仿人头像机器人“H&Frobot-Ⅲ”语音及口形系统研制与实验 被引量：16

1

作者 吴伟国 宋策 孟庆梅 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第1期15-19,共5页

为进一步研究仿人头部器官及面部表情的行为智能,以及机器人与人类交流问题,首次将口形及其与语音协调问题引入到表情机器人系统,并进行研究。在已研制成功的具有面部表情及视觉仿人头像机器人系统"H&Frobot-II"基础上,... 为进一步研究仿人头部器官及面部表情的行为智能,以及机器人与人类交流问题,首次将口形及其与语音协调问题引入到表情机器人系统,并进行研究。在已研制成功的具有面部表情及视觉仿人头像机器人系统"H&Frobot-II"基础上,根据人面部运动肌肉解剖学及Ekm an面部表情编码系统FACS,论述了口部动作驱动点设置、口形驱动机构及控制方法,设计、研制了语音及口形系统;最后给出了机器人"H&Frobot-III"的语音识别与口形协调实验结果,其口形与人讲同样话时口形能够很好地吻合,验证了语音与口形系统的可行性,从而为进一步研究机器人表情智能奠定了技术基础。 展开更多

关键词 仿人机器人 表情机器人 口形 语音识别

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具有情感的类人表情机器人研究综述 被引量：11

2

作者 王志良 王巍 +1 位作者 谷学静 郑思仪 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2011年第1期34-39,共6页

具有情感的类人表情机器人是机器人研究领域中的热点问题之一。对这方面的研究现状进行了综述。首先,梳理了国内外具有情感的类人表情机器人的研究之路,概括性地总结了具有代表性的表情机器人涉及的相关理论与技术,并对比分析了其系统... 具有情感的类人表情机器人是机器人研究领域中的热点问题之一。对这方面的研究现状进行了综述。首先,梳理了国内外具有情感的类人表情机器人的研究之路,概括性地总结了具有代表性的表情机器人涉及的相关理论与技术,并对比分析了其系统构成、机械结构、传感系统、控制系统和特性;其次,详细阐述了该领域所涉及的理论与技术,包括面部编码系统理论、人工心理与人工情感理论、传感技术、图像处理技术以及语音识别与表达技术,继而针对该领域研究中存在的问题讨论了进一步的研究方向;最后,对该领域未来的发展进行了展望。 展开更多

关键词 机器人 表情机器人 情感 交互

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仿人表情机器人的下颌机构设计与运动

3

作者 赵威 袁绍珂 +1 位作者 李忆楠 费燕琼 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1231-1239,共9页

针对目前仿人表情机器人口部运动模式单一的问题,基于人类下颌的解剖学运动机理,设计了一种新颖的多自由度仿生下颌机构.建立了仿生下颌机构的逆向运动学模型,分析了其运动模式,实现了仿生下颌机构在空间中的多自由度运动.对多自由度仿... 针对目前仿人表情机器人口部运动模式单一的问题,基于人类下颌的解剖学运动机理,设计了一种新颖的多自由度仿生下颌机构.建立了仿生下颌机构的逆向运动学模型,分析了其运动模式,实现了仿生下颌机构在空间中的多自由度运动.对多自由度仿生下颌机构进行了多刚体仿真,并通过实验验证了其可行性.仿真和实验结果表明,基于逆向运动学模型,该机构可以模拟人类下颌的张合、前推、偏移3种基本运动模式,以及咀嚼、咬唇等口部复杂运动模式,弥补了现有仿人表情机器人口部运动模式受限的问题. 展开更多

关键词 仿生下颌 仿生机器人 表情机器人 机构设计 逆运动学分析

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基于表情和语音交互的脑瘫康复训练系统 被引量：6

4

作者 卢振利 蒋睿萱 +2 位作者 马志鹏 波罗瓦茨布朗尼斯拉夫 梅尼科麦然 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第3期287-294,共8页

本文基于人机交互(HCI)设计了表情和语音交互的脑瘫康复训练系统。采用上位机和下位机相结合的方式,下位机采用51单片机进行主体驱动,语音采集模块应用LD3320语音芯片,并通过串口通讯的方式,将C语言编程的下位机与Labview编写的上位机... 本文基于人机交互(HCI)设计了表情和语音交互的脑瘫康复训练系统。采用上位机和下位机相结合的方式,下位机采用51单片机进行主体驱动,语音采集模块应用LD3320语音芯片,并通过串口通讯的方式,将C语言编程的下位机与Labview编写的上位机相连接。语音芯片把信号辨识结果通过串口发送到上位机,上位机根据语音语义规则进行辨识匹配,对测试完成评判和统计,并将结果与表情机器人相匹配。通过对两位患者正确识别表情的次数以及识别时间进行记录,分析数据,证明该系统有助于提高脑瘫康复训练的效果。 展开更多

