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感应型无轴承电机的优化气隙磁场定向控制 被引量:65
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作者 贺益康 年珩 阮秉涛 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期116-121,共6页
由于悬浮力与转矩之间以及水平、垂直悬浮力之间的耦合,动态过程中感应型无轴承电机转子的悬浮将变得不稳定。针对磁悬浮力是定、转子间气隙磁密有源不平衡结果的概念,该文建立了感应型无轴承电机气隙磁场定向控制模型,进行了起动及突... 由于悬浮力与转矩之间以及水平、垂直悬浮力之间的耦合,动态过程中感应型无轴承电机转子的悬浮将变得不稳定。针对磁悬浮力是定、转子间气隙磁密有源不平衡结果的概念,该文建立了感应型无轴承电机气隙磁场定向控制模型,进行了起动及突加负载大动态过程稳定悬浮的运行仿真。然而负载运行中转子参数变化和铁磁非线性饱和的影响,定向用气隙磁通发生了幅值及相位的变化,破坏了两正交悬浮力间的解耦条件,影响了转子的稳定悬浮性能。对此,该文又提出了一种优化气隙磁场定向控制策略和系统,通过对气隙磁链幅值和相位的实时修正,实现了在气隙磁场定向基础上的动态解耦控制,有效地提高了考虑参数变化及计及饱和时感应型无轴承电机的实际悬浮运行能力,为实际系统的动态解耦控制提供了实施途径。 展开更多
关键词 感应型无轴承电机 优化 气隙磁场定向控制 电磁轴承 交流电机
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永磁同步电动机矢量控制电压解耦控制研究 被引量:33
2
作者 杨明 付博 +1 位作者 李钊 徐殿国 《电气传动》 北大核心 2010年第5期24-28,共5页
永磁同步电动机采用id=0矢量控制方法,实现了电流的静态解耦,但动态耦合关系依然存在,这造成了动态过程中电流分量互相影响,尤其在高加减速过渡过程中动态耦合影响更为显著,使电动机的动态性能变差。归纳总结了3种基于矢量控制的电压解... 永磁同步电动机采用id=0矢量控制方法,实现了电流的静态解耦,但动态耦合关系依然存在,这造成了动态过程中电流分量互相影响,尤其在高加减速过渡过程中动态耦合影响更为显著,使电动机的动态性能变差。归纳总结了3种基于矢量控制的电压解耦策略,理论分析其各自控制原理和特点,并对每种解耦方法进行仿真对比研究,最后通过仿真实验验证了理论分析的结果。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 矢量控制 动态耦合 电压解耦控制
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风电场并网用VSC-HVDC的无差拍解耦控制策略 被引量:28
3
作者 傅晓帆 周克亮 +3 位作者 程明 朱晓东 王伟 王彤 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第11期157-164,共8页
阐述了利用电压源换流器高压直流输电(VSC-HVDC)用于风电场并网的趋势,给出该方式的基本拓扑结构并建立了VSC-HVDC换流站的通用动态数学模型,提出了一种新的适用于VSC-HVDC系统的无差拍解耦控制策略。该控制策略通过将三相系统在dq坐标... 阐述了利用电压源换流器高压直流输电(VSC-HVDC)用于风电场并网的趋势,给出该方式的基本拓扑结构并建立了VSC-HVDC换流站的通用动态数学模型,提出了一种新的适用于VSC-HVDC系统的无差拍解耦控制策略。该控制策略通过将三相系统在dq坐标系下的解耦特性与abc坐标系下的无差拍控制算法的有机结合,实现了对VSC换流站各控制输出量的解耦控制,不仅具有控制算法简单、计算量小、计算速度快、跟踪精度高和动态响应速度快等优点,而且易于设计。为验证该无差拍解耦控制策略的有效性,应用Matlab/Simulink搭建了一个三电平VSC-HVDC系统用于风电场并网,并进行了系列仿真实验研究。仿真结果表明,所提出的无差拍解耦控制策略为风电场的VSC-HVDC并网控制提供了一种高性能的解决方案。 展开更多
关键词 风电场 电压源换流器高压直流输电 动态建模 无差拍解耦控制
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基于动态解耦的模糊多模型协调控制系统应用研究 被引量:20
4
作者 陈彦桥 郑亚锋 +1 位作者 刘吉臻 卫平宝 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第12期166-170,共5页
