自主越障巡检机器人质心调节控制 被引量：10

1

作者 朱兴龙 王洪光 +2 位作者 房立金 赵明扬 王鲁单 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期385-388,共4页

巡检机器人在跨越障碍时,质量偏心产生的偏矩破坏了机器人车体的水平姿态.本文提出了一种质心调节方法,利用倾角传感器测量机器人车体与水平面之间的倾角,从而控制配重块移动电机的运动,将机器人的质心调节到悬挂于架空地线上的那只手臂... 巡检机器人在跨越障碍时,质量偏心产生的偏矩破坏了机器人车体的水平姿态.本文提出了一种质心调节方法,利用倾角传感器测量机器人车体与水平面之间的倾角,从而控制配重块移动电机的运动,将机器人的质心调节到悬挂于架空地线上的那只手臂上,因此能保证机器人车体保持水平姿态,确保需要脱线或上线的手臂完成相应的动作.最后,通过仿真试验验证了质心调节控制方法的可行性. 展开更多

关键词 自主越障 质心调节 输电线路检测 移动机器人

下载PDF 职称材料

双吊臂式架空线路机器人的攀爬机构研究 被引量：8

2

作者 文雪峰 佃松宜 +2 位作者 董航 翁桃 田爽 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第7期168-170,共3页

吊臂式机构是国内外架空线路巡检机器人采用的主要机构形式之一,但这种机构类型往往存在姿态控制能力差和越障能力弱的局限。针对基于质心调节原理的双吊臂式架空线路机器人的本体机构特点提出了一种新型攀爬机构。从提升机器人姿态控... 吊臂式机构是国内外架空线路巡检机器人采用的主要机构形式之一,但这种机构类型往往存在姿态控制能力差和越障能力弱的局限。针对基于质心调节原理的双吊臂式架空线路机器人的本体机构特点提出了一种新型攀爬机构。从提升机器人姿态控制性能和爬坡性能两方面对攀爬机构进行了原理分析和参数设计,并基于攀爬机构运动学模型的分析提出了机器人姿态失稳监测方法。基于ADAMS软件的仿真结果表明该攀爬机构的设计合理,可显著提升机器人的姿态控制能力和越障能力。 展开更多

关键词 移动机器人 线路巡检 攀爬机构 姿态控制 质心调节

下载PDF 职称材料

一种双臂巡检机器人的质心调整策略 被引量：6

3

作者 李贞辉 王洪光 王越超 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2014年第6期665-671,共7页

针对一种双臂巡检机器人单臂挂线越障时的动态稳定问题,提出了一种质心调整策略。在分析机器人越障过程的基础上,建立了机器人单臂挂线时的动力学模型,设计了一种状态反馈控制器。提出以过渡时间最短为目标规划关节变量,设定机器人倾角... 针对一种双臂巡检机器人单臂挂线越障时的动态稳定问题,提出了一种质心调整策略。在分析机器人越障过程的基础上,建立了机器人单臂挂线时的动力学模型,设计了一种状态反馈控制器。提出以过渡时间最短为目标规划关节变量,设定机器人倾角和两臂间距为控制目标,实时调节各关节运动,通过控制调整机器人质心位置实现机器人越障时的稳定运动。仿真和实验证明了所提质心调整策略的可行性。 展开更多

关键词 移动机器人 巡检机器人 双臂机器人 质心调整 反馈控制器 高压输电线

下载PDF 职称材料

基于DSP的直流电机控制系统 被引量：1

4

作者 赵阳 王建 张立勋 《应用科技》 CAS 2006年第8期11-14,共4页

介绍了基于TMS320LF2407A的直流驱动的控制系统及其在下肢康复机器人重心控制中的应用,给出基本的硬件结构框图以及控制算法设计.通过速度与位置的双闭环数字PI算法结合DSP的优越性能达到高精度、高可靠性的控制目的,实现了康复机器人... 介绍了基于TMS320LF2407A的直流驱动的控制系统及其在下肢康复机器人重心控制中的应用,给出基本的硬件结构框图以及控制算法设计.通过速度与位置的双闭环数字PI算法结合DSP的优越性能达到高精度、高可靠性的控制目的,实现了康复机器人的重心控制. 展开更多

关键词 康复机器人 重心控制 TMS320LF2407A PI调节 PWM

下载PDF 职称材料

基于支持向量的迭代修正质心文本分类算法 被引量：3

5

作者 王德庆 张辉 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期269-274,共6页

针对质心分类算法容易产生归纳偏置或模型失配问题的不足,提出一种基于支持向量的迭代修正质心分类算法.该方法仅使用由支持向量机(SVMs,Support Vector Ma-chines)选出的支持向量来构造质心向量,然后利用训练集误分样本来迭代修正初始... 针对质心分类算法容易产生归纳偏置或模型失配问题的不足,提出一种基于支持向量的迭代修正质心分类算法.该方法仅使用由支持向量机(SVMs,Support Vector Ma-chines)选出的支持向量来构造质心向量,然后利用训练集误分样本来迭代修正初始质心向量.与其他分类算法相比,该算法取得较好的宏平均F1和微平均F1,在8个常用文本分类数据集上的实验验证了该算法的有效性,特别是在不均衡文本语料上. 展开更多

