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三相电压型逆变器的模型预测控制 被引量:8
1
作者 何蔓蔓 马龙华 《电气自动化》 2016年第5期1-3,共3页
三相电压型逆变器中常用的模型预测控制算法是电流预测控制算法,存在着大量计算,导致延时问题,为改进传统的模型预测控制算法,利用外推法推算未来参考变量,达到对其进行延时补偿并能避免受控变量出现较大纹波的效果。建立三相电压型逆... 三相电压型逆变器中常用的模型预测控制算法是电流预测控制算法,存在着大量计算,导致延时问题,为改进传统的模型预测控制算法,利用外推法推算未来参考变量,达到对其进行延时补偿并能避免受控变量出现较大纹波的效果。建立三相电压型逆变器仿真模型,分析三相电压型逆变器负载电流的输出特性。仿真表明:能够准确跟踪参考电流,解决存在的延时问题,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 电压型逆变器 模型预测控制 延时补偿 电流控制 矢量补偿
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一种改进的被动合成孔径算法用于舰船辐射噪声检测 被引量:7
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作者 赵闪 孙长瑜 +1 位作者 陈新华 余华兵 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期426-431,共6页
舰船辐射噪声在低频段具有稳定的线谱成分,利用该线谱成分可以实现对水下目标的检测。被动合成孔径声呐(Passive Synthetic Aperture Sonar,PSAS)技术是对小孔径基阵沿直线运动接收到的信号进行孔径合成处理,以时间增益换取空间增益,进... 舰船辐射噪声在低频段具有稳定的线谱成分,利用该线谱成分可以实现对水下目标的检测。被动合成孔径声呐(Passive Synthetic Aperture Sonar,PSAS)技术是对小孔径基阵沿直线运动接收到的信号进行孔径合成处理,以时间增益换取空间增益,进而提高对弱目标信号的检测能力。该文中提出一种改进的被动合成孔径算法较之常规孔径合成算法不要求阵元相互重叠,综合考虑接收阵元在时间域和空间域上变化,分时间段进行处理,继而可直接进行时延补偿,理论分析结合实际仿真、海试数据综合验证算法及其性能。研究表明:改进的被动合成孔径算法具有一定有效性和可行性,且便于工程实际应用。 展开更多
关键词 被动合成孔径声呐 舰船辐射噪声 时延补偿
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基于卡尔曼观测器的电机模拟器接口电流自抗扰无差拍预测控制算法 被引量:2
3
作者 王志福 田昊 +1 位作者 黄丽敏 万择安 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期912-925,共14页
面向具有LCL型接口电路的电机模拟器系统,针对常用的无差拍电流预测控制算法所存在的高度依赖模型、鲁棒性差、缺乏延迟补偿考虑、计算耦合度高等问题,结合卡尔曼滤波及状态观测器进行改进,提出一种基于卡尔曼观测器的自抗扰无差拍电流... 面向具有LCL型接口电路的电机模拟器系统,针对常用的无差拍电流预测控制算法所存在的高度依赖模型、鲁棒性差、缺乏延迟补偿考虑、计算耦合度高等问题,结合卡尔曼滤波及状态观测器进行改进,提出一种基于卡尔曼观测器的自抗扰无差拍电流预测控制算法.首先基于电机模拟器LCL型接口电路数学模型,建立了考虑延迟补偿的无差拍电流预测控制模型,并对接口参数扰动造成的影响、延迟环节进行分析,并将接口参数扰动造成的影响抽象为补偿电流、补偿电压.进一步基于卡尔曼滤波算法对补偿电流、补偿电压及延迟环节分别设计状态观测器,将观测得到的延迟环节作为控制系统的输入、补偿电流及补偿电压前馈至控制系统,实现对接口电流的精确稳定控制.仿真及试验结果表明所提出的基于卡尔曼观测器的自抗扰无差拍电流预测控制算法能有效提高系统鲁棒性及模拟精度. 展开更多
关键词 电机模拟器 接口电流控制算法 参数扰动 延迟补偿 卡尔曼滤波
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热室气动位置传感器反馈滞后补偿研究
4
作者 周科源 董建鹏 +2 位作者 董碧波 杨贺 向柔潼 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1380-1392,共13页