大型火电单元机组的协调控制对象是一个多变量、强耦合的控制对象,针对此对象设计合适的解耦控制器是急需解决的问题。由于非线性系统可以用多个线性模型来逼近,多模型方法被认为是处理非线性系统常用的方法和技术。该文以330MW单元机... 大型火电单元机组的协调控制对象是一个多变量、强耦合的控制对象,针对此对象设计合适的解耦控制器是急需解决的问题。由于非线性系统可以用多个线性模型来逼近,多模型方法被认为是处理非线性系统常用的方法和技术。该文以330MW单元机组为仿真模型,针对协调控制系统的非线性和耦合等特性,首先建立协调控制系统的非线性模型,然后对此模型在3个工况点下进行线性化,设计与之对应的多变量动态解耦控制器,进而用T-S模糊模型合成出模糊多模型全局控制系统。仿真研究结果证明了这种新型协调控制系统的有效性。 展开更多
关键词 热能动力工程 动态解耦 模糊多模型 协调控制系统
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储能型功率补偿系统的无功功率与动态有功功率解耦控制 被引量:21
5
作者 李伟 吴凤江 +1 位作者 段建东 孙力 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期2165-2172,共8页
为降低柴油发电机组的暂态电压与频率波动,并优化其工作效率,以同步旋转坐标系下的发电机数学模型为基础获得了其输出电压和转速的阶跃响应表达式,证明只对其进行无功补偿难以解决输出电压及转速的动态跌落问题。在此基础上提出储能型... 为降低柴油发电机组的暂态电压与频率波动,并优化其工作效率,以同步旋转坐标系下的发电机数学模型为基础获得了其输出电压和转速的阶跃响应表达式,证明只对其进行无功补偿难以解决输出电压及转速的动态跌落问题。在此基础上提出储能型功率补偿系统与柴油发电机组相并联的联合供电方案,由储能型功率补偿系统提供无功功率和负载动态变化过程的有功功率从而提高系统的动态电能质量。提出了包括无功功率和动态有功功率参考值的产生方法、有功和无功电流闭环解耦控制策略的总体控制方案,给出了相应的仿真和实验结果,结果表明,加入储能型功率补偿系统后,柴油发电机组的功率因数接近1,不输出无功功率,带动阶跃负载时,其输出电压有效值动态跌落远小于5%,动态电能质量得到显著提高。 展开更多
关键词 柴油发电机组 动态电能质量 无功功率 储能型功率补偿 解耦控制 动态有功功率补偿
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基于逆系统理论的无轴承永磁同步电机解耦控制研究 被引量:8
6
作者 费德成 朱熀秋 《中国工程科学》 2005年第11期48-54,共7页
应用多变量非线性控制逆系统理论,对无轴承永磁同步电机的多变量、非线性、强耦合的控制对象进行了动态解耦控制研究;介绍了逆系统理论,阐述了无轴承永磁同步电机径向力的产生机理,建立了转矩力和径向悬浮力状态方程,分析了基于逆系统... 应用多变量非线性控制逆系统理论,对无轴承永磁同步电机的多变量、非线性、强耦合的控制对象进行了动态解耦控制研究;介绍了逆系统理论,阐述了无轴承永磁同步电机径向力的产生机理,建立了转矩力和径向悬浮力状态方程,分析了基于逆系统理论解耦控制的可行性,推导出基于逆系统理论的无轴承永磁同步电机转矩力与径向力之间的动态解耦控制算法。仿真结果表明,这种控制策略能够实现转矩力与径向力之间的动态解耦,并且系统具有良好的动、静态性能。 展开更多
关键词 无轴承永磁同步电机 逆系统 反馈线性化 解耦控制
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电液伺服型并联式加注机器人运动轨迹跟踪控制 被引量:9
7
作者 赵纯 于存贵 +2 位作者 何庆 徐强 姚建勇 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期585-595,共11页
针对电液伺服型并联式加注机器人在实际任务中广泛存在的模型不确定和强外干扰问题,提出一种基于关节有限时间扰动估计(FTDO)的动力学解耦反步鲁棒控制策略。首先,将系统处理为一组受外部扰动关节子系统的集合,进而针对各关节通过设计... 针对电液伺服型并联式加注机器人在实际任务中广泛存在的模型不确定和强外干扰问题,提出一种基于关节有限时间扰动估计(FTDO)的动力学解耦反步鲁棒控制策略。首先,将系统处理为一组受外部扰动关节子系统的集合,进而针对各关节通过设计两个有限时间扰动观测器实现了对关节中匹配与不匹配不确定性的有限时间同步精确估计和补偿。同时,基于系统的动力学解耦模型,通过设计反步鲁棒控制器保证了闭环系统的稳定性。最后,通过Lyapunov方法验证了闭环系统信号的有界性和关节跟踪误差的有限时间渐近收敛特性。试验结果表明,控制器在不同工况下均具有良好的轨迹跟踪性能和关节抗干扰能力,能够满足在实际加注任务中的应用需求。 展开更多
