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基于随机Hough变换的复杂条件下圆检测与数目辨识 被引量：68
1
作者 周封 杨超 +2 位作者 王晨光 王丙全 刘健 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期622-628,共7页
在复杂背景和光照条件中检测不规则分布的圆,并且准确辨识其数目,可为一些专用的智能仪器提供理论依据,有着广泛的工业应用价值。针对需要检测的圆数量大、光照不均匀、光照强度变化、分布不规则、相互间有遮挡及边界模糊和灰度接近等... 在复杂背景和光照条件中检测不规则分布的圆,并且准确辨识其数目,可为一些专用的智能仪器提供理论依据,有着广泛的工业应用价值。针对需要检测的圆数量大、光照不均匀、光照强度变化、分布不规则、相互间有遮挡及边界模糊和灰度接近等复杂条件,在随机Hough变换的基础上进行改进,利用圆的特性和梯度算法对圆进行判定,可以在复杂条件下对圆进行准确的检测判定和数目辨识。通过对钢管储存现场图像检测的计算与分析,证明此算法在较高的干扰下可以准确地对钢管进行定位和数目辨识,对于相互遮挡的钢管也可以准确识别。相对于目前通用的圆检测算法,本算法可以达到更好的识别效果,完全满足工业实际应用的要求。 展开更多
关键词 图像处理 复杂条件 圆检测 随机HOUGH变换 数目识别 梯度算法
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机器人机构的全域性能指标研究 被引量：32
2
作者 石志新 罗玉峰 +1 位作者 陈红亮 叶梅燕 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期420-422,共3页
重点分析了Gosselin提出的全域性能指标η,针对其不足提出了改进和完善的措施.提出了全域运动性能波动指标σ,并建议将改进后的全域综合性能参数作为机器人尺度优化设计的目标函数.最后通过算例证明其有效性.
关键词 可操作性 全域性能 条件数
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灰色模型的病态问题研究 被引量：26
3
作者 党耀国 王正新 刘思峰 《系统工程理论与实践》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期156-160,共5页
针对灰色模型在参数辨识过程是否出现病态问题利用矩阵条件数进行了研究,研究结果表明:只有在原始序列首项不为零其它各项近似为零的常数序列的情况下灰色模型才会发生病态性问题,对于这类序列在进行预测时是没有实际意义的.因此在灰色... 针对灰色模型在参数辨识过程是否出现病态问题利用矩阵条件数进行了研究,研究结果表明:只有在原始序列首项不为零其它各项近似为零的常数序列的情况下灰色模型才会发生病态性问题,对于这类序列在进行预测时是没有实际意义的.因此在灰色预测所建立的灰色GM(1,1)模型是不会存在病态问题. 展开更多
关键词 灰色模型 扰动分析 病态方程组 条件数
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基于改进参数辨识的三绕组变压器绕组状态在线监测方法 被引量：26
4
作者 陈一鸣 梁军 +2 位作者 张静伟 余江 张利 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1567-1575,共9页
电气参数辨识是实现电力变压器绕组状态监测的重要手段,为此,提出了一种基于短路电抗辨识的三绕组变压器绕组状态在线监测方法。针对参数辨识方程性态造成误差放大的问题,在探究变压器不同负荷分布与系数矩阵条件数之间关系的基础上,将... 电气参数辨识是实现电力变压器绕组状态监测的重要手段,为此,提出了一种基于短路电抗辨识的三绕组变压器绕组状态在线监测方法。针对参数辨识方程性态造成误差放大的问题,在探究变压器不同负荷分布与系数矩阵条件数之间关系的基础上,将条件数作为评估依据,提出了根据负荷分布情况调整待求参数数目的方法;进而依托大数据平台,通过合理筛选数据与各负荷状态下辨识方案的自适应匹配,建立了变压器绕组健康状态的在线监测方法;最后,通过数值仿真验证了条件数影响参数辨识精度的分析,并采用实际工程数据演示了在线监测的实现效果。结果表明:参数辨识方程系数矩阵的条件数对辨识结果的精度影响明显,条件数大小与辨识结果的误差呈正相关关系;同时,采用所提方法对实际工程数据的分析结果与变压器真实运行状况相符。该研究结果可以为三绕组变压器的参数辨识及绕组状态在线监测提供参考。 展开更多
