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基于模糊PID控制的大型履带起重机双马达速度同步控制 被引量：26
1
作者 刘晓峰 刘昕晖 +2 位作者 王龙山 谢新华 陈晋市 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期659-664,共6页
为了实现大型履带起重机起升系统双马达的同步控制,提出了模糊PID控制策略,即把模糊推理运用于PID参数的整定,来补偿同步系统因非线性和时变性所导致的同步误差。仿真和实验结果表明,与常规PID控制相比,模糊PID控制具有超调量小、跟踪... 为了实现大型履带起重机起升系统双马达的同步控制,提出了模糊PID控制策略,即把模糊推理运用于PID参数的整定,来补偿同步系统因非线性和时变性所导致的同步误差。仿真和实验结果表明,与常规PID控制相比,模糊PID控制具有超调量小、跟踪迅速、鲁棒性强等优点,能够较好地适用于起重机双马达速度同步控制。 展开更多
关键词 流体传动与控制 起重机 同步控制 模糊PID控制 仿真
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桥式吊车模糊防摆技术 被引量：13
2
作者 华克强 《中国民航学院学报》 2000年第3期12-15,23,共5页
介绍了为消除吊车在吊运货物时引起摆动所进行的实验研究，证明了模糊控制防摆有良好的防摆效果。
关键词 吊车 模糊防摆控制 多变量控制
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起重机最优消摆对策 被引量：11
3
作者 李伟 张桂青 《山东建筑工程学院学报》 1998年第3期41-46,共6页
起重机在运行过程中其载荷连同缆绳会产生弱阻尼摆振，影响载荷就位精度和生产效率。目前最优控制技术和电机无级调速技术的迅速发展，提供了经过连续改变起重机运行速度来消除摆振的可能性。本文根据以前提出的载荷摆振模型，采用极点... 起重机在运行过程中其载荷连同缆绳会产生弱阻尼摆振，影响载荷就位精度和生产效率。目前最优控制技术和电机无级调速技术的迅速发展，提供了经过连续改变起重机运行速度来消除摆振的可能性。本文根据以前提出的载荷摆振模型，采用极点配置技术，以积分二次型指标提出了最优消摆对策，同时实现了消除摆振、提高运行速度两个目标。模拟实验证明，在起动和制动过程中，载荷只摆动一次其幅值就被消除９５％。 展开更多
关键词 起重机 摆振 最优控制
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桥式起重机水平运行及抓斗防摆规律研究 被引量：13
4
作者 邹军 陈志坚 《山东大学学报（自然科学版）》 CSCD 1998年第4期393-397,共5页
根据桥式起重机抓斗的受力分析，建立了起重机水平运行与抓斗摆动关系的数学模型．应用最优控制理论，分别得出了起重机的水平运行规律与运行距离的最优时间控制方法、抓斗的摆动规律和消摆的最优时间控制方法．
关键词 桥式起重机 抓斗 最优控制 水平运动 摆动 防治
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变频调速起重机起升动载特性 被引量：16
5
作者 浦汉军 谢小鹏 梁广炽 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期205-210,共6页
为了精确计算起重机的起升动载,提出了采用广义精细积分法对起重机提升系统动载特性进行分析,并采用该方法研究了不同提升工况下,变频调速起重机提升系统吊重起升过程中的动态响应历程,得到了各种加速方式下起重机的动载特性.计算结果表... 为了精确计算起重机的起升动载,提出了采用广义精细积分法对起重机提升系统动载特性进行分析,并采用该方法研究了不同提升工况下,变频调速起重机提升系统吊重起升过程中的动态响应历程,得到了各种加速方式下起重机的动载特性.计算结果表明:起升动载系数与起升速度成线性关系,与加速时间成指数函数关系;与有级调速相比,采用变频调速技术的起重机系统起升动载降低了10%～60%. 展开更多
