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题名基于卡尔曼滤波的倒立摆控制系统噪声抑制
被引量：10
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作者
祁虔
李祖枢
谭智
但远宏
肖琳
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机构
重庆大学自动化学院
西南大学计算机与信息科学学院
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2010年第8期1144-1148,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(60574076)
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文摘
在二级倒立摆稳摆控制中,摆杆的角度信号受到测量噪音污染,通过差分获取角速度时,该噪音被放大,导致稳摆控制器的输出产生较大的随机波动,同时电机作为执行器,也混入了较大的过程噪音.这两种噪音使系统出现较强抖动,既不利于摆杆稳定,也缩短了电机寿命.对此,将稳态卡尔曼滤波器与渐消记忆法结合起来,找到了确定稳态卡尔曼滤波器增益矩阵的有效方法,既克服了模型误差,又满足实时性要求,减小了电机抖动,取得了较好的效果.
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关键词
倒立摆
噪音
稳态卡尔曼滤波
渐消记忆法
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Keywords
Inverted pendulum
Noise
Steady-state Kalman filter
disappearing memory method
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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