关键词 人机交互(HCI) 语音识别 脑瘫康复 表情机器人 评价分析

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基于视觉表情分析的交互式表情机器人系统研究 被引量：2

5

作者 张国亮 赵竹珺 +2 位作者 杜吉祥 王展妮 王田 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2017年第6期1381-1386,共6页

针对表情机器人双向情感交互的需求,从系统集成的角度提出了一种综合表情分析、识别及交互动作映射的表情机器人系统建模方案.首先,以开源Fritz仿人头部机器人为基础,通过扩展语音、视觉等功能模块,构建了表情机器人多通道情感表达映射... 针对表情机器人双向情感交互的需求,从系统集成的角度提出了一种综合表情分析、识别及交互动作映射的表情机器人系统建模方案.首先,以开源Fritz仿人头部机器人为基础,通过扩展语音、视觉等功能模块,构建了表情机器人多通道情感表达映射模型.其次,为实现表情机器人与操作者的自然交互,提出以视觉分析处理作为情感分析及交互操作的核心,采用类Haar特征级联分类算法进行人脸自动定位检测,利用对光照和人脸姿态变化不敏感的Gabor特征作为情感表情特征并实施空域降采样.针对传统特征脸检测方法样本间分布不合理问题,提出结合类内PCA分析、能量维数及特征重构来筛选特征向量,并张量成特征空间完成表情的分类识别.最后,在JAFFE库及实时视频图片上进行的测试结果证实了该系统建模方案的可行性和有效性. 展开更多

关键词 表情机器人 人形头部机器人 GABOR特征 特征脸 主成分分析

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仿人面部表情机器人研究进展 被引量：1

6

作者 张国亮 王展妮 +1 位作者 王田 吴昊 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2015年第6期626-631,共6页

首先,梳理近年来国内外这一领域的发展现状,并从心理学维度空间角度探讨了表情机器人的情感建模方法.其次,从机构设计、人脸表情的计算模型、表情特征的提取与分类的识别等多个方面,对表情机器人研究中的关键技术展开综述.最后,在综述... 首先,梳理近年来国内外这一领域的发展现状,并从心理学维度空间角度探讨了表情机器人的情感建模方法.其次,从机构设计、人脸表情的计算模型、表情特征的提取与分类的识别等多个方面,对表情机器人研究中的关键技术展开综述.最后,在综述分析的基础上,对表情机器人研究现状及其未来发展进行系统的评价,给出今后发展的4个方向. 展开更多

关键词 仿人机器人 表情机器人 面部表情 面部动作编码 心理学

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一种具有人造皮肤的仿人表情机器人结构设计 被引量：1

7

作者 张雷 蒋刚 +1 位作者 戴强 唐开强 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第6期206-210,共5页

具有人造皮肤的表情机器人结构设计是仿人表情机器人的研究热点。现有大部分仿人表情机器人通过10个以上的驱动分别牵引人造皮肤上的控制点来实现表情,成本较高、结构复杂,不利于表情机器人的推广与运用。因此,根据表情的实现原理,结合... 具有人造皮肤的表情机器人结构设计是仿人表情机器人的研究热点。现有大部分仿人表情机器人通过10个以上的驱动分别牵引人造皮肤上的控制点来实现表情,成本较高、结构复杂,不利于表情机器人的推广与运用。因此,根据表情的实现原理,结合对称性和基本表情实现的特点,提出了最少驱动数为7的仿人表情机器人结构设计,对FACS理论的分析,设计出用较少驱动来牵引人造皮肤,实现基本表情的仿人机器人,能较大降低成本,有利于对表情机器人的推广。并通过实验样机验证了设计。该研究为仿人表情机器人的进一步研究提供了参考。 展开更多

关键词 仿人 表情机器人 面部编码 人造皮肤

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面向作业与人工智能的仿人机器人研究进展 被引量：34

8

作者 吴伟国 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1-19,共19页

以人类自身为原型参照的仿人全身机器人是国际机器人研究领域最具代表性的研究对象,也是机器人学、机器人技术以及人工智能的终极研究目标.针对国际上目前在仿人全身机器人、仿人头部、多指手、仿人双足步行机等方面理论与关键技术进行... 以人类自身为原型参照的仿人全身机器人是国际机器人研究领域最具代表性的研究对象,也是机器人学、机器人技术以及人工智能的终极研究目标.针对国际上目前在仿人全身机器人、仿人头部、多指手、仿人双足步行机等方面理论与关键技术进行了全面回顾、综述与分析,包括作者在仿人机器人方面相关研究工作的回顾;归纳总结了目前仿人全身机器人技术程度,从驱动元部件、步行稳定性、本体集成化设计、操作能力以及环境适应性等角度分别提出了目前存在的主要技术问题以及今后发展的趋势;为从事与仿人机器人及其各组成部分相关研究的科研人员以及相关科技管理部门提供参考. 展开更多

关键词 仿人机器人 双足步行 表情机器人 多指手 多移动方式

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一类具有相同结构的表情机器人共同注意方法 被引量：4

9

作者 王巍 王志良 +1 位作者 郑思仪 谷学静 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期265-274,共10页

