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基于Lagrange方程三自由度并联机构动力学研究 被引量:52
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作者 白志富 韩先国 陈五一 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期51-54,共4页
针对一种三自由度的并联机构采用Lagrange方程建立了动力学方程 ,得出了机构驱动力显式解 .用计算机程序模拟了动平台做圆周运动时驱动力的变化情况以及机构简化所产生驱动力误差的大小 ,给出了可以对机构进行简化的条件 .分析了机构的... 针对一种三自由度的并联机构采用Lagrange方程建立了动力学方程 ,得出了机构驱动力显式解 .用计算机程序模拟了动平台做圆周运动时驱动力的变化情况以及机构简化所产生驱动力误差的大小 ,给出了可以对机构进行简化的条件 .分析了机构的结构参数与驱动力的关系 。 展开更多
关键词 动力学 拉格朗日方程 仿真 并联机构
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有机磷和无机磷对铜绿微囊藻生长的影响及动力学分析 被引量:32
2
作者 金相灿 郑朔方 《环境科学研究》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期40-44,共5页
以β-甘油磷酸钠和K2HPO4为例,研究了以有机磷或无机磷为磷源时,铜绿微囊藻的生长过程,并应用Monod模型对结果进行了动力学分析.根据计算,以K2HPO4为磷源时,铜绿微囊藻最大比增长率(μmax)为1.107 d-1,对磷的半饱和常数(Ks)为0.004 8 mg... 以β-甘油磷酸钠和K2HPO4为例,研究了以有机磷或无机磷为磷源时,铜绿微囊藻的生长过程,并应用Monod模型对结果进行了动力学分析.根据计算,以K2HPO4为磷源时,铜绿微囊藻最大比增长率(μmax)为1.107 d-1,对磷的半饱和常数(Ks)为0.004 8 mg/L;以β-甘油磷酸钠为磷源时,铜绿微囊藻μmax为0.882 d-1,Ks为0.006 5 mg/L.在一定质量浓度范围内,铜绿微囊藻的最大现存量及最大比增长率均随磷质量浓度的增加而增大;在试验条件下铜绿微囊藻达到90%μmax时,ρ(K2HPO4)为0.042 mg/L,ρ(β-甘油磷酸钠)为0.059 mg/L;此外,磷形态及其质量浓度对铜绿微囊藻的指数增长时间影响较大,从而对其最大现存量造成影响. 展开更多
关键词 有机磷 无机磷 铜绿微囊藻 动力学 MONOD方程
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基于SD-SEM模型的消费者食品安全风险感知的信息搜寻行为 被引量:30
3
作者 马颖 吴陈 +2 位作者 胡晶晶 罗健初 刘嘉 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2017年第4期962-971,共10页
本文利用系统动力学模型和结构方程模型来研究消费者食品安全风险感知和消费者信息搜寻行为之间的关系,在总结消费者食品安全风险感知和消费者食品安全信息搜寻行为研究文献的基础上,利用结构方程确定消费者食品安全风险感知的影响因素... 本文利用系统动力学模型和结构方程模型来研究消费者食品安全风险感知和消费者信息搜寻行为之间的关系,在总结消费者食品安全风险感知和消费者食品安全信息搜寻行为研究文献的基础上,利用结构方程确定消费者食品安全风险感知的影响因素及其之间的路径系数,进而建立系统动力学模型模拟信息搜寻行为对消费者食品安全风险感知的影响,以提出降低消费者食品安全风险感知的建议. 展开更多
关键词 消费者食品安全风险感知 信息搜寻行为 系统动力学 结构方程
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水下滑翔器的运动建模与分析 被引量:24
4
作者 王树新 李晓平 +1 位作者 王延辉 朱光文 《海洋技术》 2005年第1期5-9,共5页
介绍了水下滑翔器的工作机理 ,对其沉浮阶段的滑翔过程进行了动力学分析 ,推导了滑翔器在垂直剖面上的动力学方程。论文深入分析了水下滑翔器稳态时的运动规律 ,以水下滑翔器试验模型为例 ,推导了其稳态运动参数 ,通过线性化与适当的简... 介绍了水下滑翔器的工作机理 ,对其沉浮阶段的滑翔过程进行了动力学分析 ,推导了滑翔器在垂直剖面上的动力学方程。论文深入分析了水下滑翔器稳态时的运动规律 ,以水下滑翔器试验模型为例 ,推导了其稳态运动参数 ,通过线性化与适当的简化 ,得到模型在垂直剖面上的运动状态方程 ,讨论了系统的可控性与可观测性 ,为水下滑翔器系统的开发设计和控制提供了理论依据 ,具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 下滑 水下 垂直 动力学分析 运动规律 运动状态 剖面 方程 论文 推导
