配套的变位机桁架完成简单焊缝焊接动控制。 展开更多

关键词 fanuc机器人 弧焊 控制系统 仿真

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