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基于DGSOM_A*的移动机器人地图创建和路径规划
被引量：
2
1
作者
郜园园
阮晓钢
+1 位作者
李建更
宋洪军
《北京工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第12期1862-1867,共6页
针对移动机器人未知环境路径规划问题,基于动态自组织特征映射网络提出了一种自组织网络动态生成A*的算法(dynamic growing self-organizing map with A*,DGSOM_A*),并将其应用于移动机器人地图创建和路径规划.该方法利用Mobotsim二维...
针对移动机器人未知环境路径规划问题,基于动态自组织特征映射网络提出了一种自组织网络动态生成A*的算法(dynamic growing self-organizing map with A*,DGSOM_A*),并将其应用于移动机器人地图创建和路径规划.该方法利用Mobotsim二维仿真软件构造了环境模型,机器人通过无碰自由巡航获取环境信息,然后把上一步得到的环境信息作为DGSOM_A*算法样本通过SOM神经元自主生长进行地图创建,生成以少数SOM图神经元分布描述环境特征信息的拓扑地图,最后完成起始点到目标点的导航任务.实验结果表明,相比传统的SOM算法,基于DGSOM_A*算法机器人能有效地通过对环境地图的绘制熟悉复杂环境并能实现最优路径选取.
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关键词
移动机器人
自组织网络动态生成A＊
地图创建
路径规划
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职称材料
题名
基于DGSOM_A*的移动机器人地图创建和路径规划
被引量：
2
1
作者
郜园园
阮晓钢
李建更
宋洪军
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
浙江农林大学信息工程学院
出处
《北京工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第12期1862-1867,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61075110)
北京市教委重点资助项目(KZ201210005001)
北京市自然科学基金资助项目(4102011)
文摘
针对移动机器人未知环境路径规划问题,基于动态自组织特征映射网络提出了一种自组织网络动态生成A*的算法(dynamic growing self-organizing map with A*,DGSOM_A*),并将其应用于移动机器人地图创建和路径规划.该方法利用Mobotsim二维仿真软件构造了环境模型,机器人通过无碰自由巡航获取环境信息,然后把上一步得到的环境信息作为DGSOM_A*算法样本通过SOM神经元自主生长进行地图创建,生成以少数SOM图神经元分布描述环境特征信息的拓扑地图,最后完成起始点到目标点的导航任务.实验结果表明,相比传统的SOM算法,基于DGSOM_A*算法机器人能有效地通过对环境地图的绘制熟悉复杂环境并能实现最优路径选取.
关键词
移动机器人
自组织网络动态生成A＊
地图创建
路径规划
Keywords
motile
robots
dgsom
_
A
＊
map
building
path
planning
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于DGSOM_A*的移动机器人地图创建和路径规划
郜园园
阮晓钢
李建更
宋洪军
《北京工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
2
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