关键词 并联式加注机器人 有限时间扰动观测器 动力学解耦控制
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一种改进的自抗扰解耦方法及其应用仿真 被引量:7
8
作者 李壮举 刘贺平 王允建 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2010年第4期344-348,共5页
针对一类多入多出系统的解耦问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的动态解耦方法。将系统输入变量间的耦合作用,被控对象参数时变和外界干扰视为一个总的扰动,用ESO估计扰动并反馈到控制器进行补偿,从而实现动态解耦,对解耦后的子... 针对一类多入多出系统的解耦问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的动态解耦方法。将系统输入变量间的耦合作用,被控对象参数时变和外界干扰视为一个总的扰动,用ESO估计扰动并反馈到控制器进行补偿,从而实现动态解耦,对解耦后的子系统按照极点配置方法设计出控制器。采用"参数动态确定"法确定ESO的参数。上述动态解耦方法简化了解耦过程,放松了对系统模型精度的要求,计算量小,响应速度快,鲁棒性强。并通过对常压蒸馏塔模型进行仿真控制,并与模糊PID解耦控制方法对比,结果表明本方法有效可行。 展开更多
关键词 多变量 扩张状态观测器 动态解耦 参数动态确定 蒸馏塔
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基于动态解耦的多变量协调控制系统设计及应用 被引量:3
9
作者 郑亚锋 陈彦桥 刘吉臻 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2005年第5期75-78,共4页
针对协调控制系统的非线性、耦合、燃料大惯性特性,首先建立协调控制系统非线性模型,然后对此模型在3个工况点下进行线性化,设计了与之对应的多变量动态解耦PID控制器,并进行了现场投运。实际调试结果证明了这种新型协调控制系统设计的... 针对协调控制系统的非线性、耦合、燃料大惯性特性,首先建立协调控制系统非线性模型,然后对此模型在3个工况点下进行线性化,设计了与之对应的多变量动态解耦PID控制器,并进行了现场投运。实际调试结果证明了这种新型协调控制系统设计的有效性。 展开更多
关键词 动态解耦 多变量控制 协调控制系统
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永磁同步电机变频调速系统动态解耦控制方法 被引量:1
10
作者 程玮 杨智玲 《绵阳师范学院学报》 2024年第2期34-41,共8页
常规的永磁同步电机变频调速系统解耦控制,主要采用系统反馈信号完成解耦控制,忽略了反馈信号的预测误差,导致解耦控制结果负荷响应幅值不够稳定.因此,提出永磁同步电机变频调速系统动态解耦控制方法.建立系统数学模型,在该模型中分离... 常规的永磁同步电机变频调速系统解耦控制,主要采用系统反馈信号完成解耦控制,忽略了反馈信号的预测误差,导致解耦控制结果负荷响应幅值不够稳定.因此,提出永磁同步电机变频调速系统动态解耦控制方法.建立系统数学模型,在该模型中分离系统模式系数获取控制信号,对该信号进行优化处理,基于输出期望值计算预测误差,加权修正预测值,形成动态控制信号,分离有功-无功信号实现动态解耦控制.实验结果表明:所提方法应用后得出的动态解耦控制结果,表现出的负荷响应幅值较为稳定,满足了永磁同步电机变频调速系统的实际解耦控制需求. 展开更多
关键词 永磁同步电机 变频调速系统 动态解耦 解耦控制 控制方法
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基于支持向量机逆系统的无轴承异步电机非线性解耦控制 被引量:8
11
作者 王正齐 黄学良 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第10期164-170,共7页
