小型无人机水平导航控制研究 被引量：27

1

作者 严晞隽 高金源 屠巴宁 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2000年第4期24-27,共4页

在考虑小型无人机特点和多种导航方法的基础上 ,研究了利用 GPS/航路推算组合导航方法针对无人机进行水平导航控制的方案 ,并针对一种小型无尾无人机进行了导航控制律设计。仿真结果表明 ,这种组合导航方法既简单又经济 ,精度高、实时... 在考虑小型无人机特点和多种导航方法的基础上 ,研究了利用 GPS/航路推算组合导航方法针对无人机进行水平导航控制的方案 ,并针对一种小型无尾无人机进行了导航控制律设计。仿真结果表明 ,这种组合导航方法既简单又经济 ,精度高、实时性强、可靠性好 ,可以构成具有较强实用性的自主式导航系统。 展开更多

关键词 全球定位系统 组合导航 小型无人机

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利用GPS和惯性传感器的融合和集成实现车辆定位 被引量：18

2

作者 蔡伯根 《北方交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第5期7-14,共8页

首先介绍了常用的车辆定位技术 :全球卫星定位系统 (GPS)和航位推算法 (DR) ,并分析各自的优缺点 ,然后提出用卡尔曼滤波 (KalmanFilter)技术来实现GPS和惯性传感器的融合和集成的组合定位 .最后给出了现场测试的结果 ,证明方法的有效性 .

关键词 全球卫星定位系统 多传感器融合 智能交通系统

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无人值守变电站巡检机器人导航系统研究 被引量：18

3

作者 魏鹏 张志强 +2 位作者 张春熹 厉秉强 杜强 《自动化与仪表》 北大核心 2009年第12期5-8,25,共5页

无人值守变电站设备巡检机器人导航定位系统是实现设备巡检工作的关键技术之一,为此设计了一种由光纤陀螺、里程仪、加速度计、差分GPS和导航计算机构成的硬件系统,并基于差分GPS定位、航位推算(DR)导航原理设计了该组合导航系统软件,... 无人值守变电站设备巡检机器人导航定位系统是实现设备巡检工作的关键技术之一,为此设计了一种由光纤陀螺、里程仪、加速度计、差分GPS和导航计算机构成的硬件系统,并基于差分GPS定位、航位推算(DR)导航原理设计了该组合导航系统软件,系统的特点是采用了初始自寻北、切换式组合导航方式,该方法简单易行、实用性较强。实验表明,该系统能为变电站设备巡检机器人提供连续、实时、较高精度的导航定位。 展开更多

关键词 巡检机器人 组合导航系统 航位推算

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车载惯导航位推算组合导航系统误差补偿研究 被引量：13

4

作者 李旦 秦永元 张金亮 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2011年第2期389-391,共3页

当惯组(IMU)安装到车体上时存在安装偏差,推导了安装偏差及刻度系数误差对里程计速度的影响,进而导出了航位推算(DR)的位置误差方程及位置更新算法;建立了SINS/DR组合导航的状态方程和量测方程,以捷联惯导的位置与航位推算的位置之差作... 当惯组(IMU)安装到车体上时存在安装偏差,推导了安装偏差及刻度系数误差对里程计速度的影响,进而导出了航位推算(DR)的位置误差方程及位置更新算法;建立了SINS/DR组合导航的状态方程和量测方程,以捷联惯导的位置与航位推算的位置之差作为组合导航卡尔曼滤波器的输入,估计出安装偏差和刻度系数误差的值并对航位推算进行补偿;仿真及跑车数据的验证分析结果表明了误差估计方法的有效性和正确性。 展开更多

关键词 安装偏差 刻度系数误差 航位推算 SINS/dr组合导航

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基于自适应滤波的车载DR系统研究 被引量：8

5

作者 孙永荣 刘建业 +2 位作者 陆涛 刘建国 何秀凤 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期450-454,共5页

