基于成像模型的车道线检测与跟踪方法 被引量：16

1

作者 陈龙 李清泉 毛庆洲 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期96-102,共7页

针对结构化道路上存在非车道线标记干扰的情况,提出一种基于成像模型的线扫描车道线检测及跟踪方法。检测算法中首先对路面图像进行形态学高帽变换预处理,然后建立前方道路图像的成像模型,将图像坐标系中车道参数和世界坐标系中实际车... 针对结构化道路上存在非车道线标记干扰的情况,提出一种基于成像模型的线扫描车道线检测及跟踪方法。检测算法中首先对路面图像进行形态学高帽变换预处理,然后建立前方道路图像的成像模型,将图像坐标系中车道参数和世界坐标系中实际车道参数对应,对图像进行初扫描,利用边缘贡献函数及RANSAC算法选取最确定线后,以此线为标准进行二次扫描,得到边缘点后统计边缘贡献函数局部最大值并拟合成直线车道线。跟踪算法中运用Kalman滤波器预测车道线区域,并提取符合标准的控制点拟合成模型为B样条的车道线。试验结果表明:该方法能够快速准确地在复杂环境中提取多个车道线,尤其对存在非车道线道路标记干扰的情况有显著效果。 展开更多

关键词 交通工程 车道线检测与跟踪 成像模型 梯度贡献函数 KALMAN滤波

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基于改进Canny算法的物体边缘检测算法 被引量：9

2

作者 于新善 孟祥印 +1 位作者 金腾飞 罗锦泽 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2023年第22期213-222,共10页

针对传统边缘检测方法受高斯噪声、椒盐噪声污染及边缘梯度变化幅度小等因素影响而出现的物体轮廓检测效果不理想、误检率、漏检率高等问题,提出Canny-Cauchy边缘检测算法。该算法是Canny算法的一种改进,首先对椒盐噪声图像进行自适应... 针对传统边缘检测方法受高斯噪声、椒盐噪声污染及边缘梯度变化幅度小等因素影响而出现的物体轮廓检测效果不理想、误检率、漏检率高等问题,提出Canny-Cauchy边缘检测算法。该算法是Canny算法的一种改进,首先对椒盐噪声图像进行自适应中值滤波预处理,在清除椒盐噪声的同时保护边缘不被模糊。在滤波器的设计上,该算法使用柯西分布函数的一阶导数作为边缘检测函数,通过对函数采样得到边缘检测滤波器。对所提边缘检测函数按照边缘检测算法的三条设计准则进行理论分析,并在BSDS500数据集上与其他边缘检测算法进行对比实验。实验结果表明:在降噪方面,该算法可以在20%密度的椒盐噪声下保证处理后图像的峰值信噪比大于30 dB,结构相似性大于0.9;在边缘检测方面,该算法比传统Canny算法对白噪声的抑制能力以及对真实边缘的响应能力更强,在BSDS500数据集上的F1分数提升了7.5%,平均准确率提升了10.2%。 展开更多

关键词 机器视觉 边缘检测 CANNY算法 柯西分布 高斯函数

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一种基于直线模型的车道线识别算法研究 被引量：11

3

作者 樊超 狄帅 +1 位作者 侯利龙 石小凤 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第1期326-328,332,共4页

为了更好地满足车道标志线识别算法的实时性和鲁棒性要求,提出了一种新的、有效的车道标志线识别算法。将图像灰度化后,采用中值滤波去除图像采集过程中引入的噪声,应用方向可调滤波器进行边缘提取,在提取过程中对原图像进行感兴趣区域... 为了更好地满足车道标志线识别算法的实时性和鲁棒性要求,提出了一种新的、有效的车道标志线识别算法。将图像灰度化后,采用中值滤波去除图像采集过程中引入的噪声,应用方向可调滤波器进行边缘提取,在提取过程中对原图像进行感兴趣区域划分并采用边缘分布函数法确定方向可调滤波器的初始方向角。提出使用基于梯度加权的霍夫变换对车道标志线进行识别,通过建立梯形感兴趣区域的方法实现对车道标志线的实时跟踪,并对多段实地采集的视频进行实验测试。结果表明:基于方向可调滤波器与梯度加权的霍夫变换相结合的车道标志线识别方法,简化了对车道标志线信息特征参量的估计;不仅大大缩减了算法的执行时间,而且使算法的鲁棒性得到很大的提高。 展开更多

关键词 方向可调滤波器 边缘分布函数 梯度加权霍夫变换 车道标志线识别 车道标志线跟踪

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基于方向可变Haar特征和双曲线模型的车道线检测方法 被引量：11

4

作者 王海 蔡英凤 +1 位作者 林国余 张为公 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期119-126,共8页