关键词 变压器 绕组状态评估 条件数 参数辨识 短路电抗 大数据平台
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气候条件对冬小麦穗数的影响研究 被引量：25
5
作者 孙本普 孙士宗 +2 位作者 李凤云 李秀云 刘锋 《中国生态农业学报》 CAS CSCD 2005年第4期60-64,共5页
田间试验研究气候条件对冬小麦穗数的影响结果表明,初冬剧烈降温或越冬期负积温多、极端最低气温低、降水量少,冬小麦遭受严重冻害而影响其穗数,且其影响程度取决于返青后分蘖生长发育状况。高产栽培条件下有的年份间冬小麦单位面积穗... 田间试验研究气候条件对冬小麦穗数的影响结果表明,初冬剧烈降温或越冬期负积温多、极端最低气温低、降水量少,冬小麦遭受严重冻害而影响其穗数,且其影响程度取决于返青后分蘖生长发育状况。高产栽培条件下有的年份间冬小麦单位面积穗数相差较大,这与年后幼苗阶段生长时间长短、积温多少有关。生长时间长、积温多则穗数多,反之则少。穗数多的年份,适时播种的小麦是通过促进中等分蘖生长发育,进而提高成穗率而增加其穗数;晚播冬小麦则补偿了冬前积温不足,延长了幼苗阶段生长时间,巩固冬前分蘖,增加春季分蘖,并使其提前通过春化阶段,进入光照阶段,幼穗分化开始早、时间长,促进冬小麦分蘖生长发育而提高其穗数。故年后幼苗阶段生长时间长、积温多的年份,应推迟第一肥水时间,防止冬小麦群体过大、基部节间过长而造成倒伏。 展开更多
关键词 冬小麦 气候条件 穗数 生长发育状况 生长时间 极端最低气温 负积温 试验研究 影响程度 单位面积
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岭—压缩组合估计及其在测量平差中的应用 被引量：22
6
作者 归庆明 李国重 《大地测量与地球动力学》 CSCD 2002年第1期16-21,共6页
在分析岭估计、Stein均匀压缩估计特点的基础上 ,把两者结合起来 ,提出了测量平差 Gauss- Markov模型中未知参数的一个新的有偏估计 ,称为岭—压缩组合估计 (简称 CRS估计 )。它能够克服岭估计、Stein均匀压缩估计中存在的缺陷。详细讨... 在分析岭估计、Stein均匀压缩估计特点的基础上 ,把两者结合起来 ,提出了测量平差 Gauss- Markov模型中未知参数的一个新的有偏估计 ,称为岭—压缩组合估计 (简称 CRS估计 )。它能够克服岭估计、Stein均匀压缩估计中存在的缺陷。详细讨论了岭—压缩组合估计在均方误差意义下和 Pitm an准则下及其数值稳定性方面的优良性质 ,研究了岭—压缩组合估计与岭估计、Stein均匀压缩估计在均方误差意义下进行比较的有关问题 ,讨论了岭—压缩组合估计中偏参数的选取。理论分析和计算结果都表明 。 展开更多
关键词 测量平差 岭-压缩组合估计 均方误差 条件数 PITMAN准则
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微地震的线性方程定位求解及其病态处理 被引量：18
7
作者 逄焕东 姜福兴 张兴民 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第z1期60-62,共3页
岩体破裂时会产生微地震现象,微地震的发生与岩体内部的能量释放以及进一步的裂纹演化、破裂有着密切的关系。所以,可以用微地震的时空分布来预测岩体的破裂。微地震定位是预测岩体破裂的基础。研究了微地震定位方程求解过程中不同情况... 岩体破裂时会产生微地震现象,微地震的发生与岩体内部的能量释放以及进一步的裂纹演化、破裂有着密切的关系。所以,可以用微地震的时空分布来预测岩体的破裂。微地震定位是预测岩体破裂的基础。研究了微地震定位方程求解过程中不同情况下解的几种情况无穷解、唯一解和最小二乘解。由于定位问题属于反问题,因此,定位方程往往呈现病态,为此,进一步分析了病态方程的正则化处理方法。实际算例证明,用正则化方法求解定位方程具有计算简单、收敛速度快的优点,非常适合求解此类问题。 展开更多
关键词 微地震 变分原理 条件数 正则化方法
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大地测量与地球物理中病态性问题的正则化迭代解法 被引量：23
8
作者 顾勇为 归庆明 +1 位作者 张璇 魏萌 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期331-336,共6页