GPS/ DR组合系统是一种低成本、高可靠性的车载导航设备 ,DR(Dead reckoning)是其最重要的组成部分。文中分析研究了 DR自适应卡尔曼滤波模型及其滤波算法 ,设计了基于自适应滤波的车载 DR系统 ,描述了系统的结构。实际跑车结果表明 ,... GPS/ DR组合系统是一种低成本、高可靠性的车载导航设备 ,DR(Dead reckoning)是其最重要的组成部分。文中分析研究了 DR自适应卡尔曼滤波模型及其滤波算法 ,设计了基于自适应滤波的车载 DR系统 ,描述了系统的结构。实际跑车结果表明 ,采用机动加速度均值和方差的自适应滤波算法 ,可以大大提高系统的动态跟踪能力 ,特别是在车辆做大机动行驶时 。 展开更多

关键词 自适应滤波 航位推算法 卡尔曼滤波 车载dr系统

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小型无人机GPS/航程推算组合导航系统研究 被引量：8

6

作者 李艳 周旗 翁湘英 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第4期419-423,共5页

探讨了在无人机上发展 GPS/航程推算自主式组合导航系统的必要性和可行性;对利用 GPS 定位信息进行导航时所需的坐标转换问题作了分析研究;并对研制的 GPS/航程推算组合导航系统的设计思想、总体方案、工作原理及软硬件结构作了介绍,给... 探讨了在无人机上发展 GPS/航程推算自主式组合导航系统的必要性和可行性;对利用 GPS 定位信息进行导航时所需的坐标转换问题作了分析研究;并对研制的 GPS/航程推算组合导航系统的设计思想、总体方案、工作原理及软硬件结构作了介绍,给出了在小型无人机上进行导航试验的结果. 展开更多

关键词 GPS 航程推算 组合导航 无人机

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水下运载体航位推算系统初始位置确定方法 被引量：7

7

作者 张延顺 郭雅静 +2 位作者 黄小娟 李春雨 汪湛清 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期2211-2216,共6页

为了提高航位推算(DR)系统的初始位置精度,根据水下导航传感器的特点,提出了初始定位时间内基于DR轨迹平移策略的初始位置确定方法,该方法综合了DR和水声定位系统的特点,通过平移DR轨迹,得到了在确定运动趋势约束下的最优轨迹,并依据轨... 为了提高航位推算(DR)系统的初始位置精度,根据水下导航传感器的特点,提出了初始定位时间内基于DR轨迹平移策略的初始位置确定方法,该方法综合了DR和水声定位系统的特点,通过平移DR轨迹,得到了在确定运动趋势约束下的最优轨迹,并依据轨迹求出初始位置.针对某次海试数据,其结果表明:应用本文方法确定的初始位置误差分别为应用平均值法和最小二乘拟合方法的60.2%和77.2%,应用此方法可减小DR误差,并能提高DR/水声组合定位系统的稳定性. 展开更多

关键词 航位推算(dr) 初始位置 水声定位 轨迹平移 最优轨迹

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GPS/DR/GIS技术在基于GSM-R列车监控系统中应用 被引量：4

8

作者 刘化冰 范东明 付修华 《铁路航测》 2003年第1期27-31,共5页

列车监控系统是IRS(智能铁路系统 )的主要组成部分。阐述了列车监控系统的基本组成。着重介绍了GPS/DR组合定位以及GIS在列车定位和监控中的作用 ,并探讨了用GSM

关键词 列车监控系统 IRS GPS dr GIS GSM-R 智能铁路系统 移动通信网 定位技术

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计算机生成兵力中DR算法的实现 被引量：2

9

作者 张宪俊 赵敏荣 张善文 《航空计算技术》 2002年第4期40-42,共3页

随着分布交互仿真系统的发展 ,计算机生成兵力中的DR算法的实现就显得非常重要。讨论了DR算法在DIS中的原理和关键技术。提出了一种DR算法的实现方法。

关键词 计算机生成兵力 dr算法 分析交互仿真

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小型无人机航位推算定位算法研究与误差分析 被引量：5

10

作者 谭雁英 周旗 +1 位作者 张波 祝小平 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2007年第5期8-11,15,共5页