针对快速路车道线易受多种因素影响而较难检测的问题,提出了一种基于方向可变Haar特征和双曲线模型的分布式车道线检测方法。首先对车载摄像头进行标定,确定图像中车道平面消失线的位置,将车道平面消失线以下部分的下2/3区域作为感兴趣... 针对快速路车道线易受多种因素影响而较难检测的问题,提出了一种基于方向可变Haar特征和双曲线模型的分布式车道线检测方法。首先对车载摄像头进行标定,确定图像中车道平面消失线的位置,将车道平面消失线以下部分的下2/3区域作为感兴趣区域Ⅰ。利用边缘分布函数获得感兴趣区域Ⅰ内车道线直线模型倾角,再采用方向可变Haar特征提取边缘特征点并拟合车道线直线模型,利用直线模型参数进一步确定感兴趣区域Ⅱ。提出一种单方向搜索算法,提取边缘特征点并利用双曲线模型拟合获取完整的车道线模型。通过约10 000幅实际道路图片对车道线检测方法进行验证。验证结果表明:检测方法能很好地实现多种环境下的车道线检测,在晴好天气检测率为99.9%,不良天气检测率为99.7%。 展开更多

关键词 车道线检测 方向可变Haar特征 边缘分布函数 单方向搜索算法 双曲线模型

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正态分布模拟倾斜刃边图像的MTF测量方法 被引量：8

5

作者 袁航飞 郭永飞 +2 位作者 司国良 李云飞 曲立新 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期164-173,共10页

调制传递函数(MTF)是评价光学成像系统信息传递频率特性的一个关键指标,倾斜刃边法是测量MTF的主要方法之一。为了解决传统倾斜刃边法对噪声图像边缘角度估计的不准确性,提出了一种基于正态分布拟合和中值点查寻的MTF测量新算法。通过... 调制传递函数(MTF)是评价光学成像系统信息传递频率特性的一个关键指标,倾斜刃边法是测量MTF的主要方法之一。为了解决传统倾斜刃边法对噪声图像边缘角度估计的不准确性,提出了一种基于正态分布拟合和中值点查寻的MTF测量新算法。通过正态分布函数模拟一幅与实际图像误差最小的模拟图像,利用中值点查寻法对模拟图像处理,求得最佳刃边角度,利用该角度求出实际图像的边缘扩散曲线,再通过费米函数拟合获得边缘扩散函数(ESF)。由实验结果可以看出,在图像噪声较大的情况下,对倾斜刃边角度估计的准确度得到了明显提升,进而也提高了MTF的测量精度。 展开更多

关键词 成像系统 调制传递函数 倾斜刃边法 正态分布 边缘扩散函数 ISO 12233

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基于路面图像对称性的车道偏离识别方法研究 被引量：6

6

作者 刘志强 陈彦博 葛如海 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2007年第7期626-629,共4页

利用车道边缘信息定义了边缘分布函数EDF,通过分析车道线在道路图像中的方向变化来判断车辆是否偏离了车道中央。将车道偏离识别问题通过EDF函数本身重要形态特征对称轴转换成一个数学问题,减少了动态道路场景噪声的影响,无需在测量车... 利用车道边缘信息定义了边缘分布函数EDF,通过分析车道线在道路图像中的方向变化来判断车辆是否偏离了车道中央。将车道偏离识别问题通过EDF函数本身重要形态特征对称轴转换成一个数学问题,减少了动态道路场景噪声的影响,无需在测量车道方向时考虑摄像机自身的参数,提高了适应随机和动态道路环境的能力,是一种可靠的车道偏离识别方法。 展开更多

关键词 车道偏离 机器视觉 边缘分布函数

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基于Copula函数的区域雨潮遭遇风险概率分析

7

作者 汪海航 李帆 +3 位作者 吴兴祥 秦志琼 孟萌 蒋晓蕾 《中国水利水电科学研究院学报（中英文）》 北大核心 2024年第4期425-435,共11页

随着气候变化、人类活动影响加剧以及城市化进程等一系列事件的加快,我国的城市内涝问题日渐突出。以扬州市仪邗区域为例,由于扬州南濒长江,受长江洪水、潮水顶托,当面临暴雨等灾害时,仪邗区域无法快速外排,进而增大了内涝风险,针对内... 随着气候变化、人类活动影响加剧以及城市化进程等一系列事件的加快,我国的城市内涝问题日渐突出。以扬州市仪邗区域为例,由于扬州南濒长江,受长江洪水、潮水顶托,当面临暴雨等灾害时,仪邗区域无法快速外排,进而增大了内涝风险,针对内涝灾害的研究也因此成为了重要内容。本文利用Copula函数构建了研究区域最大三日面雨量和长江最大三日平均潮位的联合概率分布函数,并对不同雨潮组合情况下的遭遇概率进行分析,最终得到了雨潮的联合风险概率和同现风险概率。最终结果显示,Copula函数在雨潮联合概率分布方面拟合良好。这一拟合结果不仅可以为解决仪邗山洪在长江高水位时出路不足的问题提供一定的理论支持和科学依据,也可以为其他感潮河段的防洪决策提供参考。 展开更多

