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二级倒立摆的参变量模糊控制 被引量：33
1
作者 程福雁 钟国民 李友善 《信息与控制》 CSCD 北大核心 1995年第3期189-192,共4页
本文主要研究用参变量模糊控制对二级倒立摆进行实时控制的问题。提出了Ｆｕｚｚｙ控制多变量系统的一种分析方法，给出了综合误差、综合误差变化率的概念，并叙述了综合系数的设计方法。应用综合误差理论设计了带参变量的Ｆｕｚｚｙ控... 本文主要研究用参变量模糊控制对二级倒立摆进行实时控制的问题。提出了Ｆｕｚｚｙ控制多变量系统的一种分析方法，给出了综合误差、综合误差变化率的概念，并叙述了综合系数的设计方法。应用综合误差理论设计了带参变量的Ｆｕｚｚｙ控制器，且用３８６微机对二级倒立摆进行实时控制，取得了较好的效果。 展开更多
关键词 二级倒立摆 模糊控制 参变量控制
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用进化RBF神经网络控制二级倒立摆 被引量：13
2
作者 刘妹琴 廖晓昕 +1 位作者 陈际达 李湘林 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期593-596,600,共5页
提出了一种应用RBF神经网络和遗传算法相结合的控制算法 ,用于控制二级倒立摆系统 .这种方法把线性控制的条件作为非线性最优控制性能指标的约束条件 ,用改进的遗传算法求解使性能指标最小的RBFNN控制器参数 .仿真结果表明 ,该方案优于... 提出了一种应用RBF神经网络和遗传算法相结合的控制算法 ,用于控制二级倒立摆系统 .这种方法把线性控制的条件作为非线性最优控制性能指标的约束条件 ,用改进的遗传算法求解使性能指标最小的RBFNN控制器参数 .仿真结果表明 ,该方案优于传统的状态反馈方法和模糊控制方法 ,具有更大的稳定域 (0 <θ1,θ2 <2 5 °) ,抗干扰能力更强 . 展开更多
关键词 RBF神经网络 遗传算法 二级倒立摆 自动控制理论
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二级倒立摆的状态变量合成模糊神经网络控制 被引量：23
3
作者 杨振强 朴营国 程树康 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期123-125,128,共4页
为解决模糊神经网络在控制多变量系统时的规则组合爆炸问题 ,提出用状态变量合成模糊神经网络控制二级倒立摆。该方法既能解决具有快速、强非线性、绝对不稳定系统的控制问题 ,又能对状态变量可按性质和类型分类的多变量系统 ,大大减少... 为解决模糊神经网络在控制多变量系统时的规则组合爆炸问题 ,提出用状态变量合成模糊神经网络控制二级倒立摆。该方法既能解决具有快速、强非线性、绝对不稳定系统的控制问题 ,又能对状态变量可按性质和类型分类的多变量系统 ,大大减少模糊神经网络控制器的规则数 ,有利于利用专家的控制经验。实验结果证实了该方法的控制效果好 。 展开更多
关键词 模糊神经网络 二级倒立摆 状态变量合成 工业控制
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二级倒立摆系统数学模型的建立及意义 被引量：18
4
作者 史晓霞 张振东 +1 位作者 李俊芳 杨屹 《河北工业大学学报》 CAS 2001年第5期48-51,共4页
从刚体运动学角度分析了二级倒立摆系统的运动，并利用有关动力学基础和拉格朗日方程，运用状态空间法对二级倒立摆系统进行数学模型的建立．二级倒立摆系统数学模型的建立对倒立摆和其它类似非线性系统稳定性的研究具有理论指导作用．
关键词 二级倒立摆 建模 刚体运动学 拉格朗日方程 状态空间法 数学模型 稳定控制 连续非线性系统
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二级倒立摆控制系统分析 被引量：4
5
作者 李岩 姚旭东 《沈阳工业学院学报》 1999年第2期86-91,共6页
文章给出了二级倒立摆系统的硬件组成，分析了二级倒立摆的系统结构、数学模型．分析了系统的可控性、可观测性，给出了控制算法．在实践中，证明该方法可行。
关键词 二级倒立摆 可控性 可观测性 控制系统 倒立摆
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二级倒立摆的模糊控制 被引量：11
6
作者 刘春生 吴庆宪 邹新生 《电光与控制》 北大核心 2000年第4期36-40,共5页