热室辐照环境中的各类型射线会严重影响电子元件的服役寿命,因此目前多采用气动位置传感器来替代,其将感知及信号处理部分分别置于辐照环境和热室绿区来提高传感器的可靠性。由于气体的可压缩性,气动位置传感器存在信号反馈滞后现象。... 热室辐照环境中的各类型射线会严重影响电子元件的服役寿命,因此目前多采用气动位置传感器来替代,其将感知及信号处理部分分别置于辐照环境和热室绿区来提高传感器的可靠性。由于气体的可压缩性,气动位置传感器存在信号反馈滞后现象。为了改善上述问题,分析了气动位置传感器的流量特性,建立了管道内流场数值模型并采用特征线法进行求解,构建了传感器压力响应预测模型,推导得到滞后量,并基于此提出了补偿策略。最后搭建了气动位置传感器响应检测平台,验证了预测模型及滞后补偿策略的有效性,结果表明:补偿后的位置相对预期值最大差值在0.5 mm以内,能够满足工程应用要求。 展开更多
关键词 反馈滞后 压力响应 特征线法 补偿 预测模型
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基于混合建模方法循环流化床锅炉深度调峰NO_(x)排放预测
5
作者 张鹏新 高明明 +3 位作者 郭炯楠 于浩洋 黄中 周托 《洁净煤技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期85-94,共10页
为响应碳达峰,碳中和目标,我国循环流化床锅炉大规模参与深度调峰运行,导致锅炉NO_(x)排放浓度波动范围大,控制效果不佳,难以满足污染物超低排放需求,因此对深度调峰NO_(x)排放浓度进行精准建模预测有重要意义。以即燃碳模型为基础,深... 为响应碳达峰,碳中和目标,我国循环流化床锅炉大规模参与深度调峰运行,导致锅炉NO_(x)排放浓度波动范围大,控制效果不佳,难以满足污染物超低排放需求,因此对深度调峰NO_(x)排放浓度进行精准建模预测有重要意义。以即燃碳模型为基础,深度剖析炉内NO_(x)生成和还原机理,建立炉内即燃碳燃烧模型、O2动态平衡模型、CO软测量模型、NO_(x)生成与还原模型,完成SNCR入口NO_(x)浓度机理计算;选取给煤量、床温、烟气温度及含氧量、一二次风量、尿素溶液流量作为NO_(x)排放浓度的输入变量,将SNCR入口NO_(x)浓度计算值作为拓展输入变量,对所有输入变量与NO_(x)排放浓度进行相关性分析和迟延补偿,完成数据集重构;采用长短期记忆神经网络对重构数据集进行训练和预测,并将鲸鱼优化算法用于长短期记忆神经网络的参数优化,建立循环流化床锅炉深度调峰NO_(x)排放浓度机理——数据混合预测模型。仿真验证表明混合预测模型不同工况下预测性能和泛化能力好,能够实现循环流化床锅炉变负荷时NO_(x)排放浓度的实时预测,相较其他预测模型的各项误差性能指标均显著提升,平均绝对误差δMAE达2.14 mg/m^(3),平均相对百分误差δMAPE达5.68%,决定系数R^(2)达0.902 1。混合预测模型能精准预测循环流化床锅炉深度调峰下NO_(x)排放浓度,为循环流化床锅炉超低排放智能控制系统的设计提供参考。 展开更多
关键词 循环流化床锅炉 深度调峰 NO_(x)排放浓度 迟延补偿 混合预测模型
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考虑延时赔付服务的外卖平台定价策略研究 被引量:1
6
作者 占济舟 晋雅琪 《价格理论与实践》 北大核心 2021年第1期144-148,共5页
近年来,随着互联网的普及,外卖行业快速发展,越来越多的外卖平台推出延时赔付服务吸引用户,外卖平台的定价策略相应进行调整。本文基于双边市场理论,运用模型分析和数值模拟的方法,探讨外卖平台延时赔付服务不同支付方对外卖平台定价策... 近年来,随着互联网的普及,外卖行业快速发展,越来越多的外卖平台推出延时赔付服务吸引用户,外卖平台的定价策略相应进行调整。本文基于双边市场理论,运用模型分析和数值模拟的方法,探讨外卖平台延时赔付服务不同支付方对外卖平台定价策略的影响,结果表明:随着交叉网络外部性的增加,平台收益不断增大;当延时配送时长小于一定阈值时,购买延时赔付服务的买方比例更大,由买方购买延时赔付服务,平台收取更高延时赔付服务费用,获得更高收益;外卖商品价格不因支付延时赔付服务费用方的改变发生变化。本文根据研究结论得出了相关启示。 展开更多
关键词 延时赔付 交叉网络外部性 双边市场 外卖平台
原文传递
基于延时对准船用捷联惯导舒勒振荡抑制方法 被引量:1
7
作者 赵琳 李久顺 +2 位作者 程建华 贾春 王秋帆 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期2375-2380,共6页
