基于Cortex-A8的仓库管理移动终端设计 被引量：4

1

作者 赵俊旭 唐厚君 钟溢原 《微型电脑应用》 2011年第10期35-37,69,共4页

针对仓库管理需求,研发商品信息采集与处理的软硬件平台。与RFID不同,提出的方案其信息处理对象是视频信号而非射频信息。系统平台以Embedded Linux为基础,通过移植计算机视觉库OpenCV和图形用户界面程序框架Qt对图像处理和UI的开发提... 针对仓库管理需求,研发商品信息采集与处理的软硬件平台。与RFID不同,提出的方案其信息处理对象是视频信号而非射频信息。系统平台以Embedded Linux为基础,通过移植计算机视觉库OpenCV和图形用户界面程序框架Qt对图像处理和UI的开发提供支持。设计了多线程程序架构以满足多任务和软实时的要求。 展开更多

关键词 CORTEX-A8 嵌入式视觉 嵌入式LINUX 多线程通信

下载PDF 职称材料

面向嵌入式机器视觉的图编程式算法开发平台设计 被引量：7

2

作者 张昊 蒋毅 《电子测量技术》 2020年第9期171-176,共6页

为简化嵌入式机器视觉系统的开发,提出并设计了一种基于图编程技术的算法开发平台。平台将常用的图像处理和机器学习算法封装成一体化图形元件,开发者通过图形元件拖拽连接、参数调优、生成代码和跨平台下载可快速开发一套定制化嵌入式... 为简化嵌入式机器视觉系统的开发,提出并设计了一种基于图编程技术的算法开发平台。平台将常用的图像处理和机器学习算法封装成一体化图形元件,开发者通过图形元件拖拽连接、参数调优、生成代码和跨平台下载可快速开发一套定制化嵌入式视觉系统,达到了在测量、检测、识别和定位等视觉领域中的广泛应用。经工程实例验证,所提出的方案合理可行,能够有效缩短开发周期,提高开发效率。 展开更多

关键词 嵌入式机器视觉 图像处理 机器学习 图编程技术

下载PDF 职称材料

嵌入式机器视觉的杂交稻低播种量检控装置设计 被引量：7

3

作者 董文浩 马旭 +2 位作者 李宏伟 谭穗妍 郭林杰 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期2295-2305,共11页

为了实现杂交稻低播量精密育秧,本文设计了基于嵌入式机器视觉的检测和控制装置。该装置实时采集秧盘播种后的种子图像,通过图像处理分析获取了播种量信息,与设定的播种量作对比,得到了播种量偏差值,根据偏差值调节供种排种轮转速,实现... 为了实现杂交稻低播量精密育秧,本文设计了基于嵌入式机器视觉的检测和控制装置。该装置实时采集秧盘播种后的种子图像,通过图像处理分析获取了播种量信息,与设定的播种量作对比,得到了播种量偏差值,根据偏差值调节供种排种轮转速,实现了播种量的智能闭环控制,保证了恒量精密播种。试验结果表明,本装置对每幅秧盘图像的平均处理时间为4.016 s,播种量检测的平均准确率可达到98.13%,在500盘/h的生产率下,可以满足实时在线检测需求。通过低播量(40 g/盘和50 g/盘)试验,验证了嵌入式机器视觉杂交稻低播种量检测的准确性和调控装置的有效性。 展开更多

关键词 农业电气化与自动化 嵌入式机器视觉 检测 控制 播种量

原文传递

基于嵌入式机器视觉的水稻秧盘育秧图像无线传输系统 被引量：6

4

作者 谭穗妍 马旭 +2 位作者 董文浩 鹿芳媛 李倍旭 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期22-28,共7页