对空中航位推算(DR)算法做了深入研究,提出了适用于小型无人机(UAV)的风速估计策略;将算法中各元素的误差对推算定位精度的影响进行了理论分析与数值计算;该研究结果应用于某小型UAV的航位推算/GPS组合导航系统的设计与实现中;飞行试验... 对空中航位推算(DR)算法做了深入研究,提出了适用于小型无人机(UAV)的风速估计策略;将算法中各元素的误差对推算定位精度的影响进行了理论分析与数值计算;该研究结果应用于某小型UAV的航位推算/GPS组合导航系统的设计与实现中;飞行试验表明,通过提高对DR误差影响较大的元素的测量精度和风速的估计精度,有效提高了DR推算精度,与以往其他小型UAVs相比,在断开GPS对DR的修正后,DR精度保持在一定范围的持续时间显著延长。 展开更多

关键词 小型UAV 航位推算 风速估计 dr误差分析 飞行验证 小型无人机

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车辆定位技术在道路线形检测中的应用 被引量：4

11

作者 向怀坤 荣建 +1 位作者 钟小明 牛玉强 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第4期468-472,共5页

为提高线形检测效率,提出了利用差分GPS与航位推算(DGPS/DR)组合定位技术和计算机技术实时地获取检测道路点位坐标以及通过这些坐标计算道路线形参数的研究思路,对其中的一些关键问题进行了研究,其中包括组合定位系统的数据处理、道路... 为提高线形检测效率,提出了利用差分GPS与航位推算(DGPS/DR)组合定位技术和计算机技术实时地获取检测道路点位坐标以及通过这些坐标计算道路线形参数的研究思路,对其中的一些关键问题进行了研究,其中包括组合定位系统的数据处理、道路曲线各项参数计算的理论公式推导及程序实现结果.通过山西太旧高速道路部分检测数据的验证,其中圆曲线半径的偏差为0.696m. 展开更多

关键词 差分GPS DGPS 航位推算 dr 道路线形 坐标方位角

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基于卡尔曼滤波的汽车航迹推算定位系统研究 被引量：1

12

作者 揭琳锋 汤梓恒 周伟伟 《农业装备与车辆工程》 2023年第2期86-89,共4页

为了解决卫星定位系统在信号盲区的汽车定位及航迹服务,利用融合多级卡尔曼滤波算法,开展GPS/DR转换算法的研究。建立了基于卡尔曼滤波的汽车定位系统航迹推算算法,搭建了全球卫星定位系统(GPS)和航迹推算(DR)系统相互配合的组合导航系... 为了解决卫星定位系统在信号盲区的汽车定位及航迹服务,利用融合多级卡尔曼滤波算法,开展GPS/DR转换算法的研究。建立了基于卡尔曼滤波的汽车定位系统航迹推算算法,搭建了全球卫星定位系统(GPS)和航迹推算(DR)系统相互配合的组合导航系统。通过MATLAB软件进行算法仿真分析,证明了该算法及系统可以实现车辆在丢失GPS信号后短时间内仍然能够进行自主定位,并能对行驶轨迹进行分析处理。 展开更多

关键词 航迹推算(dr) 卫星定位系统(GPS) 卡尔曼滤波 融合算法

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基于最优切削深度的深海采矿车定位研究 被引量：2

13

作者 卜英勇 贺茂坤 鲁志佩 《海洋通报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期88-93,共6页

最优切削深度对矿石开采有着重要意义。为了获取相关深海地貌数据计算采矿车最优切削深度,实现最优开采,先要获得该地貌的准确位置数据,即采矿车准确定位的位置。考虑到深海地貌崎岖不平、车轮打滑、周围能见度低等复杂的工作环境,提出... 最优切削深度对矿石开采有着重要意义。为了获取相关深海地貌数据计算采矿车最优切削深度,实现最优开采,先要获得该地貌的准确位置数据,即采矿车准确定位的位置。考虑到深海地貌崎岖不平、车轮打滑、周围能见度低等复杂的工作环境,提出了一种基于从动轮的航位推算定位。通过建立非平坦地形上采矿车的运动学模型,采用电子罗盘等传感器测量采矿车的动态参数,依据运动学模型进行航位推算,从而实现采矿车的准确定位。试验结果较好地达到了预期的要求,为深海采矿车的最优切削深度控制、自主导航、路径规划等提供了前提条件。 展开更多