研究了二级倒立摆系统的模糊控制问题，提出了一种结构新颖的模糊控制律。通过对控制律的参数寻优和调整，实现了二级倒立摆的稳定控制。仿真研究表明：本文提出的模糊控制算法无论是动态指标还是稳态精度方面都有明显的优越性。
关键词 模糊控制 二级倒立摆 非线性系统
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二级倒立摆的摆起控制 被引量：9
7
作者 朱江滨 易建强 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第7期1043-1045,1059,共4页
以往对非线性系统主要是采用线性化的方法进行控制,提出了一种基于专家系统及变步长预测控制的实时非线性系统控制方法。用变步长一步预测避开复杂的非线性推导,结合专家系统对控制参数进行修正,从而实现对复杂非线性系统的实时控制。... 以往对非线性系统主要是采用线性化的方法进行控制,提出了一种基于专家系统及变步长预测控制的实时非线性系统控制方法。用变步长一步预测避开复杂的非线性推导,结合专家系统对控制参数进行修正,从而实现对复杂非线性系统的实时控制。利用这种方法,实现了二级倒立摆的摆起及稳定控制。 展开更多
关键词 非线性系统 倒立摆 预测控制 二级倒立摆
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基于模糊动态模型的二级倒立摆系统的分析和设计 被引量：11
8
作者 姚宏伟 梅晓榕 +1 位作者 杨振强 庄显义 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期224-227,233,共5页
首先给出了一种离散系统模糊动态模型的辨识方法 ,提出了一个衡量聚类有效性的函数 ,以确定模糊规则的数目 .并给出一个保证模糊系统全局稳定的充分条件 ,在此基础上给出了模糊控制系统的设计方法 ,并对二级倒立摆系统进行了控制 。
关键词 模糊动态模型 模糊聚类 二级倒立摆系统 模糊控制系统
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基于模糊控制理论的二级倒立摆控制算法 被引量：15
9
作者 过润秋 洪旭 苏旺旺 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期111-115,共5页
采用模糊控制理论研究了二级倒立摆控制问题.运用最优控制方法设计了融合函数以降低模糊控制器的输入变量维数,大大减少模糊控制的规则数,并研究了量化因子对控制效果的影响,通过设置阈值使量化因子可自动调节,进而提高模糊控制器的性... 采用模糊控制理论研究了二级倒立摆控制问题.运用最优控制方法设计了融合函数以降低模糊控制器的输入变量维数,大大减少模糊控制的规则数,并研究了量化因子对控制效果的影响,通过设置阈值使量化因子可自动调节,进而提高模糊控制器的性能品质.仿真和实验结果都证明这种模糊控制算法规则数少,响应速度快,有良好的稳定性和鲁棒性. 展开更多
关键词 二级倒立摆 模糊控制 融合函数 量化因子
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二级倒立摆的递阶模糊神经网络控制 被引量：10
10
作者 杨振强 程树康 朴营国 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期245-248,共4页
为了表明模糊神经网络控制器比较适合于控制快速、多变量、强非线性、绝对不稳定系统,可以克服用模糊神经网络控制多变量系统时的规则组合爆炸问题,本文提出用递阶模糊神经网络控制二级倒立摆。这种方法可以有效地减少多变量输入的模糊... 为了表明模糊神经网络控制器比较适合于控制快速、多变量、强非线性、绝对不稳定系统,可以克服用模糊神经网络控制多变量系统时的规则组合爆炸问题,本文提出用递阶模糊神经网络控制二级倒立摆。这种方法可以有效地减少多变量输入的模糊神经网络控制器的规则数,有利于利用专家的控制经验初始化网络参数,从而有利于下一步利用遗传算法对其进行优化。实验结果表明:与线性最优控制相比,本文方法的控制效果好、鲁棒性强。 展开更多
关键词 二级倒立摆 递阶 模糊神经网络 遗传算法 模糊控制
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两级倒立摆的鲁棒H_∞状态反馈控制 被引量：5
11
作者 翁正新 张钟俊 王广雄 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第4期119-125,共7页