杂交稻机械化秧盘精密播种育秧过程中需要人工实时监测,以保证秧盘播种性能,为解决传统人工长时间户外、低效的监测方式,设计了基于嵌入式机器视觉的水稻秧盘育秧图像无线传输系统。系统由嵌入式开发平台、无线Wi Fi网关、高清网络摄像... 杂交稻机械化秧盘精密播种育秧过程中需要人工实时监测,以保证秧盘播种性能,为解决传统人工长时间户外、低效的监测方式,设计了基于嵌入式机器视觉的水稻秧盘育秧图像无线传输系统。系统由嵌入式开发平台、无线Wi Fi网关、高清网络摄像头、红外传感模块、远程服务器等组成。嵌入式开发平台采用Tiny4412开发板,并在其上移植Linux系统、摄像头驱动、GPIO口驱动;采用Qt开发工具,完成图像采集、实时显示,并设计出友好的人机交互界面;利用Jpeglib静态库对图像进行数据压缩;利用无线Wi Fi局域网、嵌入式系统和远程服务器按照规定的协议通过Socket通信进行数据传输。远程服务器基于Netty框架对采集到的图像数据进行校验、实时显示和保存。试验结果表明,不同分辨率图像的无线传输速率均满足育秧流水线实时作业要求,JPEG格式的图像经过数据压缩,其传输速率大大提高;嵌入式采集终端能够稳定采集播种秧盘图像,并成功地上传到服务器,网络平均丢包率为0.23%,误码率为0.23%。 展开更多

关键词 水稻秧盘育秧 嵌入式机器视觉 图像 无线传输 系统设计

下载PDF 职称材料

基于嵌入式机器视觉的路基沉降监测系统研究 被引量：5

5

作者 邢敬宏 张明新 +2 位作者 赵浪涛 李向伟 马宏峰 《自动化与仪器仪表》 2013年第4期28-29,32,共3页

对路基沉降实施有效的监测,是其基本需求和安全运营的重要保证。通常采用陶瓷微压传感器或硅微压传感测量沉降管中水面压力差的微小变化来实现对路基沉降的监测。文章提出一种基于激光和嵌入式计算机视觉的方法,通过测量激光光斑中心的... 对路基沉降实施有效的监测,是其基本需求和安全运营的重要保证。通常采用陶瓷微压传感器或硅微压传感测量沉降管中水面压力差的微小变化来实现对路基沉降的监测。文章提出一种基于激光和嵌入式计算机视觉的方法,通过测量激光光斑中心的偏移来实现路基沉降监测,该方法具有简单、低成本和易于敷设等优点。 展开更多

关键词 路基沉降监测 激光光斑中心 嵌入式机器视觉

下载PDF 职称材料

嵌入式机器视觉中的智能相机技术 被引量：3

6

作者 裴志军 曹继华 张骥祥 《天津工程师范学院学报》 2008年第2期5-8,共4页

智能相机将图像的采集、处理与通信功能高度集成,提供了有效的嵌入式机器视觉解决方案。在嵌入式机器视觉应用中,视频处理需求不断增加,同时还必须满足嵌入条件的挑战。智能ASIP算法和执行硬件是智能相机技术的核心,文中分析探讨了智能... 智能相机将图像的采集、处理与通信功能高度集成,提供了有效的嵌入式机器视觉解决方案。在嵌入式机器视觉应用中,视频处理需求不断增加,同时还必须满足嵌入条件的挑战。智能ASIP算法和执行硬件是智能相机技术的核心,文中分析探讨了智能相机的系统结构设计、智能算法开发等关键技术,并对其发展趋势进行了展望。 展开更多

关键词 嵌入式机器视觉 智能相机 ASIP算法

下载PDF 职称材料

嵌入式视觉系统的以太网通信拥塞控制改进 被引量：4

7

作者 马敏锐 白瑞林 邹骏宇 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第9期116-121,共6页

针对嵌入式机器视觉系统局域以太网中,在大量图像数据传输过程中出现拥塞时,存在发送效率低和RTO滞后RTT导致伪重传问题,为此提出一种基于改进型LwIP的嵌入式视觉系统以太网防拥塞方法。Cortex-A8、μC/OS-III和LwIP嵌入式机器视觉系统... 针对嵌入式机器视觉系统局域以太网中,在大量图像数据传输过程中出现拥塞时,存在发送效率低和RTO滞后RTT导致伪重传问题,为此提出一种基于改进型LwIP的嵌入式视觉系统以太网防拥塞方法。Cortex-A8、μC/OS-III和LwIP嵌入式机器视觉系统以太网通信平台,确保网络任务的实时响应;引入New Reno算法改进LwIP中TCP数据包的拥塞控制机制,克服了一个发送窗口多个数据包丢失引起多次快速恢复或慢启动对发送效率的影响;引入归一化最小均方误差算法改善在RTT变化较大时RTO估值不精确的情况,减少TCP数据传输中的伪重传。实验结果表明,该方法能够更加有效地处理数据包丢失问题,有效减少了数据伪重传,并且数据吞入量提高了约12.3%。 展开更多