为了提高使用者与机器人人机合作过程中的社交和认知能力,针对一类具有相同结构的表情机器人,提出了一种基于静态视觉的人机共同注意实现方法.首先,获取使用者注意焦点的影像像素坐标和焦点到摄像机的距离;其次,通过坐标系变换,求解使... 为了提高使用者与机器人人机合作过程中的社交和认知能力,针对一类具有相同结构的表情机器人,提出了一种基于静态视觉的人机共同注意实现方法.首先,获取使用者注意焦点的影像像素坐标和焦点到摄像机的距离;其次,通过坐标系变换,求解使用者注意焦点的世界坐标;再次,基于几何法求解机器人本体运动学逆解;最后,根据求得的关节角控制舵机,实现人机共同注意.通过仿真与物理平台的实验,验证了方法的有效性和准确性,为人机交互与合作中共同注意的实现提供了解决方案. 展开更多

关键词 人机共同注意 针孔模型 逆运动学 表情机器人 社交与认知

原文传递

仿人表情机器人情感表达技术研究综述

10

作者 何苗 毕健 +1 位作者 王玉金 殷勤 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2022年第11期183-192,共10页

聚焦仿人表情机器人的情感表达技术,帮助理解该技术在仿人表情机器人领域的研究现状和趋势。首先,对国内外具有代表性的仿人表情机器人的功能与技术特点进行梳理,并按情感表达能力将它们划分为3个层次;其次,从结构到控制对其情感表达技... 聚焦仿人表情机器人的情感表达技术,帮助理解该技术在仿人表情机器人领域的研究现状和趋势。首先,对国内外具有代表性的仿人表情机器人的功能与技术特点进行梳理,并按情感表达能力将它们划分为3个层次;其次,从结构到控制对其情感表达技术进行全面分析,并就重点技术进行总结概括,指出不同方法的优缺点,归纳发展规律;最后,对该领域未来技术与应用研究的发展趋势进行分析与展望。 展开更多

关键词 仿人表情机器人 机器人表情 结构设计 机器人皮肤 情感模型 情感表达

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面部表情机器人驱动单元优选及机构设计

11

作者 陈宏楷 邱榆 《机械工程与自动化》 2023年第5期17-18,21,共3页

面部表情是机器人与人类交互过程的重要组成部分,提出一种仿人面部表情机器人的驱动单元优选方法,并按照优选结果,开发了一个可以模仿人类做出不同表情的仿人面部表情机器人。首先计算实验者在不同表情帧时面部点云模型的Hausdorff距离... 面部表情是机器人与人类交互过程的重要组成部分,提出一种仿人面部表情机器人的驱动单元优选方法,并按照优选结果,开发了一个可以模仿人类做出不同表情的仿人面部表情机器人。首先计算实验者在不同表情帧时面部点云模型的Hausdorff距离;然后根据面部点云模型间Hausdorff距离的大小优选出面部位移最明显的区域作为驱动区域;最后参照该驱动区域,开发了一个可以模仿人类做出不同表情的仿人面部表情机器人。所提出的面部表情机器人的驱动单元优选方法为仿人机器人的面部驱动单元优选提供了新的思路,所开发的面部表情机器人可以对人类常见的基本表情实现逼真的复现。 展开更多

关键词 仿人面部机器人 驱动单元优选 HAUSDORFF距离 机构设计

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熊猫机器人听觉传感器的设计与实现 被引量：3

12

作者 唐科 宗光华 《传感器世界》 2008年第10期17-20,16,共5页

宠物表情机器人在国内的研发尚却处于初级阶段。本文以具有面部表情的熊猫机器人为对象,设计并分析了一种听觉传感器。借助该传感器,熊猫机器人可以感受外界的音量及信号,和人类互动并产生相应的肢体动作。

关键词 表情机器人 听觉传感器 麦克风传声器

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可交互式面部表情机器人综合实验设计 被引量：1

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作者 肖茜 邢晓松 王成栋 《实验科学与技术》 2021年第1期14-19,共6页

为让机械制造及其自动化专业的学生了解和掌握机械、控制和通信等多种技术的交叉应用,在大量的研究及试验的基础上,设计了可交互式面部表情机器人综合实验。该实验以现实中的问题为主题,以动手设计和制作为主、老师启发引导为辅的形式展... 为让机械制造及其自动化专业的学生了解和掌握机械、控制和通信等多种技术的交叉应用,在大量的研究及试验的基础上,设计了可交互式面部表情机器人综合实验。该实验以现实中的问题为主题,以动手设计和制作为主、老师启发引导为辅的形式展开,强调工程与设计的融合、主动性和实践能力培养以及在技术学习上采用线上线下混合的学习方式。该课程融合多学科知识,通过动手实验、启发式学习、失败分析等方法让学生学习如何融合与应用多学科知识,并用于解决实际工程问题,逐步锻炼学生的综合能力和解决问题的能力。 展开更多

关键词 表情机器人 STM32 舵机控制 安卓APP

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