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100米跑的速度结构模式及其提高成绩的训练途径研究 被引量:25
5
作者 王保成 严波涛 张伯强 《体育科学》 CSSCI 北大核心 1994年第5期36-43,共8页
通过建立新的短跑动力学方程,探讨了体能因素,技术因素对百米跑速度曲线及速度峰位的影响,运用正交试验法,分析了各因素对不同水平运动员各段速度的影响大小,并在此基础之上,提出了短跑训练的新途径和新认识。
关键词 百米跑 动力学方程 训练途径
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六自由度并联运动平台动力学建模及分析 被引量:18
6
作者 黄其涛 韩俊伟 何景峰 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第4期382-385,共4页
通过分析液压驱动六自由度运动平台的运动学,给出了系统各部件的速度、加速度之间的关系。利用雅克比矩阵将各部分惯量影响投影到平台广义速度方向,运用凯恩方程建立了考虑支链液压缸惯性影响的系统完整的动力学模型。由动力学模型计算... 通过分析液压驱动六自由度运动平台的运动学,给出了系统各部件的速度、加速度之间的关系。利用雅克比矩阵将各部分惯量影响投影到平台广义速度方向,运用凯恩方程建立了考虑支链液压缸惯性影响的系统完整的动力学模型。由动力学模型计算出平台在以不同的姿态运动时各支链的受力情况,为并联运动平台的设计优化以及动态分析提供了基础。最后运用所建立的动力学模型对实际运动平台的驱动力进行了仿真分析计算。 展开更多
关键词 动力学 并联平台 凯恩方程
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圆柱体相对转动动力学方程的积分解 被引量:24
7
作者 董全林 王坤 +1 位作者 张春熹 刘彬 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期337-342,共6页
针对圆柱体任意两个横截面间的相对转动动力学方程 ,运用解耦方法获得方程的解析解 ,由于方程的特殊性 ,利用Jordan标准形求得可逆矩阵 .从而得到了圆柱体相对转动动力学方程的积分形式的解 .根据工程应用 。
关键词 相对转动 相似模拟 动力学方程 解析解 JORDAN标准形 可逆矩阵 解耦变换
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Aircraft Modeling and Simulation with Cargo Moving Inside 被引量:22
8
作者 陈杰 史忠科 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2009年第2期191-197,共7页
Cargo airdrop has long been one of the most important measures to deal with urgent immediate needs, such as providing as- sists in military operations and sending relief to disaster areas, just to name a few. Because ... Cargo airdrop has long been one of the most important measures to deal with urgent immediate needs, such as providing as- sists in military operations and sending relief to disaster areas, just to name a few. Because it is carried out during flight, it is necessary to investigate the influences of the drop process on flight characteristics to ensure successful execution of the task. This article mainly studies the modeling of flight systems in large flying transport planes with cargo moving in it. By buildi... 展开更多