关键词 LWIP 拥塞控制机制 超时重传机制 嵌入式机器视觉系统

下载PDF 职称材料

基于嵌入式机器视觉的测控系统设计 被引量：3

8

作者 王洋 许四祥 +1 位作者 翟健健 李天甲 《计算机测量与控制》 2018年第6期104-106,共3页

针对传统基于PC的机器视觉系统因其结构没有模块化,可移植性差,与工业现场设备通信比较困难等缺点,设计了基于嵌入式机器视觉的测控系统,该系统以DM642芯片为视觉图像处理单元,其控制单元为GTS-400系列运动控制器,硬件电路为基于RS232... 针对传统基于PC的机器视觉系统因其结构没有模块化,可移植性差,与工业现场设备通信比较困难等缺点,设计了基于嵌入式机器视觉的测控系统,该系统以DM642芯片为视觉图像处理单元,其控制单元为GTS-400系列运动控制器,硬件电路为基于RS232通信的DSP与运动控制器组成,并通过编程完成目标的识别、通讯、控制等功能;从实验结果中可以看出,该系统的图像处理单元成功检测到目标后,图像处理单元输出的信号能够被运动控制器快速捕捉并控制伺服电机实现点位运动;该测控系统的设计对嵌入式机器视觉应用于运动控制系统具有现实意义。 展开更多

关键词 嵌入式机器视觉 DM642 运动控制器 通信

下载PDF 职称材料

嵌入式机器视觉系统中ARM与DSP的数据通信方法 被引量：2

9

作者 毛晓波 刘国栋 +1 位作者 陈铁军 黄云峰 《电子设计工程》 2010年第10期100-104,共5页

为了在嵌入式机器视觉系统中实现ARM处理器S3C2440与DSP处理器TMS320C5402之间的实时数据通信,设计出一种基于主机接口HPI的数据通信方法。阐述了嵌入式机器视觉系统的总体方案,设计了协处理器DSP的HPI接口与ARM主机之间连接的硬件电路... 为了在嵌入式机器视觉系统中实现ARM处理器S3C2440与DSP处理器TMS320C5402之间的实时数据通信,设计出一种基于主机接口HPI的数据通信方法。阐述了嵌入式机器视觉系统的总体方案,设计了协处理器DSP的HPI接口与ARM主机之间连接的硬件电路,详细描述并分析了HPI的工作原理和各寄存器的作用,给出基于Linux操作系统的驱动程序。实际应用表明,该方法完全能够实现ARM主机实时地读/写DSP处理器内各存储单元的数据,速度可达10 MB/s,满足了嵌入式机器视觉系统的实时性要求。 展开更多

关键词 嵌入式机器视觉 S3C2440 TMS320C5402 HPI接口 数据通信

下载PDF 职称材料

一种仿人足球机器人目标定位与追踪算法 被引量：1

10

作者 许家铭 解仑 +1 位作者 王志良 于国晨 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期243-247,258,共6页

基于仿人足球机器人嵌入式系统结构,对目标定位和跟踪算法进行改进,提出一种适用于嵌入式全自主型机器人的颜色识别算法.首先,改进通用的颜色识别过程方法,添加目标特征统计学习,使足球机器人能够脱离PC机进行自主的目标颜色特征阈值设... 基于仿人足球机器人嵌入式系统结构,对目标定位和跟踪算法进行改进,提出一种适用于嵌入式全自主型机器人的颜色识别算法.首先,改进通用的颜色识别过程方法,添加目标特征统计学习,使足球机器人能够脱离PC机进行自主的目标颜色特征阈值设定;其次,简化基于嵌入式单目视觉系统下的目标定位算法,并通过扩大首帧搜索区域或加入形状检测的方法改进基于Camshift的目标跟踪算法,使其满足实时性和自主性;最后,在一个18自由度的仿人足球机器人上进行仿真和试验,在一定光照范围内,实际系统能够满足实时性和准确性的要求.结果表明:改进后的目标定位和跟踪算法及颜色识别过程具有较高的性能. 展开更多