关键词 起重机 精细积分法 动载特性 变频调速
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智能起重机的关键特征和控制系统总体架构 被引量：16
6
作者 李国杰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第24期254-268,共15页
起重机正在朝着智能化方向发展,起重机的智能化特征和控制系统架构决定了智能起重机的总体性能和技术方向,是起重机智能化研究的核心。简要回顾了我国起重机产品从传统起重机到智能起重机的发展历程,比较了传统起重机、自动化起重机、... 起重机正在朝着智能化方向发展,起重机的智能化特征和控制系统架构决定了智能起重机的总体性能和技术方向,是起重机智能化研究的核心。简要回顾了我国起重机产品从传统起重机到智能起重机的发展历程,比较了传统起重机、自动化起重机、工业机器人和智能起重机的主要性能特征和关联性,分析了我国起重机智能化研究应重点关注的行业和起重机产品,对智能起重机的通用性和个性化关键特征进行了分析和总结。提出了智能起重机控制系统的总体架构,对系统架构中各关键功能模块和各子系统进行了详细分析阐述,讨论了各模块及子系统之间的关联性、主要数据流向及起重机智能化实现方法,强调了构建强大的内、外部信息互联、顺畅的数据交换和共享机制对智能起重机的重要性,定义起重机广域智能系统,包括智能起重机在内的广域智能系统的群体智能化是实现智能起重机系统智能化作业的关键,而且广域智能系统信息共享和数据互联互通的深度和广度决定了系统智能化的水平。 展开更多
关键词 智能起重机 关键特征 控制系统 总体架构 数据互联
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智能起重机的控制系统与关键技术 被引量：15
7
作者 吴昊罡 潘彦宏 步超 《起重运输机械》 2018年第5期69-72,共4页
对智能起重机的特点与功能进行分析,将其运行的过程分解为多个基本的功能单元,并对各单元的功能需求进行了描述,结合工程实际中面临解决的多种问题,最终提出智能起重机的控制系统的架构形式与关键技术。
关键词 智能起重机 控制系统 研究
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单轨吊运行工况分析及改进措施 被引量：15
8
作者 崔希海 来淑梅 +2 位作者 宋廷彬 李进兰 刘雷 《煤矿机械》 北大核心 2008年第9期142-144,共3页
对单轨吊在煤矿辅助运输应用中的工况及存在的问题进行了分析,并综合运用了机械自锁原理和电气控制原理,提出了与这些问题相关的改进措施。这些措施的应用可改善单轨吊的使用性能、提高使用的安全性和可靠性,增强了单轨吊的节能、低耗... 对单轨吊在煤矿辅助运输应用中的工况及存在的问题进行了分析,并综合运用了机械自锁原理和电气控制原理,提出了与这些问题相关的改进措施。这些措施的应用可改善单轨吊的使用性能、提高使用的安全性和可靠性,增强了单轨吊的节能、低耗经济运行的效果。 展开更多
关键词 煤矿辅助运输 单轨吊 逆止器 PLC控制
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桥式起重机抓斗的防摆控制 被引量：5
9
作者 邹军 陈志坚 《山东大学学报（自然科学版）》 CSCD 1999年第1期58-62,共5页
根据桥式起重机水平运行规律及抓斗摆动规律，提出了抓斗防摆的一种方法．该方法不需实时测量抓斗摆角，通过控制桥式起重机行走的时间顺序实现其停车与抓斗消摆的同步控制．经仿真。
关键词 桥式起重机 抓斗 同步控制 防摆控制
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基于PLC控制的变频调速在桥式起重机中的应用 被引量：13
10
作者 刘小庆 范勤 《机械》 2004年第8期15-16,19,共3页
采用可编程序控制器(PLC)和变频器对桥式起重机控制系统进行改进设计,实现起重机的变频调速,达到设备安全可靠运行,减轻人员劳动强度、提高工作效率的目的。
关键词 桥式起重机 变频器 PLC 控制系统