针对捷联惯性导航系统精度受振荡误差影响的问题,提出了一种舒勒振荡误差抑制方法。基于捷联惯导系统可并行执行多套导航算法的特点,通过延长初始对准时间,使得导航算法2相对于导航算法1延迟半个舒勒振荡误差周期执行。延时对准使得算法... 针对捷联惯性导航系统精度受振荡误差影响的问题,提出了一种舒勒振荡误差抑制方法。基于捷联惯导系统可并行执行多套导航算法的特点,通过延长初始对准时间,使得导航算法2相对于导航算法1延迟半个舒勒振荡误差周期执行。延时对准使得算法2中舒勒振荡误差相位与算法1相差一个圆周率。取算法1和算法2相应导航输出结果的均值补偿舒勒振荡误差,达到了提高捷联惯导系统精度的目的。经过仿真和实验验证,该方法对船用捷联惯性导航系统的舒勒振荡误差具有良好的抑制效果。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 舒勒振荡误差 延时对准 误差补偿
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镁质混凝土抗裂剂在大体积筏板中应用研究 被引量:10
8
作者 李从号 侯维红 +2 位作者 王海龙 凡涛涛 刘虎 《膨胀剂与膨胀混凝土》 2017年第3期20-24,共5页
研究了MAC镁质混凝土抗裂剂的延迟微膨胀性能、作用机理及温度补偿效果,并结合工程实例数据对比分析该种产品相比硫铝酸钙CSA膨胀剂的优点。在广东某项目地下室大体积筏板基础施工中,为解决筏板因温降收缩和干燥收缩产生裂缝的问题,分... 研究了MAC镁质混凝土抗裂剂的延迟微膨胀性能、作用机理及温度补偿效果,并结合工程实例数据对比分析该种产品相比硫铝酸钙CSA膨胀剂的优点。在广东某项目地下室大体积筏板基础施工中,为解决筏板因温降收缩和干燥收缩产生裂缝的问题,分别采用MAC镁质混凝土抗裂剂和硫铝酸钙CSA膨胀剂配制补偿收缩混凝土并对实际效果进行比较。结果表明:MAC镁质混凝土抗裂剂温度敏感性低,能更好地补偿温降收缩和干燥收缩,提高混凝土的抗裂能力,工程实际应用效果良好。 展开更多
关键词 MAC镁质混凝土抗裂剂 CSA膨胀剂 大体积筏板 延迟微膨胀 补偿收缩
原文传递
Real-time multi-step prediction control for BP network with delay 被引量:8
9
作者 张吉礼 欧进萍 于达仁 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2000年第2期82-86,共5页
Real time multi step prediction of BP network based on dynamical compensation of system characteristics is suggested by introducing the first and second derivatives of the system and network outputs into the network i... Real time multi step prediction of BP network based on dynamical compensation of system characteristics is suggested by introducing the first and second derivatives of the system and network outputs into the network input layer, and real time multi step prediction control is proposed for the BP network with delay on the basis of the results of real time multi step prediction, to achieve the simulation of real time fuzzy control of the delayed time system. 展开更多
关键词 delayed time system multi STEP prediction BP network compensation of DYNAMICAL characteristics fuzzy control simulation
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钴自给能中子探测器的测量及补偿原理分析 被引量:8
10
作者 曾力 张睿 +2 位作者 任立永 田亚杰 史觊 《自动化仪表》 CAS 2015年第11期97-100,共4页