关键词 最优切削深度 采矿车 深海地貌 航位推算 从动轮

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基于多传感器融合的车载航位推算系统 被引量：3

14

作者 牟文杰 叶凌云 《传感器与微系统》 CSCD 2015年第1期94-96,100,共4页

针对传统车载航位推算(DR)系统单独导航时导航误差随时间迅速累积的问题,提出一种基于多传感器信息融合的低成本车载DR系统。以无迹卡尔曼滤波器(UKF)作为数据融合算法,综合利用里程计、陀螺、加速度计、磁力计和气压计等多种传感器的信... 针对传统车载航位推算(DR)系统单独导航时导航误差随时间迅速累积的问题,提出一种基于多传感器信息融合的低成本车载DR系统。以无迹卡尔曼滤波器(UKF)作为数据融合算法,综合利用里程计、陀螺、加速度计、磁力计和气压计等多种传感器的信息,抑制DR系统的累积误差,以低成本、低精度的传感器实现高精度导航。通过实际的长达12 min的道路导航试验,结果表明:导航误差小于总航程的1%,与传统DR系统相比有较大的精度提升。 展开更多

关键词 航位推算 多传感器 无迹卡尔曼滤波 车载导航

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某型反舰导弹武器系统DIS设计与仿真 被引量：2

15

作者 魏继才 马登武 《系统工程理论与实践》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期91-95,共5页

分析了 DIS系统的特点 ,建立了某反舰导弹武器系统 DIS体系结构 ,并应用 DR、VR技术对武器系统进行计算和仿真 .

关键词 分布式交互仿真 虚拟现实 反舰导弹武器系统 DIS

原文传递

基于RFID和DR技术的室内组合定位技术 被引量：3

16

作者 李平 杨宁 钟绍山 《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期498-504,共7页

无线射频识别(radio frequency identification,RFID)技术应用于室内定位时,易受周围环境影响,出现电子标签信号强度弱、无法读取、定位精度降低甚至无法进行定位计算等情况.提出使用RFID/航位推算(dead reckoning,DR)组合定位系统对室... 无线射频识别(radio frequency identification,RFID)技术应用于室内定位时,易受周围环境影响,出现电子标签信号强度弱、无法读取、定位精度降低甚至无法进行定位计算等情况.提出使用RFID/航位推算(dead reckoning,DR)组合定位系统对室内运动物体进行定位.利用RFID系统校正DR系统的累积误差,并在RFID信号丢失时,利用DR系统辅助RFID系统进行有效定位.实验结果证明,RFID/DR组合定位技术能有效提高室内运动物体定位效果和精度. 展开更多

关键词 无线射频识别技术 航位推算 组合定位 室内定位

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UTP/DR组合导航算法研究 被引量：3

17

作者 严浙平 邓超 +1 位作者 李本银 赵玉飞 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第19期7-10,26,共5页

针对UUV水下作业时航位推算存在导航误差积累的问题,研究了水下应答器辅助航位推算组合导航算法。采用"当前"统计模型作为航位推算模型,更准确地描述了航行器的运动状态。利用水下应答器与航位推算算法相组合,对航位推算导航... 针对UUV水下作业时航位推算存在导航误差积累的问题,研究了水下应答器辅助航位推算组合导航算法。采用"当前"统计模型作为航位推算模型,更准确地描述了航行器的运动状态。利用水下应答器与航位推算算法相组合,对航位推算导航误差进行校正。为获得更好的滤波效果,采用平方根容积卡尔曼滤波算法作为组合导航系统的滤波算法,并将其与EKF滤波算法进行比较。仿真实验表明,平方根容积卡尔曼滤波算法较EKF算法具有更好的滤波精度;UTP/DR组合导航算法有效避免了因导航误差积累而导致的导航定位误差发散问题,获得了较好的导航定位效果。 展开更多