大地测量与地球物理中需要求解的大规模超定线性方程组常具有病态性,在使用共轭梯度法求解时必须克服病态性的危害影响,本文利用正则化思想改进了共轭梯度解法。首先通过构造干扰源向量,推导了与法方程同解且病态性大为减弱的新的解算方... 大地测量与地球物理中需要求解的大规模超定线性方程组常具有病态性,在使用共轭梯度法求解时必须克服病态性的危害影响,本文利用正则化思想改进了共轭梯度解法。首先通过构造干扰源向量,推导了与法方程同解且病态性大为减弱的新的解算方程,然后用共轭梯度迭代法对新方程求解,最后通过航空重力向下延拓等数值试验验证了新解法的有效性,并且将其与最小二乘法、共轭梯度法、Tikhonov等方法比较,结果表明新方法的精度较高。 展开更多
关键词 病态性 正则化方法 条件数 干扰源向量 迭代
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机器人可操作性研究进展 被引量：18
9
作者 刘迎春 余跃庆 姜春福 《机械设计与研究》 CSCD 2003年第4期34-37,共4页
为了尝试量化描述机器人机构的运动学和动力学性能,各国学者提出了各种性能指标。机器人可操作性反映了整个系统对力和运动的全局转换能力,也就是机器人在任意方向上的运动和施加力的能力。本文对评价机器人可操作性性能指标的现状进行... 为了尝试量化描述机器人机构的运动学和动力学性能,各国学者提出了各种性能指标。机器人可操作性反映了整个系统对力和运动的全局转换能力,也就是机器人在任意方向上的运动和施加力的能力。本文对评价机器人可操作性性能指标的现状进行了综述,将目前的研究分为三类:①基于雅可比矩阵的研究;②基于Hessian矩阵的研究;③基于刚度矩阵的研究,并指出了每种方法的优点和缺陷。 展开更多
关键词 机器人 可操作性 研究进展 奇异值 条件数 凸多面体 运动学 动力学
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Stewart 运动平台的雅可比矩阵条件数的研究 被引量：10
10
作者 李维嘉 《华中理工大学学报》 CSCD 北大核心 1997年第11期33-35,共3页
从运动学的观点出发，对Ｓｔｅｗａｒｔ平台的雅可比矩阵的条件数与结构尺寸之间的关系进行了分析，给出了机构的结构参数与雅可比矩阵条件数之间的无量纲化关系曲线．在此基础上，得出了益于降低条件数、提高机构的运动控制性能的设计... 从运动学的观点出发，对Ｓｔｅｗａｒｔ平台的雅可比矩阵的条件数与结构尺寸之间的关系进行了分析，给出了机构的结构参数与雅可比矩阵条件数之间的无量纲化关系曲线．在此基础上，得出了益于降低条件数、提高机构的运动控制性能的设计参数． 展开更多
关键词 STEWART平台 雅可比矩阵 条件数 机械运动
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条件数在系统可观测性分析中的应用研究 被引量：20
11
作者 刘准 陈哲 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第7期1552-1555,共4页
提出了一种使用条件数来定量分析系统可观测性的新方法。该方法克服了传统可观测分析方法不能定量地分析系统可观测性的缺点,它不仅可以定量地时不变系统的可观测性,而且通过多量测估计和构建局部可观测矩阵的方法,还可以定量地分析时... 提出了一种使用条件数来定量分析系统可观测性的新方法。该方法克服了传统可观测分析方法不能定量地分析系统可观测性的缺点,它不仅可以定量地时不变系统的可观测性,而且通过多量测估计和构建局部可观测矩阵的方法,还可以定量地分析时变系统在任意时间段内的可观测性能。同时给出了分析、计算实例。 展开更多
关键词 条件数 可观测性 对准 导航
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基于特征系统的病态性诊断 被引量：16
12
作者 归庆明 郭建锋 边少锋 《测绘科学》 CAS CSCD 2002年第2期13-15,19,共4页
基于特征系统的特征分析法和条件数法是最为常用的诊断病态性的方法。本文试图就这两个方法的概念、区别与联系 ,以及存在的模糊认识进行研究和澄清。指出条件数法能够改进特征分析法存在的问题 ,但是又不能够完全取代它 ,并对条件数法... 基于特征系统的特征分析法和条件数法是最为常用的诊断病态性的方法。本文试图就这两个方法的概念、区别与联系 ,以及存在的模糊认识进行研究和澄清。指出条件数法能够改进特征分析法存在的问题 ,但是又不能够完全取代它 ,并对条件数法应用于测量平差系统的病态性诊断作了有意义的探讨。 展开更多