简要地介绍了基于观测器的鲁棒Ｈ∞状态反馈综合方法，并利用这种方法对两级倒立摆平衡控制系统进行了研究，给出了鲁棒控制器并通过仿真的手段对所得的闭环系统进行了分析．结果表明，利用本方法所设计的两级倒立摆平衡控制系统的鲁棒... 简要地介绍了基于观测器的鲁棒Ｈ∞状态反馈综合方法，并利用这种方法对两级倒立摆平衡控制系统进行了研究，给出了鲁棒控制器并通过仿真的手段对所得的闭环系统进行了分析．结果表明，利用本方法所设计的两级倒立摆平衡控制系统的鲁棒稳定性是令人满意的． 展开更多
关键词 H∞控制 状态反馈 状态观测器 倒立摆
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二级倒立摆的二次型最优控制研究 被引量：13
12
作者 张义明 战兴群 《计算机测量与控制》 CSCD 2004年第11期1067-1069,共3页
倒立摆系统以其自身的不稳定性而难以控制,也因此成为自动控制实验中验证控制策略优劣的极好的实验装置。针对二级倒立摆系统的平衡控制问题,对其进行数学建模,应用二次型最优控制理论设计了控制器。仿真结果表明,二次型最优控制对于典... 倒立摆系统以其自身的不稳定性而难以控制,也因此成为自动控制实验中验证控制策略优劣的极好的实验装置。针对二级倒立摆系统的平衡控制问题,对其进行数学建模,应用二次型最优控制理论设计了控制器。仿真结果表明,二次型最优控制对于典型非线性自不稳定系统有着很好的控制能力。 展开更多
关键词 二级倒立摆 二次型最优控制 仿真结果 倒立摆系统 控制器 验证 自动控制 不稳定性 数学建模 实验装置
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一种新颖的模糊控制算法研究 被引量：9
13
作者 刘春生 邹新生 吴庆宪 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期428-431,共4页
提出了一种结构新颖的模糊控制算法。通过对控制律的参数寻优和调整 ,实现了二级倒立摆的稳定控制。由于本文采用了连续性模糊控制算法 ,从而使解析描述的模糊控制规则可以不受模糊变量论域量化等级的限制 ,因此消除了一般模糊控制算法... 提出了一种结构新颖的模糊控制算法。通过对控制律的参数寻优和调整 ,实现了二级倒立摆的稳定控制。由于本文采用了连续性模糊控制算法 ,从而使解析描述的模糊控制规则可以不受模糊变量论域量化等级的限制 ,因此消除了一般模糊控制算法所特有的稳态误差。仿真也证明了本文提出的模糊控制算法具有较好的控制效果。 展开更多
关键词 控制 模糊控制 二级倒立摆 非线性系统 算法 稳态误差
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倒立摆系统的模糊控制方法 被引量：4
14
作者 薛花 纪志成 沈艳霞 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第4期348-351,355,共5页
阐述了基于二级倒立摆的两种模糊控制方法,即模糊逻辑控制方法和分层模糊控制方法.模糊逻辑控制方法是将二级倒立摆系统的6个状态变量加权变化为两个参变量,再用模糊控制器实现稳定控制.而分层模糊控制是将状态变量分解为子系统,设计下... 阐述了基于二级倒立摆的两种模糊控制方法,即模糊逻辑控制方法和分层模糊控制方法.模糊逻辑控制方法是将二级倒立摆系统的6个状态变量加权变化为两个参变量,再用模糊控制器实现稳定控制.而分层模糊控制是将状态变量分解为子系统,设计下层模糊控制器对其控制,上层模糊控制器负责整个系统的协调和管理,实现稳定控制.实验结果表明:分层模糊控制较模糊逻辑控制具有更好的控制效果. 展开更多
关键词 二级倒立摆 模糊逻辑控制 分层模糊控制
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倾斜导轨上两级倒立摆的 H_∞ 控制 被引量：3
15
作者 翁正新 施颂椒 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期45-48,56,共5页
对倾斜导轨上两级倒立摆的控制问题进行研究，要求设计出的控制器不仅能使摆杆在垂直方向保持稳定，而且能控制小车在导轨上的位置．该问题可简化为极小化某闭环传递函数的Ｈ∞范数，并利用标准Ｈ∞方法进行求解．仿真结果表明。
关键词 倒立摆 H∞控制 稳定控制 位置控制 控制论 导轨
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遗传算法优化模糊控制器及其在非线性系统中的应用 被引量：4
16