无轴承异步电机是非线性、多变量和强耦合的系统,实现其电磁转矩和径向悬浮力之间的动态解耦控制是电机稳定悬浮运行的关键。本文采用基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)α阶逆系统的方法对无轴承异步电机进行解耦控制。将用LS-SVM辨识出... 无轴承异步电机是非线性、多变量和强耦合的系统,实现其电磁转矩和径向悬浮力之间的动态解耦控制是电机稳定悬浮运行的关键。本文采用基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)α阶逆系统的方法对无轴承异步电机进行解耦控制。将用LS-SVM辨识出的无轴承异步电机逆系统串联在原系统之前,使复杂的非线性原系统解耦成四个独立的伪线性子系统——两个径向位移子系统、一个速度子系统和一个转子磁链子系统,然后根据线性系统理论进行系统综合。最后的仿真试验研究表明,基于LS-SVMα阶逆系统方法能够实现无轴承异步电机悬浮力和旋转力之间的动态解耦控制。 展开更多
关键词 无轴承异步电机 最小二乘支持向量机 Α阶逆系统 动态解耦控制
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WSN节点温室环境试验系统的预测解耦控制 被引量:7
12
作者 张荣标 褚夫环 +1 位作者 黄贤林 沈敏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期192-196,共5页
针对无线传感网络(WSN)节点温室环境模拟试验系统中温湿度的强耦合特性,提出了一种基于动态矩阵控制算法的自适应解耦方法。通过前馈补偿措施消除温度和湿度通道间的相互影响,设计一种基于加权方式的自适应解耦算法,实现了不同工况下耦... 针对无线传感网络(WSN)节点温室环境模拟试验系统中温湿度的强耦合特性,提出了一种基于动态矩阵控制算法的自适应解耦方法。通过前馈补偿措施消除温度和湿度通道间的相互影响,设计一种基于加权方式的自适应解耦算法,实现了不同工况下耦合参数的在线调整,从而有效克服了模型严重失配对控制精度的影响。仿真和试验结果表明,该自适应预测解耦方法与传统PID控制算法相比,大大提高了系统的控制性能。 展开更多
关键词 温室 温湿度控制 动态解耦 动态矩阵控制 自适应算法 无线传感网络
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电动汽车无线充电系统的输出功率动态解耦控制 被引量:7
13
作者 高立克 肖静 +1 位作者 姚知洋 郭小璇 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2019年第17期153-159,共7页
电动汽车无线充电系统动态充电能显著减小电动汽车动力电池的质量与尺寸,但由于动态系统中汽车运行状态会实时改变,因此电池在不同状态下的最优系统输出功率需求不同。系统在非最优输出功率下工作会影响其高效性及可靠性。文中提出电动... 电动汽车无线充电系统动态充电能显著减小电动汽车动力电池的质量与尺寸,但由于动态系统中汽车运行状态会实时改变,因此电池在不同状态下的最优系统输出功率需求不同。系统在非最优输出功率下工作会影响其高效性及可靠性。文中提出电动汽车无线充电系统的输出功率动态解耦控制方法,根据整流电路的动态解耦机理对系统影响较小的特性,保证高效快速调节输出功率。建立了动态解耦控制系统数学模型,得到控制方案的计算因子,通过计算因子实现解耦占空比对输出功率的控制。仿真和实验结果表明,此种动态解耦控制克服了一般调节方式调节慢和效率低的缺点,实现了在动态充电过程中高效快速调节输出功率,优化系统性能。 展开更多
关键词 电动汽车 无线电能传输 动态充电 动态解耦控制 恒流输出 整流电路 单管调节
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动力定位船舶模糊解耦定速航行控制算法 被引量:7
14
作者 龙洋 王猛 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2019年第3期152-157,共6页
[目的]在海洋石油开采、湖泊水质监测等领域,为了实现船舶自主定位及自主航行,需对动力定位船舶的航速予以控制。[方法]建立船舶三自由度(3-DOF)运动模型,提出基于模糊解耦控制的船舶定速航行控制算法。针对被控对象的建模误差,分别设... [目的]在海洋石油开采、湖泊水质监测等领域,为了实现船舶自主定位及自主航行,需对动力定位船舶的航速予以控制。[方法]建立船舶三自由度(3-DOF)运动模型,提出基于模糊解耦控制的船舶定速航行控制算法。针对被控对象的建模误差,分别设计纵荡、横荡和艏摇回路模糊控制器。针对横荡与艏摇回路变量之间的耦合问题,采用前馈补偿解耦环节来消除控制量之间的相互影响。[结果]定速航行控制仿真平台的实验结果表明,该模糊解耦控制算法的动态性能好、稳态精度高,且具有一定的鲁棒性。[结论]研究成果可为船舶定速航行的精确控制提供参考。 展开更多