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起重机变频调速控制技术的研究现状及趋势 被引量：13
11
作者 曹玲芝 王红卫 +2 位作者 李春文 陈华英 苗维普 《微电机》 北大核心 2008年第3期62-64,共3页
综述了国内外起重机控制系统控制策略的研究现状,分析了控制策略的应用情况,提出了发展趋势和重点研究的内容。
关键词 起重机 变频调速 控制策略 趋势
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集装箱起重机的模糊防摇控制 被引量：5
12
作者 周勇 黎钧琪 《交通科技》 2003年第1期45-47,共3页
提出集装箱起重机防摇的模糊控制方法 ,并进行计算机仿真 。
关键词 集装箱起重机 防摇 模糊控制 计算机仿真 模型
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起重机智能控制的发展现状与思考 被引量：10
13
作者 李伟 李瑞华 《煤矿机械》 北大核心 2006年第8期3-4,共2页
基于省级攻关项目,介绍了国内外起重机智能控制的发展现状,指出了我国与国外先进技术的差距。提出了起重机智能控制研究开发的发展趋势和应加强的重点研发方向。
关键词 起重机 智能控制 发展趋势
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基于新型滑模算法的双摆旋转起重机消摆跟踪控制 被引量：13
14
作者 欧阳慧珉 王健 +2 位作者 张广明 梅磊 邓歆 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期1344-1353,共10页
本文针对旋转起重机系统中旋臂定位和两级摆动抑制问题,提出一种含有非线性滑模面的滑模控制算法.不同于传统的线性滑模面,非线性滑模面可以使闭环系统的阻尼比从开始的较小值变化为最终的较大值.较小的阻尼比可以为系统提供较快的响应... 本文针对旋转起重机系统中旋臂定位和两级摆动抑制问题,提出一种含有非线性滑模面的滑模控制算法.不同于传统的线性滑模面,非线性滑模面可以使闭环系统的阻尼比从开始的较小值变化为最终的较大值.较小的阻尼比可以为系统提供较快的响应速度而较大的阻尼比则可减小超调量从而使得旋臂更加精确地跟踪给定轨迹.通过李雅普诺夫定理验证系统稳定性.比较仿真结果表明,该方法在实现摆角抑制的同时,起伏角和旋转角的跟踪误差分别降低了大约40%和52%. 展开更多
关键词 旋转起重机 双摆效应 跟踪控制 消摆控制 非线性滑模面
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桥式起重机变频调速及PLC控制的设计 被引量：13
15
作者 邓肖粤 汪雄海 《机电工程》 CAS 2006年第9期25-27,共3页
介绍了VVVF变频调速和PLC控制技术在桥式起重机电气控制系统中的应用。对各驱动电机采用了步进式调速的控制设计,使起重机运行更平稳安全。同时,对PLC控制程序的保护、报警、故障处理等功能进行了阐述。
关键词 起重机 变频调速 步进式调速 VVVF 可编程控制器
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PLC在起重机控制中的应用 被引量：9
16
作者 王兆义 《电工技术杂志》 2000年第11期36-37,共2页
介绍了可编程控制器在起重机控制中的应用，重点是可编程控制器控制系统的设计原理和软硬件的构成。
关键词 可编程控制器 起重机 PCL 自动控制
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基于能量分析的桥式起重机防摆控制方法 被引量：12
17
作者 石怀涛 姚福星 +2 位作者 白晓天 何劝云 佟圣皓 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第12期3091-3096,共6页