自给能探测器是三代核电普遍采用的探测器。结合IEC 61468和EJ/T 678标准中的要求,对自给能中子探测器的结构进行了介绍,结合IEC 61468标准对钴自给能中子探测器的测量原理及补偿原理进行了分析。同时,详细介绍和研究了钴自给能探测器... 自给能探测器是三代核电普遍采用的探测器。结合IEC 61468和EJ/T 678标准中的要求,对自给能中子探测器的结构进行了介绍,结合IEC 61468标准对钴自给能中子探测器的测量原理及补偿原理进行了分析。同时,详细介绍和研究了钴自给能探测器电流信号计算方法和钴自给能探测器的γ射线补偿、本底补偿,为后续新项目堆芯中子通量探测器的选择提供了技术支持。 展开更多
关键词 核电站 自给能中子探测器 瞬发效应 延迟效应 补偿 IEC 61468
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基于网络的机械臂远程控制平台设计与时延补偿 被引量:4
11
作者 魏子翔 丛爽 郑桦 《机械设计》 CSCD 北大核心 2007年第6期26-30,共5页
随着网络传输中不确定时延研究的深入,使基于网络的远程控制系统的应用成为可能。采用Winsock API,在Windows系统中设计并实现了具有绘图功能的二自由度机械臂系统基于网络的远程控制平台,通过在单条指令循环环境下考虑网络时延对系统... 随着网络传输中不确定时延研究的深入,使基于网络的远程控制系统的应用成为可能。采用Winsock API,在Windows系统中设计并实现了具有绘图功能的二自由度机械臂系统基于网络的远程控制平台,通过在单条指令循环环境下考虑网络时延对系统同步的影响,设计了相应的同步补偿算法并验证了其有效性。提出等效时延的概念和时延分离补偿思想,以及对不同情况下机械臂系统性能的改进方案。该平台的设计思路对于其他机器人远程控制系统具有借鉴意义。 展开更多
关键词 机械臂系统 网络控制 远程控制 时延补偿
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新城金矿阶段空场嗣后充填法开采大直径深孔切槽爆破方法 被引量:5
12
作者 郭良银 蒋万飞 +2 位作者 宋召法 刘晓光 张金超 《黄金科学技术》 CSCD 2022年第4期585-593,共9页
在阶段空场嗣后充填法开采过程中,如何形成回采爆破的初始补偿空间是成功应用该采矿方法的关键。阶段空场嗣后充填法在进行切割拉槽爆破时,受到围岩的夹制作用,极易造成切割槽爆破欠挖甚至出现爆破失败的问题。以新城金矿为工程背景,采... 在阶段空场嗣后充填法开采过程中,如何形成回采爆破的初始补偿空间是成功应用该采矿方法的关键。阶段空场嗣后充填法在进行切割拉槽爆破时,受到围岩的夹制作用,极易造成切割槽爆破欠挖甚至出现爆破失败的问题。以新城金矿为工程背景,采用无切割井大直径深孔爆破方法形成切割槽。对比分析传统的垂直深孔后退式分段爆破拉槽方法与“品”字形后退式分段爆破拉槽方法,结果表明:当采用“品”字形后退式分段爆破拉槽方法时,既利用了采场下部的自由空间,又利用了由于“品”字形布置所创造的超前自由面和中央补偿空间,可以显著提升无切割井深孔爆破的效果。在此基础上,优化了新城金矿阶段充填法开采过程中大直径深孔切槽爆破的孔网参数。综合分析结果,确定了新城金矿大直径深孔切槽爆破一次爆破高度为3.6 m,炮孔直径为100 mm,炮孔的排间距和孔间距均为1.5 m,爆破边孔距离爆破边界为0.5 m,并在切割槽中央设置4个空间补偿孔,改善“品”字形后退式深孔切槽爆破的效果。 展开更多
关键词 大直径深孔 阶段空场嗣后充填法 无井拉槽方法 夹制作用 爆破顺序 孔网参数 补偿孔 自由面
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Compensation for time-delayed feedback bang-bang control of quasi-integrable Hamiltonian systems 被引量:4
13
作者 LIU ZhongHua1 & ZHU WeiQiu2 1 Department of Civil Engineering, Xiamen University, Xiamen 361005, China 2 Department of Mechanics, State Key Laboratory of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2009年第3期688-697,共10页
