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题名管道地理坐标测量中低精度IMU初始对准技术
被引量：3
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作者
杨洋
杨理践
董梅
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机构
沈阳工业大学大学信息科学与工程学院
辽宁大学物理学院
中国民用航空局东北地区空中交通管理局
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出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2013年第6期687-691,共5页
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基金
国家自然科学基金仪表专项资助项目(60927004)
国家科技部支撑计划资助项目(2011BAK06B01-03)
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文摘
针对管道地理坐标测量系统低精度惯性测量单元(inertial measurment unit,IMU)初始对准问题,提出一种管道定位的初始对准方法.针对大角度情况进行粗对准,然后在小角度范围内再进行精对准.在精对准过程中,对测量信号采用一阶马尔科夫模型,提取出符合kalman滤波模型的白噪声分量,随后建立13维状态量的kalman状态方程以及观测方程.对于较大方位误差角引起的非线性,采用Cubature Kalman滤波(Cubature Kalman filtering,CKF)算法对非线性模型进行状态估计,解决了滤波模型的非线性问题并进行了静态对准实验.实验结果表明,设计的算法在计算时间上优于Unscented粒子滤波(Unsented particle filtering,UPF)算法,适于作为管道地理坐标测量的初始对准算法.
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关键词
捷联惯导
初始对准
地理坐标测量
姿态角
一阶马尔科夫
惯性测量单元
Unscented粒子滤波
CUBATURE
KALMAN滤波
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Keywords
strapdown inertial navigation
initial alignment
geographical coordinate measurement
attitudeangle
first-order Markov
inertial measurement unit
Unsented particle filtering
cubaturekalman filtering
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分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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