关键词 雨潮遭遇 边缘分布函数 COPULA函数 最大熵原理 风险率

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基于改进Canny算法的拉线塔拉线边缘检测算法

8

作者 陈庆鹏 郑武略 张鑫 《电工技术》 2024年第15期87-91,共5页

基于Canny算法基本原理,针对拉线塔拉线边缘检测传统算法识别精度差、响应速度慢、误检率高等缺点,提出了改进后的Canny-Cauchy算法。此算法采用自适应中值滤波对椒盐噪声进行处理,使用柯西分布的一阶导数作为边缘检测函数。参考常规边... 基于Canny算法基本原理,针对拉线塔拉线边缘检测传统算法识别精度差、响应速度慢、误检率高等缺点,提出了改进后的Canny-Cauchy算法。此算法采用自适应中值滤波对椒盐噪声进行处理,使用柯西分布的一阶导数作为边缘检测函数。参考常规边缘检测三准则进行了理论分析,并基于BSDS500数据集进行了检测实验。实验表明Canny-Cauchy算法对噪声的抑制能力、对真实边缘的响应能力以及对边缘检测的连续性相比其他算法显著提升。 展开更多

关键词 CANNY算法 边缘检测 柯西分布 高斯函数 拉线

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面向边缘计算的人工鱼群搜索任务调度 被引量：1

9

作者 杨文杰 巨涛 +1 位作者 杨阳 火久元 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2022年第11期149-159,共11页

如何将计算任务分配到合适的边缘计算资源上进行计算,以满足边缘计算环境下用户的计算需求、提高用户任务请求的服务质量,是边缘计算中面临的关键问题。本文提出一种基于人工鱼群搜索的边缘计算任务调度方法(AFETSA)。将人工鱼群搜索算... 如何将计算任务分配到合适的边缘计算资源上进行计算,以满足边缘计算环境下用户的计算需求、提高用户任务请求的服务质量,是边缘计算中面临的关键问题。本文提出一种基于人工鱼群搜索的边缘计算任务调度方法(AFETSA)。将人工鱼群搜索算法和边缘计算任务调度模型相结合,采用非线性递减函数动态地调整人工鱼的视野范围和步长,以提高启发式任务调度算法的全局搜索能力,降低任务的计算时延;同时与禁忌搜索算法进行融合,通过引入忌禁表,在每一次迭代中防止算法陷入局部最优,提高算法的寻优能力。CloudSim3.0仿真平台实验评测结表明,本文所提AFETSA方法和已有的AFSA、ACO和PSO这3种调度算法相比,在任务执行时间、算法稳定性、负载均衡方面都有明显的提升,可充分利用边缘服务器计算资源,提升计算任务的计算性能,有效解决边缘计算中任务调度不均导致的时延过高和负载不均衡问题。 展开更多

关键词 边缘计算 任务调度 人工鱼群算法 高斯分布函数 禁忌搜索算法

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遥感影像边缘灰度分布函数研究

10

作者 季霞 密长林 凌化超 《地理空间信息》 2013年第1期102-103,121,共3页

通过正态分布函数、反正切分布函数和二次有理分式函数分析了边缘灰度分布的变化特征,力图找出精度更高、速度更快的边缘定位方法 ;用3种函数对灰度图像和彩色图像边缘进行了定位分析。实验证明,反正切函数具有较高的精度,运算速度更快... 通过正态分布函数、反正切分布函数和二次有理分式函数分析了边缘灰度分布的变化特征,力图找出精度更高、速度更快的边缘定位方法 ;用3种函数对灰度图像和彩色图像边缘进行了定位分析。实验证明,反正切函数具有较高的精度,运算速度更快,可广泛应用于海量遥感影像边缘提取。 展开更多