The stochastic averaging method for quasi-integrable Hamiltonian systems with time-delayed feedback bang-bang control is first introduced. Then, two time delay compensation methods, namely the method of changing contr... The stochastic averaging method for quasi-integrable Hamiltonian systems with time-delayed feedback bang-bang control is first introduced. Then, two time delay compensation methods, namely the method of changing control force amplitude (CFA) and the method of changing control delay time (CDT), are proposed. The conditions applicable to each compensation method are discussed. Finally, an example is worked out in detail to illustrate the application and effectiveness of the proposed methods and the two compensation methods in combination. 展开更多
关键词 time-delayed FEEDBACK CONTROL compensation method bang-bang CONTROL quasi-integrable HAMILTONIAN system
原文传递
解决电压延迟恢复问题的动态无功规划方法研究 被引量:5
14
作者 童礼系 方万良 《陕西电力》 2012年第8期10-15,共6页
电力系统故障后的电压延迟恢复问题可能导致系统负荷的大量损失,从而威胁系统安全运行。将基于轨迹灵敏度的动态无功规划方法用于抑制电压延迟恢复问题。通过轨迹灵敏度指标确定抑制电压延迟恢复问题的动态无功补偿安装地点,并在所确定... 电力系统故障后的电压延迟恢复问题可能导致系统负荷的大量损失,从而威胁系统安全运行。将基于轨迹灵敏度的动态无功规划方法用于抑制电压延迟恢复问题。通过轨迹灵敏度指标确定抑制电压延迟恢复问题的动态无功补偿安装地点,并在所确定的补偿点加装合适容量的静止无功补偿器。最后通过新英格兰39节点系统验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 短期电压稳定 延迟电压恢复 动态无功补偿 轨迹灵敏度
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焦化加热炉出口温度的预测函数控制 被引量:1
15
作者 苏成利 张日东 +2 位作者 张健明 王树青 毛国平 《化工自动化及仪表》 CAS 2007年第1期27-32,共6页
采用透明控制结构,设计了焦化加热炉出口温度的预测函数控制系统。针对影响出口温度的可测扰动采用前馈控制加以补偿,实际工业应用表明该控制系统具有较好的跟踪性能和较强的鲁棒性。
关键词 焦化加热炉 温度控制 预测函数控制 前馈补偿
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电力系统短期电压不稳定的分析与抑制 被引量:3
16
作者 董锴 郑刚 +1 位作者 李普明 邱文捷 《南方电网技术》 2013年第3期49-52,共4页
现代电力系统面临着越来越高的短期电压不稳定风险,快速电压崩溃和延迟电压恢复是两种典型的短期电压不稳定现象。介绍了短期电压不稳定的有关概念,讨论了短期电压稳定性分析的模型要求和抑制短期电压不稳定的动态无功补偿问题,并结合... 现代电力系统面临着越来越高的短期电压不稳定风险,快速电压崩溃和延迟电压恢复是两种典型的短期电压不稳定现象。介绍了短期电压不稳定的有关概念,讨论了短期电压稳定性分析的模型要求和抑制短期电压不稳定的动态无功补偿问题,并结合算例系统对相关问题进行了时域仿真分析。 展开更多
关键词 电力系统 短期电压稳定性 快速电压崩溃 延迟电压恢复 动态无功补偿
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三级公路延迟开工费用补偿分析研究
17
作者 张建成 朱爱芬 《云南水力发电》 2022年第2期222-225,共4页