关键词 仿人足球机器人 嵌入式单目视觉 颜色识别 目标定位 追踪

原文传递

基于DSPF28335和OV7620的实时嵌入式机器视觉装置 被引量：1

11

作者 赖海清 张祺 +2 位作者 梅平 郑斯凯 曾浩 《现代电子技术》 2013年第24期136-139,共4页

为了解决机器视觉中实时性差和成本高的问题,设计了以DSP28335芯片为核心,OV7620 CMOS彩色图像传感器的实时嵌入式机器视觉装置。该装置应用于检测液位,设计中以彩色图像数据作为研究对象,通过颜色识别进行定位;利用DSP28335的浮点运算... 为了解决机器视觉中实时性差和成本高的问题,设计了以DSP28335芯片为核心,OV7620 CMOS彩色图像传感器的实时嵌入式机器视觉装置。该装置应用于检测液位,设计中以彩色图像数据作为研究对象,通过颜色识别进行定位;利用DSP28335的浮点运算单元进行处理及其支持高达1 Mb/s的数据速率CAN模块进行输出定位结果。测试表明该装置具有实时性强、精度高、体积小、成本低、设计灵活。 展开更多

关键词 DSP28335 CMOS彩色图像传感器 OV76203嵌入式机器视觉装置

下载PDF 职称材料

基于Kinect传感器和ORB特征的视觉SLAM算法设计与实现 被引量：7

12

作者 许芬 王振 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2018年第5期836-841,共6页

介绍了一个基于嵌入式平台和Kinect传感器的同时定位与地图创建算法的设计与实现。Kinect传感器包括一个可见光彩色摄像头和一个利用结构光测量深度的红外CMOS摄像头。算法利用ORB算子作为环境特征点的描述信息,并利用基于边沿的最近邻... 介绍了一个基于嵌入式平台和Kinect传感器的同时定位与地图创建算法的设计与实现。Kinect传感器包括一个可见光彩色摄像头和一个利用结构光测量深度的红外CMOS摄像头。算法利用ORB算子作为环境特征点的描述信息,并利用基于边沿的最近邻修复方法对深度图像进行修正以获得完整的深度信息。在此基础上,利用LSH方法进行特征点的匹配。实验结果表明,基于ORB特征的视觉SLAM算法具有较好的实用性和良好的定位精度,可以广泛应用于室内机器人的自主导航任务。 展开更多

关键词 嵌入式视觉 视觉SLAM ORB特征 移动机器人

下载PDF 职称材料

基于嵌入式视觉的无人机目标定位系统 被引量：3

13

作者 张君轶 陈仁文 +1 位作者 刘飞 萧志鹏 《国外电子测量技术》 北大核心 2023年第2期171-176,共6页

基于传统算法的无人机目标定位系统精确度较低且容易受到光照条件干扰,针对该问题提出了一种基于嵌入式视觉的无人机目标定位系统。使用深度可分离卷积替换YOLOv2原始模型中的Darknet-19骨干网络,大幅减小模型体积;引入RepVGG模块提取... 基于传统算法的无人机目标定位系统精确度较低且容易受到光照条件干扰,针对该问题提出了一种基于嵌入式视觉的无人机目标定位系统。使用深度可分离卷积替换YOLOv2原始模型中的Darknet-19骨干网络,大幅减小模型体积;引入RepVGG模块提取复杂特征,以提升检测精度。将模型部署到嵌入式端并进行了性能测试,结果表明改进YOLOv2算法的网络模型检测精度达到了96.7%,检测速度达到25 fps,解决了传统算法难以处理光照变化的问题并且有明显的性能提升。设计完成了上机试验,试验结果验证了无人机目标定位系统的有效性和可靠性。 展开更多