关键词 MODELS dynamics equation Newton’s second law AIRDROP cargo moving
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基于Lagrange方法的3-PRS并联机构动力学分析 被引量:19
9
作者 赵俊伟 李雪锋 陈国强 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2015年第2期1-5,共5页
以一种3-PRS并联机器人为研究对象,建立动力学方程。首先,推导此种并联机器人动平台的6个参数之间的关系。然后,通过Lagrange方程推导出此3-PRS并联机器人的动力学模型,并分析此并联机器人的动力学特性。通过算例,讨论了此并联机器人等... 以一种3-PRS并联机器人为研究对象,建立动力学方程。首先,推导此种并联机器人动平台的6个参数之间的关系。然后,通过Lagrange方程推导出此3-PRS并联机器人的动力学模型,并分析此并联机器人的动力学特性。通过算例,讨论了此并联机器人等效质量、驱动力的变化规律。结果表明,机构位形对等效质量和驱动力的影响很大,驱动力对等效质量的变化很敏感。此研究对进一步分析此类3-PRS并联机器人的动态特性、优化机构设计及控制系统提供了有益指导。 展开更多
关键词 3–PRS并联机器人 运动学分析 动力学分析 LAGRANGE方程
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基于Kane方程的3UPS/S并联机构动力学研究 被引量:19
10
作者 李新友 陈五一 韩先国 《机床与液压》 北大核心 2011年第13期1-5,共5页
为了分析3UPS/S并联机构在并联转台中的动力学特性,采用Kane法建立该并联机构的动力学模型。选择一条具有代表性的运动轨迹,对支链的驱动力以及中央立柱对动平台的约束力进行仿真分析;给出了可以对动力学模型进行简化的方法,分析模型简... 为了分析3UPS/S并联机构在并联转台中的动力学特性,采用Kane法建立该并联机构的动力学模型。选择一条具有代表性的运动轨迹,对支链的驱动力以及中央立柱对动平台的约束力进行仿真分析;给出了可以对动力学模型进行简化的方法,分析模型简化后对驱动力的影响。结果表明:3个支链驱动力的最大值基本相同,中央立柱的约束力中z向约束力最大,这是因为中央立柱在平衡驱动力的同时,还要对动平台起支撑作用。该研究工作为3UPS/S并联机构支链驱动系统的选取提供了参考,也为中央立柱的结构参数设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 并联机构 动力学 KANE方程 仿真分析
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基于凯恩方法的机器人动力学建模与仿真 被引量:13
11
作者 石炜 郗安民 张玉宝 《微计算机信息》 北大核心 2008年第29期222-223,196,共3页
研究机器人动力学的目的是多方面的。机器人动力学模型的重要应用是设计机器人,因为动力学方程可以用来精确地算出实现给定运动所需要的力(矩)。用凯恩方法对六自由度关节臂式机器人进行动力学方程的推导,可以减少计算步骤,提高计算效... 研究机器人动力学的目的是多方面的。机器人动力学模型的重要应用是设计机器人,因为动力学方程可以用来精确地算出实现给定运动所需要的力(矩)。用凯恩方法对六自由度关节臂式机器人进行动力学方程的推导,可以减少计算步骤,提高计算效率。经过对推导的动力学方程仿真可以找到现场使用机器人第三个臂出现故障的原因,因此在机器人具体设计、轨迹规划、动力学优化以及实时控制中可以代入具体的参数,从而对机器人的动力学性能进行分析,并具有通用性。 展开更多
关键词 动力学方程 力矩 仿真 实时控制
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熔纺中空纤维皮芯结构的形成原理及动力学模拟 被引量:10
12
作者 王华平 余晓蔚 朱建民 《合成纤维工业》 CAS CSCD 1999年第5期1-4,共4页
将中空纤维沿径向分成m 个等厚的同心套筒,空心部分为m 1 层,纤维部分为m ~m 1 层,基于热量平衡,推导出每个套筒的温度微分方程,结合力平衡、质量守恒及材料方程,利用龙格- 库塔法可进行计算机模拟。根据模拟结果讨论了... 将中空纤维沿径向分成m 个等厚的同心套筒,空心部分为m 1 层,纤维部分为m ~m 1 层,基于热量平衡,推导出每个套筒的温度微分方程,结合力平衡、质量守恒及材料方程,利用龙格- 库塔法可进行计算机模拟。根据模拟结果讨论了中空度对温度、速度、张力三场及速度梯度、皮芯温差的影响。 展开更多