作者 郭晨 葛维燕 于静哲 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 1999年第3期79-84,共6页
提出一种基于遗传算法优化的模糊控制器的设计方法，即利用遗传算法对模糊控制器的参数进行寻优，构成一个ＧＡ－Ｆｕｚｚｙ 控制器．该算法适用于多输入－多输出系统．对于典型非线性复杂系统二级倒立摆的仿真结果证明了本文控制算法... 提出一种基于遗传算法优化的模糊控制器的设计方法，即利用遗传算法对模糊控制器的参数进行寻优，构成一个ＧＡ－Ｆｕｚｚｙ 控制器．该算法适用于多输入－多输出系统．对于典型非线性复杂系统二级倒立摆的仿真结果证明了本文控制算法的有效性和适应性． 展开更多
关键词 遗传算法 非线性系统 模糊控制器
原文传递
二级倒立摆基于信息融合的模糊控制 被引量：8
17
作者 秦毅 王生铁 张计科 《自动化技术与应用》 2007年第10期10-13,共4页
本文针对二级倒立摆系统,提出了一种基于信息融合的模糊控制方法。该种方法将线性系统理论与模糊控制技术相结合,利用信息融合技术完成输入变量降维,从而大大简化了多输入模糊控制器的设计过程。仿真结果表明,本文提出的设计方法是正确... 本文针对二级倒立摆系统,提出了一种基于信息融合的模糊控制方法。该种方法将线性系统理论与模糊控制技术相结合,利用信息融合技术完成输入变量降维,从而大大简化了多输入模糊控制器的设计过程。仿真结果表明,本文提出的设计方法是正确的和可行的。 展开更多
关键词 二级倒立摆 模糊控制 融合函数
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二级倒立摆的三种控制方法比较 被引量：4
18
作者 王芳 周军 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 2004年第2期37-40,共4页
通过采用LQY最优控制、变结构控制及模糊控制3种方法对二级倒立摆系统进行实时控制,从理论上讨论了这类典型的非线性自不稳定系统控制器的设计方法,通过分析指出各种方法之间的优缺点,并通过数字仿真加以证实。
关键词 二级倒立摆 非线性 LQY控制 变结构控制 模糊控制
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基于二阶倒立摆的人体运动合成 被引量：10
19
作者 赵建军 魏毅 +1 位作者 夏时洪 王兆其 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期2187-2195,共9页
为了合成物理真实、实时可控的人体运动,提出了一种基于二阶倒立摆的人体运动合成方法.方法分三步实现:首先将人体运动状态映射为一个二阶倒立摆模型;然后根据步态控制参数与环境约束,对二阶倒立摆进行运动规划;最后基于二阶倒立摆的运... 为了合成物理真实、实时可控的人体运动,提出了一种基于二阶倒立摆的人体运动合成方法.方法分三步实现:首先将人体运动状态映射为一个二阶倒立摆模型;然后根据步态控制参数与环境约束,对二阶倒立摆进行运动规划;最后基于二阶倒立摆的运动,根据人体运动规律与高层用户需求,优化计算关节力矩,合成人体全身运动.利用文中方法,通过设置不同的参数,如步幅、步频等,能够实时控制人体运动,生成物理真实的人体运动.与现有的低维模型方法相比,该方法能够生成更加自然真实的人体下肢运动.该文合成方法既不需要使用运动捕获数据,也无需耗时的离线优化. 展开更多
关键词 基于物理的人体运动合成 二阶倒立摆 运动控制 优化 虚拟现实 计算机图形学
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二级倒立摆控制器的仿真与设计 被引量：4
20
作者 牛月兰 冯巧玲 扈刚 《计算机仿真》 CSCD 2003年第9期137-139,共3页
该文运用现代控制理论并以MATLAB语言为辅助设计工具,在计算机上进行二级倒立摆系统的外控制器的分析与设计工作。用模拟电路实现了外控制器,并在二级倒立摆上实验成功。证实了降阶观测器可以用模拟电路近似实现,即使是较复杂的系统,现... 该文运用现代控制理论并以MATLAB语言为辅助设计工具,在计算机上进行二级倒立摆系统的外控制器的分析与设计工作。用模拟电路实现了外控制器,并在二级倒立摆上实验成功。证实了降阶观测器可以用模拟电路近似实现,即使是较复杂的系统,现代控制理论的应用也不一定要求运算的高精度。用于现代控制理论实验课教学中便于学生理解和接受。 展开更多
关键词 二级倒立摆控制器 仿真 设计 现代控制理论 MATLAB语言
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