关键词 病态性 诊断 特征分析 条件数 测量平差
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四元数在欧拉方程中的应用研究 被引量：20
13
作者 许毛跃 张登成 李嘉林 《飞行力学》 CSCD 2002年第1期67-70,共4页
无论是定步长还是变步长 ,龙格 -库塔法在求解四元数下的欧拉方程时都会有一定的误差 ,对此作了深入的研究。结果表明 ,定步长时有很大的累积误差 ,单位四元数的“单位”性不能得到满足 ,而变步长有明显的改观 ,对一般的飞行模拟状态 ,... 无论是定步长还是变步长 ,龙格 -库塔法在求解四元数下的欧拉方程时都会有一定的误差 ,对此作了深入的研究。结果表明 ,定步长时有很大的累积误差 ,单位四元数的“单位”性不能得到满足 ,而变步长有明显的改观 ,对一般的飞行模拟状态 ,都能得到较好的模拟结果 ,可以在实际中使用。 展开更多
关键词 奇异性 四元数 累积误差 欧拉方程 飞机 姿态控制
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GM(1,1)幂模型的病态性 被引量：19
14
作者 王正新 党耀国 刘思峰 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2013年第7期1859-1866,共8页
针对GM(1,1)幂模型参数辨识过程中可能出现的病态性问题,首先基于矩阵求逆的条件数分析灰色模型病态程度的衡量方法,然后按照GM(1,1)幂模型的背景值和幂指数的不同取值,分三种情形讨论了数据矩阵求逆条件数的取值范围,在此基础上总结影... 针对GM(1,1)幂模型参数辨识过程中可能出现的病态性问题,首先基于矩阵求逆的条件数分析灰色模型病态程度的衡量方法,然后按照GM(1,1)幂模型的背景值和幂指数的不同取值,分三种情形讨论了数据矩阵求逆条件数的取值范围,在此基础上总结影响GM(1,1)幂模型病态性的主要因素,并通过实例加以验证.结果表明,在部分情形下GM(1,1)幂模型的数据矩阵求逆不存在病态性,但在部分情形下可能出现数据矩阵求逆的病态性,其中,背景值和幂指数是影响模型病态性的直接因素. 展开更多
关键词 灰色系统 GM(1 1)幂模型 条件数 病态性
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移动最小二乘方法中影响半径的选取 被引量：17
15
作者 左传伟 聂玉峰 赵美玲 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2005年第5期833-838,共6页
在移动最小二乘法中,影响半径r的选取是一个急待解决的重要问题。如果r太大,不能充分体现其局部性;如果r太小,则需求解的线性方程组系数矩阵A不可逆或条件数太大。本文首先推导出矩阵A可逆的充分必要条件,其次研究了影响半径r的选取对矩... 在移动最小二乘法中,影响半径r的选取是一个急待解决的重要问题。如果r太大,不能充分体现其局部性;如果r太小,则需求解的线性方程组系数矩阵A不可逆或条件数太大。本文首先推导出矩阵A可逆的充分必要条件,其次研究了影响半径r的选取对矩阵A的条件数的影响,最后讨论了影响半径的选取方法。节点均匀分布时,对于线性基,影响半径r可取为1.2h(h为步长);对于二次基,如果x到边界的距离大于h,影响半径r可取为1.9h,否则影响半径r可取为2.5h。 展开更多
关键词 移动最小二乘法 影响半径 秩 条件数
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测量数据处理中病态矩阵和正则化方法 被引量：19
16
作者 吴杰 李明峰 余腾 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第4期102-105,108,共5页
从扰动角度、空间几何角度、超椭球的角度对病态方程进行了研究,给出的正则化计算方法能够更好地减弱系数阵复共线数的影响。数值试验结果表明,该方法效果较好。
关键词 测量平差 病态性 条件数 空间几何分析 复共线性 正则化方法
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再论离散GM(1,1)模型的病态问题研究 被引量：17
17
作者 吴正朋 刘思峰 +3 位作者 党耀国 米传民 谢乃明 崔立志 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2011年第1期108-112,共5页