关键词 动力学 中空纤维 计算机模拟 熔融纺丝 纺丝
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一个新的生物化学动力学基本方程 被引量:14
13
作者 张雁秋 张连信 《中国矿业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第4期84-87,共4页
本文提出了一个新的生物化学动力学基本方程。在不同的条件下,该方程可以转化为14个子方程。目前流行的与生物化学动力学有关的方程都在这些方程内。但仍有4个子方程至今未被认识,值得深入研究。新基本方程克服了米─门方程及莫诺... 本文提出了一个新的生物化学动力学基本方程。在不同的条件下,该方程可以转化为14个子方程。目前流行的与生物化学动力学有关的方程都在这些方程内。但仍有4个子方程至今未被认识,值得深入研究。新基本方程克服了米─门方程及莫诺方程的某些片面性并将在生物化学动力学及其有关领域内产生重大影响。 展开更多
关键词 生物化学 动力学 方程
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农业产业系统自组织模型分析 被引量:8
14
作者 余德贵 周宏 柯建国 《农业系统科学与综合研究》 CSCD 北大核心 2001年第3期171-174,共4页
应用系统分析的原理和方法 ,根据农业产业系统的非线性、不可逆性、耗散性以及农业产业系统的运行特征 ,构造农业产业系统演化动力学模型 ,找出该系统的序参量 ,从而建立农业产业结构重点调整的系统方法。并对吴江农业产业系统进行仿真... 应用系统分析的原理和方法 ,根据农业产业系统的非线性、不可逆性、耗散性以及农业产业系统的运行特征 ,构造农业产业系统演化动力学模型 ,找出该系统的序参量 ,从而建立农业产业结构重点调整的系统方法。并对吴江农业产业系统进行仿真模拟和验证。图 3,表 2 ,参 6。 展开更多
关键词 农业产业结构 系统分析 动力学方程 自组织模型 协同效应
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基于动力学分析的驾驶模拟器运动仿真算法 被引量:11
15
作者 曹辉 严新平 +2 位作者 吴超仲 王伟 童厚健 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2005年第3期404-406,428,共4页
驾驶模拟器仿真系统采用动力学和运动学分析方法对汽车所受的力进行研究,得出其动力学方程,从而对汽车驾驶进行仿真.根据分析力所得出的加速度以及前一状态的速度和发动机转速,利用动力学方程和运动学方程求出当前时刻发动机转速、汽车... 驾驶模拟器仿真系统采用动力学和运动学分析方法对汽车所受的力进行研究,得出其动力学方程,从而对汽车驾驶进行仿真.根据分析力所得出的加速度以及前一状态的速度和发动机转速,利用动力学方程和运动学方程求出当前时刻发动机转速、汽车的速度、位置变化、方向变化等.将数据发送给视景计算机,由其驱动视景变化,视景计算机对车辆运动进行碰撞检测,将碰撞结果反馈给主机进行所受外力的计算,由此仿真驾驶模拟器的运动. 展开更多
关键词 驾驶模拟器 动力学模型 运动方程
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航天器对接过程的动力学建模 被引量:9
16
作者 关英姿 杨大明 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期6-9,共4页
航天器对接过程的动力学建模是对接过程动力学仿真的核心内容 ,该文在描述航天器对接过程的基础上 ,利用牛顿 -欧拉定理和混合坐标法对带有大型太阳电池阵的两航天器的对接过程进行动力学建模。建模中将对接系统简化为由追踪飞行器、目... 航天器对接过程的动力学建模是对接过程动力学仿真的核心内容 ,该文在描述航天器对接过程的基础上 ,利用牛顿 -欧拉定理和混合坐标法对带有大型太阳电池阵的两航天器的对接过程进行动力学建模。建模中将对接系统简化为由追踪飞行器、目标飞行器和主动对接机构组成的三体系统 ,追踪飞行器和目标飞行器作为带有挠性附件的中心刚体考虑 ,主动对接机构作为刚性体处理 ,对于挠性附件用有限元法进行离散。除给出接触撞击模型外 ,还重点讨论缓冲系统的简化模型 ,从而构成了对接过程的完整的动力学模型 。 展开更多
关键词 航天器对接 动力学 建立模型 运动方程 挠性附件 牛顿-欧拉定理