关键词 船舶动力定位 定速航行 模糊控制 解耦控制
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直线电机驱动的磁悬浮平台推力动态解耦控制 被引量:3
15
作者 刘德君 郭庆鼎 翁秀华 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2005年第1期43-47,共5页
介绍一种应用于半导体光刻、微型机械、精密测量、超精密加工、微型装配、纳米技术等领域的新型磁悬浮平台,通过分析其数学模型的特点,采用多变量非线性的逆系统理论,对直线电动机驱动的磁悬浮平台这一多变量、非线性、强耦合的对象通... 介绍一种应用于半导体光刻、微型机械、精密测量、超精密加工、微型装配、纳米技术等领域的新型磁悬浮平台,通过分析其数学模型的特点,采用多变量非线性的逆系统理论,对直线电动机驱动的磁悬浮平台这一多变量、非线性、强耦合的对象通过状态反馈进行推力动态解耦控制,使其成为三个独立的子系统,并用线性理论进行分析和设计.为了改善系统响应的快速性,采用复合控制方案.仿真实验结果表明,这种控制方案有较好的动态和静态特性. 展开更多
关键词 磁悬浮平台 动态解耦控制 状态反馈 直线电机 复合控制
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Dynamic Decoupling for Combined Shape and Gauge Control System in Wide Strip Rolling Process 被引量:5
16
作者 LINGHU Ke-zhi HE An-rui +2 位作者 YANG Quan ZHAO Lin GUO Xiao-bo 《Journal of Iron and Steel Research International》 SCIE EI CAS CSCD 2008年第2期28-31,共4页
The precision of profile and thickness is the most important target for wide strip rolling,but the coupling of profile control and thickness control is ignored in rolling schedule,which holds down the simultaneous qua... The precision of profile and thickness is the most important target for wide strip rolling,but the coupling of profile control and thickness control is ignored in rolling schedule,which holds down the simultaneous quality improvement of profile and thickness.A cross-coupled process control model for combined shape and gauge control was developed on the basis of the fact that both controls for profile and thickness are realized by controlling the rolling gap.A dynamic decoupling controller was then proposed to decouple the model.Both the simulation results and the online production data are valid and ensure the quality of the decoupling controller. 展开更多
关键词 wide strip rolling profile control thickness control dynamic decoupling
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基于BAS的模糊PID解耦算法在船舶动力定位中的应用
17
作者 耿骏杰 孟帅 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第6期13-19,共7页