关键词 无人水下航行器(UUV) 导航 航位推算 水下应答器定位 容积卡尔曼

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量子PSO粒子滤波在DR/GPS组合导航系统中的应用 被引量：2

18

作者 赵国材 赵力 +1 位作者 宋春雷 刘志德 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第4期149-152,共4页

将量子粒子群优化(QPSO)算法与粒子滤波(PF)相结合,提出了量子PSO粒子滤波(QPSO-PF)算法,对航位推算(DR)与GPS组合导航系统中的里程系数误差和航向误差进行辨识估计,并对里程系数和航向进行修正。该算法采用量子位对粒子进行编码,引入... 将量子粒子群优化(QPSO)算法与粒子滤波(PF)相结合,提出了量子PSO粒子滤波(QPSO-PF)算法,对航位推算(DR)与GPS组合导航系统中的里程系数误差和航向误差进行辨识估计,并对里程系数和航向进行修正。该算法采用量子位对粒子进行编码,引入量子旋转门与变异操作保持了粒子集的多样性,通过QPSO搜索寻优重新分配粒子,使粒子集有效地逼近真实的后验概率分布,从而有效地减轻了退化现象,提高了PF的精度。DR/GPS组合导航系统跑车实验结果表明:该算法有效地抑制了DR导航系统误差的增长,提高了组合导航系统的定位精度。 展开更多

关键词 粒子滤波 量子计算 粒子群优化 航位推算 组合导航

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一种新型车载GPS/DR组合定位方法 被引量：2

19

作者 王励扬 何文涛 +1 位作者 马成炎 白晓莉 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2015年第7期164-167,172,共5页

为使GPS/DR系统更适合于车载应用环境并准确定位,根据车载导航的特点,首先提出了一种新的DR导航算法。新算法使得DR系统不再局限于东北天坐标系下水平面上的位置定位。新算法基于差分里程计方案,由车辆左右后轮上的车速脉冲获得车辆速... 为使GPS/DR系统更适合于车载应用环境并准确定位,根据车载导航的特点,首先提出了一种新的DR导航算法。新算法使得DR系统不再局限于东北天坐标系下水平面上的位置定位。新算法基于差分里程计方案,由车辆左右后轮上的车速脉冲获得车辆速度和偏航角的变化信息,并将上述信息转化为东北天坐标系下的速度矢量,依照所建立的地球模型和前一时刻的系统状态推导得出车辆当前时刻的经纬度。然后设计了一种新的数据融合算法将DR系统与GPS进行组合。改进算法实现简洁,可靠性高。仿真和实际跑车实验表明,改进方法能够满足车载导航定位应用的需求,提高了组合系统的定位精度,并能在GPS信号遮挡时继续保持连续可靠的定位。 展开更多

关键词 地球模型 航位推算 数据融合 组合导航

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带倾角补偿的低成本GPS/BD-DR组合导航系统设计 被引量：2

20

作者 郭庆峰 闫连山 +1 位作者 肖辰彬 张程 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第10期68-70,73,共4页

针对目前导航系统的不足,提出了一种带倾角补偿的低成本单陀螺仪单加速度计航位推算(DR)方案。结合DR与GPS/BD系统的特点,通过软硬件设计,实现了GPS/BD-DR组合导航方案,提高并完善了导航性能。城市路况实验结果表明:该组合导航系统能够... 针对目前导航系统的不足,提出了一种带倾角补偿的低成本单陀螺仪单加速度计航位推算(DR)方案。结合DR与GPS/BD系统的特点,通过软硬件设计,实现了GPS/BD-DR组合导航方案,提高并完善了导航性能。城市路况实验结果表明:该组合导航系统能够满足车载导航的基本需求,尤其在灵活移动、多坡道及信号盲区环境下具有较高的定位精度,对城市复杂路况导航具有一定的参考意义。 展开更多

关键词 全球定位系统 北斗 航位推算 倾角传感器 倾角补偿 组合导航系统

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