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无限域地基有限元分析的简化粘弹性边界 被引量:11
17
作者 雷文军 魏德敏 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2005年第3期110-114,共5页
本文提出一种能用于无限域地基动、静力有限元分析的简单人工边界———粘弹边界,采用一层边界单元来实现。该边界弹簧部分采用弹性半空间Mindlin解计算,边界单元采用具有粘性阻尼的粘弹材料,通过确定合理的弹性模量、泊松比和粘性阻尼... 本文提出一种能用于无限域地基动、静力有限元分析的简单人工边界———粘弹边界,采用一层边界单元来实现。该边界弹簧部分采用弹性半空间Mindlin解计算,边界单元采用具有粘性阻尼的粘弹材料,通过确定合理的弹性模量、泊松比和粘性阻尼系数,不仅可以使边界单元能够模拟无限域远场的弹性恢复力,同时可以模拟粘性边界。通过算例分析,验证了该边界的有效性,它可用于土结构动力相互作用分析。 展开更多
关键词 土动力学 动力相互作用 有限元 人工边界 MINDLIN解
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广义Schumacher模型的改进及其应用 被引量:13
18
作者 洪伟 吴承祯 闫淑君 《应用生态学报》 CAS CSCD 2004年第2期241-244,共4页
通过对前人提出的生长方程的具体分析 ,提出了一种改进的Schumacher生长方程 .该模型包含了Gompertz函数、Schumacher方程及广义Schumacher方程 ,具有很强的自适应性和实用性 .采用遗传算法 ,利用该模型对珍稀植物长苞铁杉和侧柏生长资... 通过对前人提出的生长方程的具体分析 ,提出了一种改进的Schumacher生长方程 .该模型包含了Gompertz函数、Schumacher方程及广义Schumacher方程 ,具有很强的自适应性和实用性 .采用遗传算法 ,利用该模型对珍稀植物长苞铁杉和侧柏生长资料分别进行了拟合 .结果表明 ,改进的Schumacher方程的拟合精度明显优于Schumacher方程和广义Schumacher方程 ,也优于经典的Logistic模型和李新运等自适应模型 。 展开更多
关键词 生长动态 Schumacher方程 遗传算法 改进模型
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非惯性系动力学研究综述 被引量:12
19
作者 林富生 黄其柏 +2 位作者 黄新乐 詹志刚 孟光 《武汉理工大学学报(信息与管理工程版)》 CAS 2007年第4期67-71,共5页
综述了近几十年来国内外学者对非惯性系动力学方面的研究情况,以及对非惯性系动力学的实际应用情况。介绍了在非惯性系中建立动力学方程的方法,惯性系中拉格朗日方程在非惯性系中的转换形式,以及非惯性系中的能量定理和能量守恒定律的... 综述了近几十年来国内外学者对非惯性系动力学方面的研究情况,以及对非惯性系动力学的实际应用情况。介绍了在非惯性系中建立动力学方程的方法,惯性系中拉格朗日方程在非惯性系中的转换形式,以及非惯性系中的能量定理和能量守恒定律的应用等研究成果。最后,概述了一些运用非惯性系动力学的方法来解决非惯性系中的理论和实际工程应用两方面的文献,并且对非惯性系的研究和应用进行了展望。 展开更多
关键词 非惯性系 惯性力 动力学方程 拉格朗日方程 动量定理 动能定律 守恒定律
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基于有限元的双滚珠丝杠同步驱动轴动力学建模与分析 被引量:13
20
作者 何王勇 唐小琦 李勇波 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2010年第12期83-86,92,共5页
以双滚珠丝杠同步驱动轴为研究对象,在详细分析同步轴间负载耦合关系及丝杠与螺母的轴向、扭转耦合关系基础上,利用有限元结合集中参数法,从拉格朗日方程中导出双滚珠丝杠同步驱动轴动力学模型。通过模态分析,揭示了双滚珠丝杠同步驱动... 以双滚珠丝杠同步驱动轴为研究对象,在详细分析同步轴间负载耦合关系及丝杠与螺母的轴向、扭转耦合关系基础上,利用有限元结合集中参数法,从拉格朗日方程中导出双滚珠丝杠同步驱动轴动力学模型。通过模态分析,揭示了双滚珠丝杠同步驱动轴的动力学特性,为双轴同步控制提供了参考。最后在样机实测上通过系统辨识,验证了所建模型的准确性。 展开更多
关键词 动力学模型 同步驱动轴 有限元 耦合 拉格朗日方程
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