模糊PID应用于船舶动力定位控制时,因无法保证量化比例因子选取到最优值可能限制控制性能。基于某动力定位船舶的三自由度运动模型,利用串联补偿解耦算法消除船舶横荡与首摇控制量的相互影响,选取纵荡与横荡的时间乘绝对误差积分(Integr... 模糊PID应用于船舶动力定位控制时,因无法保证量化比例因子选取到最优值可能限制控制性能。基于某动力定位船舶的三自由度运动模型,利用串联补偿解耦算法消除船舶横荡与首摇控制量的相互影响,选取纵荡与横荡的时间乘绝对误差积分(Integrals of Time-weighted Absolute Error,ITAE)之和为目标函数,尝试利用天牛须搜索算法(Beetle Antennae Search algorithm,BAS)对模糊PID中的量化比例因子进行优化。利用Matlab/Simulink,采用PID、模糊PID、基于BAS的模糊PID等3种控制策略,对定点定位工况下动力定位船舶在无干扰和瞬时干扰条件运动响应进行仿真。研究发现,相比于PID和模糊PID,基于BAS的模糊PID在纵荡和横荡运动控制上可显著提高控制精度并减少超调量,进而可改善动力定位系统性能。 展开更多
关键词 动力定位 模糊PID 解耦控制 天牛须搜索算法
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非线性动态逆在大攻角导弹控制系统设计中的应用 被引量:4
18
作者 雷延花 陈士橹 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2003年第S1期109-112,共4页
导弹在大攻角飞行时,非线性及耦合严重,本文对推力矢量控制的空空导弹的控制系统进行了研究。根据导弹状态变化快慢不同,在奇异摄动理论的基础上,采用非线性动态逆设计了导弹的控制系统,并对导弹大攻角有侧滑飞行进行了仿真,结果表明文... 导弹在大攻角飞行时,非线性及耦合严重,本文对推力矢量控制的空空导弹的控制系统进行了研究。根据导弹状态变化快慢不同,在奇异摄动理论的基础上,采用非线性动态逆设计了导弹的控制系统,并对导弹大攻角有侧滑飞行进行了仿真,结果表明文中设计的控制系统可以很好地控制导弹作机动飞行。 展开更多
关键词 大攻角 非线性动态逆 解耦 控制系统
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变流量空调水系统管网热力动态响应特性 被引量:2
19
作者 王佳明 赵天怡 +2 位作者 沈丹丹 娄兰兰 朱凯 《暖通空调》 2023年第8期31-39,共9页
在结构复杂的变流量空调水系统管网中,工质流量、温度等参数的传递具有明显的滞后特性,其滞后时间尺度对管网的优化调控具有较高的参考价值。本文主要针对管网的热力动态响应特性进行建模及仿真,深入研究热力动态响应特性与管网本构参... 在结构复杂的变流量空调水系统管网中,工质流量、温度等参数的传递具有明显的滞后特性,其滞后时间尺度对管网的优化调控具有较高的参考价值。本文主要针对管网的热力动态响应特性进行建模及仿真,深入研究热力动态响应特性与管网本构参数的关系。通过实验对仿真模型进行了验证,结果表明,动态仿真模型具有较高的准确性,可用于变流量空调水系统管网热力动态响应特性的仿真,能够为后续的控制周期优化、解耦控制等工作提供理论支撑。 展开更多
关键词 热力特性 动态响应 管网 变流量 水系统 延时响应 解耦控制
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高超声速滑翔飞行器动态逆解耦跟踪控制方法研究 被引量:6
20
作者 安相宇 王小虎 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第A01期107-110,共4页
针对临近空间高超声速滑翔飞行器再入段俯仰偏航以及滚动三通道运动存在非线性耦合严重的情况,建立了高超声速滑翔飞行器的多变量强耦合非线性时变倾斜转弯控制模型,提出了一种将过载控制转化为所需迎角侧滑角及滚转角误差的三通道联合... 针对临近空间高超声速滑翔飞行器再入段俯仰偏航以及滚动三通道运动存在非线性耦合严重的情况,建立了高超声速滑翔飞行器的多变量强耦合非线性时变倾斜转弯控制模型,提出了一种将过载控制转化为所需迎角侧滑角及滚转角误差的三通道联合跟踪控制方法,根据高超声速滑翔飞行器制导回路快速性的动态性能要求,设计了一种基于非线性动态逆及状态反馈的解耦综合控制器,闭环仿真结果表明该方法能够实现三通道运动解耦控制和制导指令跟踪,满足系统动态性能的要求。 展开更多
关键词 临近空间 高超声速滑翔飞行器 倾斜转弯 动态逆 解耦控制
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