关键词 边缘定位 S曲线 正态分布函数 反正切分布函数 二次有理分式函数

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提高边缘吞吐量的软频率复用改进方案研究

11

作者 张璐 姜毅 刘金虎 《测控技术》 2019年第11期42-46,共5页

对于固定软频率复用算法在小区边缘用户分布不均匀时,无法动态地分配频率资源而造成系统整体频谱资源浪费的问题,提出一种动态软频率复用算法。在此算法中,以边缘用户在相邻小区间的分布为依据,将小区边缘频段进一步划分,将频率资源动... 对于固定软频率复用算法在小区边缘用户分布不均匀时,无法动态地分配频率资源而造成系统整体频谱资源浪费的问题,提出一种动态软频率复用算法。在此算法中,以边缘用户在相邻小区间的分布为依据,将小区边缘频段进一步划分,将频率资源动态地分配给用户,分布较多边缘用户的小区将会分配到较多的频率资源,而分布较少边缘用户的小区就会分配到较少的资源。通过仿真可知,与固定软频率复用算法相比,动态软频率复用算法在几乎不影响中心用户吞吐量的同时提高了边缘用户的吞吐量。因此,动态软频率复用算法能够在小区边缘用户分布不均匀时,有效解决系统整体频谱资源浪费的问题。 展开更多

关键词 软频率复用 边缘用户 动态分配 累积分布函数 吞吐量

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基于边缘特征的车道偏移检测与预警 被引量：10

12

作者 呼长春 詹永照 刘志强 《计算机应用与软件》 CSCD 2009年第1期118-119,128,共3页

车道偏移的检测是智能车辆辅助驾驶系统中的重要技术问题之一。通过基于灰度阈值分割的梯度边缘检测技术,在对路面图像进行边缘检测的同时,配合以路面的灰度信息,准确地分离出车道标志线的边缘,再依此定义车道的跟踪区域——感兴趣区域(... 车道偏移的检测是智能车辆辅助驾驶系统中的重要技术问题之一。通过基于灰度阈值分割的梯度边缘检测技术,在对路面图像进行边缘检测的同时,配合以路面的灰度信息,准确地分离出车道标志线的边缘,再依此定义车道的跟踪区域——感兴趣区域(ROI),利用车道边缘信息定义边缘分布函数EDF(Edge Distribution Function),通过对跟踪区域中车道线梯度方向的分析,获取两条车道标志线在道路图像中的方向,以此作为车道偏移判断与预警的主要根据。该方法能够有效地抑制图像中非线性物体的干扰,是一种有效、可靠的车道偏移检测与预警方法。 展开更多

关键词 车道标志线 感兴趣区域 边缘检测 边缘分布函数

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基于边缘分布函数的车道标识线识别方法 被引量：2

13

作者 闫旭琴 吴晓兵 +2 位作者 车晓波 张云 王知学 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2010年第4期974-976,共3页

为了得到较理想的车道标识线的边缘,考虑车道标识线的方向特性,提出一种基于边缘分布函数(EDF)的图像预处理方法。将图像分区处理,在对图像中的噪声特性进行EDF分析的基础上,对处理区域作如下处理:首先将梯度角量化为4-方向,去除与车道... 为了得到较理想的车道标识线的边缘,考虑车道标识线的方向特性,提出一种基于边缘分布函数(EDF)的图像预处理方法。将图像分区处理,在对图像中的噪声特性进行EDF分析的基础上,对处理区域作如下处理:首先将梯度角量化为4-方向,去除与车道标识线方向不一致的噪声,得到边缘图像;然后利用EDF对边缘图像滤波,确定车道标识线角度初值;最后应用Hough变换定位出车道标识线。实验结果表明,该方法能够更加有效地强化车道标识线信息,去除噪声,具有较好的鲁棒性和实时性。 展开更多

关键词 车道标识线识别 边缘分布函数 4-方向梯度角 HOUGH变换 梯度算子 梯度幅值 梯度方向

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概率论中的分步计算探讨

14

作者 宁荣健 钱泽平 《大学数学》 2020年第4期87-96,共10页

主要介绍在工科概率论课程教学中几种常见分步计算,借此激发学生的学习兴趣,提高教学质量.

关键词 分布函数 分布律 密度函数 边缘分布 随机变量函数的分布

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顾及BRDF和大气影响的摆扫式航空高光谱边缘辐射畸变校正

15

作者 田玉刚 吴蔚 杨贵 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期701-707,共7页

讨论了顾及传输路径差异和方向性反射差异的边缘辐射校正方法,并根据POS数据改正了由于姿态变化引起的边缘畸变.以实用型模块化成像光谱仪(Operational Modular Imaging Spectrometer,OMIS-Ⅲ)影像为例,采用上述方法进行边缘校正,最后... 讨论了顾及传输路径差异和方向性反射差异的边缘辐射校正方法,并根据POS数据改正了由于姿态变化引起的边缘畸变.以实用型模块化成像光谱仪(Operational Modular Imaging Spectrometer,OMIS-Ⅲ)影像为例,采用上述方法进行边缘校正,最后采用近似同一扫描行上的同类地物光谱进行对比,得出校正后的光谱吻合度比校正前更高. 展开更多

关键词 摆扫式成像光谱仪 边缘辐射畸变 大气衰减 方向性反射

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