针对离散GM(1,1)模型在参数辩识过程是否出现病态问题,利用矩阵条件数进行了研究,研究结果表明:直接用原始数据建模,模型会出现很大的病态问题,问题的严重性很大程度上与原始数据大小有关.解决问题的方法是通过数乘变换,使原始数据都变... 针对离散GM(1,1)模型在参数辩识过程是否出现病态问题,利用矩阵条件数进行了研究,研究结果表明:直接用原始数据建模,模型会出现很大的病态问题,问题的严重性很大程度上与原始数据大小有关.解决问题的方法是通过数乘变换,使原始数据都变成为小于1的数,则离散灰色GM(1,1)模型中的病态问题就会得到有效解决. 展开更多
关键词 灰色系统 病态方程组 条件数
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预优矩阵及其构造技术 被引量：10
18
作者 范啸涛 季光明 《成都理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2003年第4期432-435,共4页
为达到预处理共轭梯度法 ( PCG)提高收敛速度 ,克服数值不稳定性目的 ,给出了构造预优矩阵的条件 ,并构造了三个典型的预优矩阵。它们是不完全 Cholesky因子预优矩阵 ,对角预优矩阵和利用 SSOR法导出的预优矩阵 ,且在 PCG中是应用效果... 为达到预处理共轭梯度法 ( PCG)提高收敛速度 ,克服数值不稳定性目的 ,给出了构造预优矩阵的条件 ,并构造了三个典型的预优矩阵。它们是不完全 Cholesky因子预优矩阵 ,对角预优矩阵和利用 SSOR法导出的预优矩阵 ,且在 PCG中是应用效果很好的预优矩阵。 展开更多
关键词 条件数 预处理共轭梯度法 不完全Cholesky分解 对称逐次超松弛迭代法
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激光跟踪仪测量距离误差的机器人运动学参数补偿 被引量：17
19
作者 杜亮 张铁 戴孝亮 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第8期2351-2357,共7页
机器人位置精度检测为距离误差检测,检测末端位置指令距离和实际距离之间的误差。为达到提高机器人精度的目的,需对机器人运动学参数进行补偿。文中采用激光跟踪仪检测机器人距离误差,通过研究得出的机器人距离误差模型和实际的运动学... 机器人位置精度检测为距离误差检测,检测末端位置指令距离和实际距离之间的误差。为达到提高机器人精度的目的,需对机器人运动学参数进行补偿。文中采用激光跟踪仪检测机器人距离误差,通过研究得出的机器人距离误差模型和实际的运动学参数的映射。Hayati提出的修正的机器人D-H运动学模型中某些参数是不可以辨识的,引入辨识距离误差矩阵的条件数,通过计算条件数,剔除了机器人距离误差运动学参数模型中不可辨识的参数。最后对机器人可辨识的运动学参数误差进行补偿,从而提高了机器人的精度。 展开更多
关键词 机器人 距离误差 误差补偿 条件数
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基于Tikhonov正则化及奇异值分解的载荷识别方法 被引量：16
20
作者 郭荣 房怀庆 +2 位作者 裘剡 于钦林 朱伟伟 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期53-58,共6页
针对矩阵求逆法应用中存在的病态逆问题,用Tikhonov正则化及奇异值分解法解决。通过对平板模型仿真分析,利用频响函数法矩阵条件数评价系统的病态性,系统病态性不同时用奇异值分解法与基于不同正则化参数选择的Tikhonov方法对载荷进行... 针对矩阵求逆法应用中存在的病态逆问题,用Tikhonov正则化及奇异值分解法解决。通过对平板模型仿真分析,利用频响函数法矩阵条件数评价系统的病态性,系统病态性不同时用奇异值分解法与基于不同正则化参数选择的Tikhonov方法对载荷进行识别。研究表明,条件数大于1 000时,Tikhonov正则化方法识别误差较小;反之,奇异值分解法较优。提出综合使用Tikhonov正则化与奇异值分解的载荷识别方法,给出方法流程。仿真与实验结果表明该方法可提高结构载荷识别精度,具有一定工程应用价值。 展开更多
关键词 载荷识别 TIKHONOV正则化 奇异值分解 条件数
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