针对欠驱动桥式起重机在自动化驾驶研究中负载升/落吊运动与台车水平位移联动时,负载摆动抑制效果和控制性能不能满足实际工程需要,易造成安全事故的问题,提出一种基于能量分析的桥式起重机联动系统非线性耦合防摆控制器.采用非线性耦... 针对欠驱动桥式起重机在自动化驾驶研究中负载升/落吊运动与台车水平位移联动时,负载摆动抑制效果和控制性能不能满足实际工程需要,易造成安全事故的问题,提出一种基于能量分析的桥式起重机联动系统非线性耦合防摆控制器.采用非线性耦合控制方法,构造新型储能函数,设计出非线性耦合防摆控制器.利用LaSalle不变性原理和Lyapunov方法对该闭环反馈系统稳定性进行严格的数学分析.理论推导、仿真与实验结果表明:相比于非线性跟踪控制器和局部反馈线性化控制器,所提非线性耦合防摆控制器具有更佳的控制性能,不仅提高了负载的吊运效率,而且能够有效抑制和快速消除负载摆角;在添加外部扰动的情况下,仍能取得良好的控制效果,具有较强的鲁棒性,为桥式起重机联动系统提供了一种新的防摆控制方法. 展开更多
关键词 桥式起重机 负载落吊 鲁棒性 LYAPUNOV方法 非线性控制 防摆控制
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无人天车三轴移动系统的开发与研究 被引量：11
18
作者 王晓琳 《自动化技术与应用》 2017年第1期46-48,共3页
随着自动化技术的发展与应用,无人天车技术已成为当下特种设备吊装中最前沿的技术。文章主要介绍了唐钢高强汽车板项目中无人天车系统的总体结构,详细阐述了无人天车系统中的大车、小车和主钩在各自方向上如何进行准确定位并完成自动控... 随着自动化技术的发展与应用,无人天车技术已成为当下特种设备吊装中最前沿的技术。文章主要介绍了唐钢高强汽车板项目中无人天车系统的总体结构,详细阐述了无人天车系统中的大车、小车和主钩在各自方向上如何进行准确定位并完成自动控制时序,以及主钩自动下降完成取卷和放卷的整个控制流程。在天车吊装作业中,如何保证速度的平稳运行、主钩的摆角控制和整个控制系统的稳定高效是整个控制系统的难点,也是本文研究的主要内容。 展开更多
关键词 天车 无人值守 速度控制 摆角
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集装箱码头RTG远程半自动化操作堆场实现方法研究 被引量：11
19
作者 薄海虎 张氢 孙远韬 《起重运输机械》 2015年第4期12-15,共4页
由于国内集装箱码头堆场大多采用轮胎起重机(RTG)装卸集装箱,将现有RTG改造成远程操作的半自动化RTG,对减少操作人员数量、提高工作效率、降低操作人员劳动强度、提高码头经济效益有较大作用。从RTG自身特点出发分析了RTG自动化技术的要... 由于国内集装箱码头堆场大多采用轮胎起重机(RTG)装卸集装箱,将现有RTG改造成远程操作的半自动化RTG,对减少操作人员数量、提高工作效率、降低操作人员劳动强度、提高码头经济效益有较大作用。从RTG自身特点出发分析了RTG自动化技术的要点,论述了RTG自动化改造的实践效果,并结合日本RTG远程半自动化操作堆场的系统应用情况,研究分析了实现现有集装箱RTG远程半自动化的方法和系统应用的关键点。 展开更多
关键词 集装箱码头 轮胎起重机 自动化 堆场 远程控制
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PLC在堆垛机控制系统中的应用 被引量：10
20
作者 尤晓玲 陈宏希 +1 位作者 张治军 段晓燕 《兰州石化职业技术学院学报》 2010年第1期30-32,共3页
巷道堆垛机是自动化立体仓库的心脏部分。阐述了巷道堆垛机控制系统的组成原理及PLC在堆垛机控制系统中的应用,给出了该控制系统体系结构、系统配置、定位检测技术、速度控制技术以及控制系统的软件设计方法及实现框图。应用表明,该控... 巷道堆垛机是自动化立体仓库的心脏部分。阐述了巷道堆垛机控制系统的组成原理及PLC在堆垛机控制系统中的应用,给出了该控制系统体系结构、系统配置、定位检测技术、速度控制技术以及控制系统的软件设计方法及实现框图。应用表明,该控制系统操作简便,稳定可靠。 展开更多
关键词 自动化立体仓库 堆垛机 PLC 控制系统
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