关键词 嵌入式视觉 深度可分离卷积 RepVGG 目标定位

下载PDF 职称材料

基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统设计 被引量：5

14

作者 申丽芳 李莹 《计算机测量与控制》 2022年第4期98-102,共5页

目前研究的巡检机器人目标跟踪控制系统存在目标位置误差大、目标跟踪控制效果差、采集的图像模糊等问题;为了解决上述问题,提出基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统;系统硬件以窄带物联网无线通信模块为基础,优化设计了Zigbee... 目前研究的巡检机器人目标跟踪控制系统存在目标位置误差大、目标跟踪控制效果差、采集的图像模糊等问题;为了解决上述问题,提出基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统;系统硬件以窄带物联网无线通信模块为基础,优化设计了Zigbee压力采集器、跟踪控制器和STM32主控电路,实现了巡检机器人目标跟踪控制系统的数据信息集中调度;Zigbee压力采集器主要由XBee控制模块、压力传感器两部分组成,同时设计了供电电路、晶振电路和复位电路,通过系统硬件,实现了对巡检机器人的跟踪、控制和监控,为系统提供了硬件支持;软件方面给出了系统的控制流程,设计了Zigee组网程序、嵌入式视觉处理程序和巡检机器人自主导航程序;实验结果表明,基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统目标位置误差平均值为0.2 m、在控制节点数量为140时,基于窄带物联网的机器人目标跟踪控制系统控制节点误差为5.9%,有效实现了巡检机器人目标快速跟踪,效果较好、图像更加清晰。 展开更多

关键词 窄带物联网 巡检机器人 目标跟踪 Zigbee压力采集器 嵌入式视觉

下载PDF 职称材料

香烟小包装嵌入式视觉在线检测系统 被引量：5

15

作者 谢林军 安靖 +1 位作者 杜劲松 毕欣 《微计算机信息》 2010年第2期73-75,共3页

针对烟草企业对小包烟包装质量精密检测的需要,提出基于嵌入式视觉在线检测的关键技术。本系统以TI公司的数字多媒体处理器TMS320DM642为核心,设计实现小包烟包装质量精密在线检测的软、硬件平台。通过DM642对视频图像进行采集并结合相... 针对烟草企业对小包烟包装质量精密检测的需要,提出基于嵌入式视觉在线检测的关键技术。本系统以TI公司的数字多媒体处理器TMS320DM642为核心,设计实现小包烟包装质量精密在线检测的软、硬件平台。通过DM642对视频图像进行采集并结合相应的智能图像处理与模式识别算法,使系统不仅适应在线快速包装质量检测,而且能准确的判断缺陷类型。实验证明,嵌入式视觉系统的扩展和适用性强,应用前景广泛。 展开更多

关键词 DM642 嵌入式视觉 序贯相似检测算法 模板匹配 小包

下载PDF 职称材料

基于嵌入式视觉的零件状态检测系统开发 被引量：4

16

作者 李凯 周涛 +1 位作者 张友超 吴文超 《机电工程技术》 2019年第11期4-7,共4页

针对车床自动化上料零件的正反检测,提出一种基于多级模板匹配的零件检测方法,提取并生成一系列旋转模板图像库,利用图像增强算法提高边缘灰度的对比度,使用归一化互相关算法去除不均匀光照的影响,采用多级模板匹配方法提高计算速率和... 针对车床自动化上料零件的正反检测,提出一种基于多级模板匹配的零件检测方法,提取并生成一系列旋转模板图像库,利用图像增强算法提高边缘灰度的对比度,使用归一化互相关算法去除不均匀光照的影响,采用多级模板匹配方法提高计算速率和检测准确率。设计并实现了基于嵌入式视觉的零件状态检测系统,方便快速生成零件模板,完成视觉系统与控制设备的通信。测试结果表明,系统能进行多种零件的状态判别,具有低成本、模块化、高准确度等优点,适合工业现场使用。 展开更多

关键词 自动化上料 模板匹配 图像增强 嵌入式视觉 零件检测

下载PDF 职称材料

基于嵌入式视觉的移动式自重构微小型机器人 被引量：2

17

作者 孙立宁 钟鸣 李满天 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期3001-3008,共8页

为了提高微小型移动机器人作业能力,提出了一种新型移动式自重构机器人。机器人包含若干可独立执行任务的移动子机器人,单元子机器人由若干模块化组件(中央处理模块、通信模块、驱动模块、弯举模块、超声模块、视觉模块等)构成,并可通... 为了提高微小型移动机器人作业能力,提出了一种新型移动式自重构机器人。机器人包含若干可独立执行任务的移动子机器人,单元子机器人由若干模块化组件(中央处理模块、通信模块、驱动模块、弯举模块、超声模块、视觉模块等)构成,并可通过展开结构进行简单变形以增强自身机动性能与越障能力。多个子机器人可以在微型CMOS相机及其它传感器协作下自主对接为整体机器人,并可自重构为蛇形、环形等构形完成越障。在任务完成后,各子机器人可以彼此脱离,形成分布式机器人系统。为实现机器人微小型化,在模块化设计过程中大量采用了紧凑机械结构,设计了基于微型CMOS数字相机的嵌入式图像处理模块用于视觉自重构,以及基于ARM、FPGA的嵌入式中央控制器进行低能耗高效率的全局控制。单元机器人通过了完整的功能测试,在两个单元机器人中心线夹角为30°的情况下,完成对接耗时为15s,满足机器人自重构要求。 展开更多