通过对某三级公路工程招标完成后未能按时签订合同并正式下发开工通知导致开工延迟,以及其他因素引起的合同工期大幅延长,导致原合同约定条件发生实质性变化而产生的索赔补偿,对原合同主要条款设置的合理性、合同执行过程中发包人违约... 通过对某三级公路工程招标完成后未能按时签订合同并正式下发开工通知导致开工延迟,以及其他因素引起的合同工期大幅延长,导致原合同约定条件发生实质性变化而产生的索赔补偿,对原合同主要条款设置的合理性、合同执行过程中发包人违约原因、具体问题处理方式以及合同支撑依据等进行了全面深入的分析,针对类似项目招标时合同条款的设置以及发包人依法履约提出了建议和意见,希望对流域公司后续合同管理具有指导意义。 展开更多
关键词 公路工程 延迟开工 费用补偿 补偿分析
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TDMI方法在MEMS陀螺温度漂移补偿中的应用 被引量:2
18
作者 吴奇 刘建业 +1 位作者 赖际舟 吕品 《电子测量技术》 2013年第9期104-107,111,共5页
微机电系统(micro-electro-mechanical systems,MEMS)陀螺易受外界温度环境影响,需要进行温度漂移补偿。使用外置温度传感器测量时,存在测量温度与MEMS陀螺感知单元温度不一致的问题,降低了MEMS陀螺温度漂移补偿效果。针对该问题,研究... 微机电系统(micro-electro-mechanical systems,MEMS)陀螺易受外界温度环境影响,需要进行温度漂移补偿。使用外置温度传感器测量时,存在测量温度与MEMS陀螺感知单元温度不一致的问题,降低了MEMS陀螺温度漂移补偿效果。针对该问题,研究了时间延迟互信息(time-delayed mutual information,TDMI)方法,并采用该方法辨识MEMS陀螺温度漂移与温度传感器输出变化之间的时间延迟,将辨识结果应用于温度漂移预测补偿中。试验结果表明,该方法可有效提高MEMS陀螺温漂补偿精度,具有较好的工程应用参考价值。 展开更多
关键词 微机械陀螺 时间延迟互信息 时间延迟 温度漂移补偿
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“嫦娥二号”卫星CCD立体相机的关键技术 被引量:2
19
作者 赵葆常 唐茜 薛彬 《航天返回与遥感》 2013年第4期43-51,共9页
文章介绍了中国两次绕月探测中CCD立体相机所采用的技术与创新,并与国际同类相机所获取的图像进行了比较;在此基础上详细介绍了"嫦娥二号"(CE-2)卫星CCD立体相机的综合创新集成技术——"单镜头两视角同轨立体成像、时间... 文章介绍了中国两次绕月探测中CCD立体相机所采用的技术与创新,并与国际同类相机所获取的图像进行了比较;在此基础上详细介绍了"嫦娥二号"(CE-2)卫星CCD立体相机的综合创新集成技术——"单镜头两视角同轨立体成像、时间延迟积分图像传感器(TDICCD)推扫、速高比补偿",并从工程目标与科学目标出发进行探测灵敏度及成像动态范围的需求分析;根据需求分析确定了总体技术方案,包括光、机、电的优化设计以及对月探测中首次采用TDICCD的技术困难与对策;特别讨论了速高比补偿的方案及实施途径,并进行了在轨试验验证。文章最后分别给出了虹湾地区成像分辨率为1.3m以及全月面分辨率为7m的代表性图像,图像清晰、层次丰富,显示出中国在对月立体成像技术上取得了显著进步。 展开更多
关键词 时间延迟积分图像传感器 速高比补偿 同轨立体成像 高分辨 空间相机 中国探月工程
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对线性调频脉压雷达的导前假目标群干扰 被引量:44
20
作者 刘建成 王雪松 +2 位作者 刘忠 杨建华 王国玉 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期1350-1353,共4页
该文基于间歇收发干扰体制,研究了通过对间歇采样LFM信号的频率调制和幅度补偿,产生导前假目标群问题。根据LFM信号匹配滤波器的群延迟特性,通过对采样信号进行频率调制控制假目标群相对真实目标的空间分布特性。对频率失配和间歇采样... 该文基于间歇收发干扰体制,研究了通过对间歇采样LFM信号的频率调制和幅度补偿,产生导前假目标群问题。根据LFM信号匹配滤波器的群延迟特性,通过对采样信号进行频率调制控制假目标群相对真实目标的空间分布特性。对频率失配和间歇采样导致的幅度损失分别进行幅度补偿,使假目标群在幅度上超过真实目标,实现对雷达的有效干扰。最后的仿真验证了理论分析的正确性。 展开更多
关键词 LFM雷达 群延迟 频率调制 幅度补偿
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