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具有非对称阀的非对称动力机构位置伺服系统的控制策略及仿真研究
1
作者 任好玲 刘玉慧 《机床与液压》 北大核心 2006年第4期162-163,228,共3页
首先对具有非对称阀的非对称动力机构进行建模,然后对实际工况中非对称动力机构存在的外力干扰、非对称动力机构本身存在的正反向位移不一致及换向瞬间的压力跃变问题采取相应的控制策略,并对其进行仿真研究,仿真结果对解决非对称动力... 首先对具有非对称阀的非对称动力机构进行建模,然后对实际工况中非对称动力机构存在的外力干扰、非对称动力机构本身存在的正反向位移不一致及换向瞬间的压力跃变问题采取相应的控制策略,并对其进行仿真研究,仿真结果对解决非对称动力机构的伺服控制问题具有参考价值。 展开更多
关键词 非对称动力机构 外力干扰 结构不变性原理
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外力干扰下光纤式机器人移动路径优化控制
2
作者 龙卓群 高平 段超 《激光杂志》 北大核心 2019年第11期195-199,共5页
光纤式机器人在受到外力干扰下容易产生路径偏移,为了提高光纤式机器人的路径规划能力,提出一种基于虚拟关节空间驱动参数实时调节的外力干扰下光纤式机器人移动路径优化控制方法。采用末端位置参考模型进行光纤式机器人移动路径的空间... 光纤式机器人在受到外力干扰下容易产生路径偏移,为了提高光纤式机器人的路径规划能力,提出一种基于虚拟关节空间驱动参数实时调节的外力干扰下光纤式机器人移动路径优化控制方法。采用末端位置参考模型进行光纤式机器人移动路径的空间规划设计,构建光纤式机器人路径规划的控制约束参量,以机器人的关节自由运动项作为控制自变量,采用局部角速度和局部线速度联合调节技术进行光纤式机器人的虚拟关节力学参数调整,采用Kalman滤波进行外力干扰抑制,结合虚拟关节空间的力学驱动参数自适应调节技术进行机器人移动路径的空间位置实时反馈修正,实现机器人移动路径优化控制。仿真结果表明,采用该方法进行光纤式机器人移动路径控制的纠偏性能较好,移动空间规划能力较强。 展开更多
关键词 光纤式机器人 外力干扰 移动路径 控制 路径规划
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外部势力干预下的阿富汗族群冲突特点及影响 被引量：1
3
作者 李涛 袁晓姣 《民族学刊》 CSSCI 北大核心 2022年第1期88-100,141,共14页
族群问题是影响阿富汗内政的关键因素。阿富汗族群冲突因外部势力干预而起。自杜兰尼王朝以来,在外部势力干预下,阿富汗族群关系逐渐恶化,族群成为外部势力干预阿富汗内政的主要工具,同时阿富汗族群问题导致赞助政治迅速发展,并逐渐伊... 族群问题是影响阿富汗内政的关键因素。阿富汗族群冲突因外部势力干预而起。自杜兰尼王朝以来,在外部势力干预下,阿富汗族群关系逐渐恶化,族群成为外部势力干预阿富汗内政的主要工具,同时阿富汗族群问题导致赞助政治迅速发展,并逐渐伊斯兰化。在内部纷争和外部介入下,阿富汗族群冲突引发了阿富汗国内以及周边地区一系列安全问题,并扩散至全球范围,为阿富汗及其周边地区安全局势带来深远影响。美国撤军后,阿富汗族群冲突的和解仍将面临内部权力纷争和国族认同缺失、外部势力干预和国际恐怖主义上扬等多重挑战。 展开更多
关键词 外部势力 干预 阿富汗问题 族群冲突 塔利班
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