关键词 自重构机器人 模块化 机动性 嵌入式视觉 对接

下载PDF 职称材料

基于树莓派和机器视觉的压铸模监视系统设计与开发 被引量：1

18

作者 刘姝鹏 薛斌 +2 位作者 许忠斌 周翔宇 霍庆文 《铸造技术》 CAS 2022年第3期203-207,共5页

以某模具厂的压铸模生产过程中模具的实际运行状态监视为背景,研发了一套基于树莓派和机器视觉的压铸模具监视系统。该系统可实时监测压铸模具工作过程中温度、压力、润滑各参数的变化;对工业相机采集的压铸模具膜腔表面图像采用智能算... 以某模具厂的压铸模生产过程中模具的实际运行状态监视为背景,研发了一套基于树莓派和机器视觉的压铸模具监视系统。该系统可实时监测压铸模具工作过程中温度、压力、润滑各参数的变化;对工业相机采集的压铸模具膜腔表面图像采用智能算法处理,可判断膜腔内的残渣分布情况;监视系统的可视化集成在Web端,远程登录系统即可实时查看压铸模具运行的状态信息。该系统实施部署过程简单,有效的降低劳动成本。 展开更多

关键词 模具监视 嵌入式视觉 前端和后端开发

下载PDF 职称材料

日用陶瓷外口径差的自动检测系统设计

19

作者 沈家祥 曹利钢 +3 位作者 冯浩 陈文鑫 曹旭明 黄雨晨 《陶瓷学报》 CAS 北大核心 2022年第4期700-705,共6页

外口径差是衡量日用陶瓷质量好坏的重要指标,针对圆口类型日用陶瓷器外口径的质检问题。区别于传统轴承零件的外径定位检测,提出了一种无定位检测的方法,通过搭建嵌入式系统下的日用陶瓷外口径自动检测装置,实现了视觉引导下位移传感器... 外口径差是衡量日用陶瓷质量好坏的重要指标,针对圆口类型日用陶瓷器外口径的质检问题。区别于传统轴承零件的外径定位检测,提出了一种无定位检测的方法,通过搭建嵌入式系统下的日用陶瓷外口径自动检测装置,实现了视觉引导下位移传感器对日用陶瓷外口径的快速无定位检测。实验结果表明:设计的日用陶瓷外口径自动检测装置具有良好的检测效果,采用无定位检测方法进行快速检测,外口径的测量精度在0.1 mm,测量单个日用陶瓷的时间为20 s,保证精度的基础上,提高了日用陶瓷器外口径差的质检效率。 展开更多

关键词 嵌入式视觉 无定位检测 控制 日用陶瓷 外口径

下载PDF 职称材料

具有单目嵌入式视觉的仿人机器人分层控制系统设计 被引量：1

20

作者 韩吉烨 陈宇 +1 位作者 钟秋波 赵余 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2012年第2期45-49,共5页

针对仿人机器人的特点,设计了一个具有单目视觉的仿人机器人分层控制系统.通过研究机器人跑步运动的基本原理,在机器人跑步运动中引入手臂摆动姿态,通过最优化跑步过程的总体能效进行步态规划.最后根据FIRA比赛规则,决策系统通过视觉反... 针对仿人机器人的特点,设计了一个具有单目视觉的仿人机器人分层控制系统.通过研究机器人跑步运动的基本原理,在机器人跑步运动中引入手臂摆动姿态,通过最优化跑步过程的总体能效进行步态规划.最后根据FIRA比赛规则,决策系统通过视觉反馈和姿态反馈信息,调用底层动作库,进行短跑运动规划.实验结果表明,该仿人机器人的控制方式效果良好,适合参加竞技类比赛. 展开更多

关键词 仿人机器人 跑步 运动规划 嵌入式视觉

下载PDF 职称材料