关键词 文本分类 质心向量 支持向量 迭代修正 支持向量机

下载PDF 职称材料

架空线移动机器人行走越障特点 被引量：2

6

作者 房立金 王洪光 《智能系统学报》 2010年第6期492-497,共6页

面向电力巡检及维护作业任务需求,以电力输电线路为对象,分析了架空线移动机器人运动环境的特点,对典型架空线移动机器人行走越障过程的特点以及质心调节的影响情况进行了分析,探讨了机器人质心调节方法.提出了一种新型双臂四轮机器人... 面向电力巡检及维护作业任务需求,以电力输电线路为对象,分析了架空线移动机器人运动环境的特点,对典型架空线移动机器人行走越障过程的特点以及质心调节的影响情况进行了分析,探讨了机器人质心调节方法.提出了一种新型双臂四轮机器人结构以及被动适应的手臂方案,并提出了一种主被动结合的运动协调控制方法.提出的方法在巡检机器人系统中得到了实际应用,实验室模拟线路及实际线路的运行情况表明了机器人系统设计的合理性以及所提出方法的有效性. 展开更多

关键词 移动机器人 架空线路 质心调节

下载PDF 职称材料

三臂轮式巡线机器人设计与爬坡分析 被引量：2

7

作者 李晓舟 邢向飞 +1 位作者 龙志伟 于化东 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2012年第4期38-41,45,共5页

针对高压线巡线任务和避雷线环境提出了一种新型巡检机器人设计方案,规划了巡线越障方式,采用高阻尼转轴与质心调节相协调的杆塔越障方法,并利用ADAMS对系统爬坡过程进行了仿真分析,在驱动轮转矩为10Nm,爬坡坡度为20°时,分析比较... 针对高压线巡线任务和避雷线环境提出了一种新型巡检机器人设计方案,规划了巡线越障方式,采用高阻尼转轴与质心调节相协调的杆塔越障方法,并利用ADAMS对系统爬坡过程进行了仿真分析,在驱动轮转矩为10Nm,爬坡坡度为20°时,分析比较了控制箱位于滑台不同位置时横向摆动和机器人行程,结果表明在控制箱位于滑台斜上方50mm处最稳定。 展开更多

关键词 巡线机器人 质心调节 越障规划 爬坡仿真

原文传递

双光栅光谱仪光栅转轴的多目标优化 被引量：1

8

作者 许典 曹佃生 +1 位作者 林冠宇 于向阳 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期189-195,共7页

双光栅光谱仪光栅转轴是用于固定和驱动两块共轴凹面光栅的重要零件,其工作过程中出现的变形与振动现象均可能对双光栅光谱仪最终的波长测量结果带来影响。依据双光栅光谱仪的工作原理和实际工况,确定其光栅转轴结构优化的主要目标为质... 双光栅光谱仪光栅转轴是用于固定和驱动两块共轴凹面光栅的重要零件,其工作过程中出现的变形与振动现象均可能对双光栅光谱仪最终的波长测量结果带来影响。依据双光栅光谱仪的工作原理和实际工况,确定其光栅转轴结构优化的主要目标为质心调整,轻量化,避免共振和减小凹面光栅的随机响应变形。为实现光栅转轴的多目标优化,首先在UG中建立凹面光栅、光栅转轴及其固定结构的三维模型,然后导入ANSYS Workbench进行模态分析与随机响应分析,并针对其计算结果展开多目标优化。优化后,光栅转轴回转部分的质心调整到回转轴上,总质量由0.606 30 kg减轻到0.539 43 kg,二阶固有频率从184.83 Hz增大到187.77 Hz,凹面光栅Z轴方向最大随机响应变形从33.394μm减小到27.147μm。目前市面上常见的有限元分析软件均无法直接实现结构的质心调整,作者将该目标的实现提前到三维建模过程当中,并保证在后续优化过程中,回转部分的质心只在其回转轴上移动,从而使质心调整和轻量化等其他优化目标同时实现,该处理方法具有广泛的借鉴意义。 展开更多

关键词 光栅转轴 质心调整 轻量化 模态分析 随机响应分析

下载PDF 职称材料

陀螺转子质心调整中的爬行机理与改善 被引量：1

9

作者 张锋 娄志峰 王跃 《机械工程与自动化》 2017年第6期12-14,共3页

为解决陀螺转子质心位置调整过程中的爬行问题,建立了陀螺转子质心调整系统中调整螺纹副的物理模型,并推导出调整系统的动力学表达式,得出影响爬行的因素(扭转刚度、转子所受正压力等);通过在不同扭转刚度和转子所受正压力下进行陀螺转... 为解决陀螺转子质心位置调整过程中的爬行问题,建立了陀螺转子质心调整系统中调整螺纹副的物理模型,并推导出调整系统的动力学表达式,得出影响爬行的因素(扭转刚度、转子所受正压力等);通过在不同扭转刚度和转子所受正压力下进行陀螺转子质心调整实验,验证增大调整螺纹副扭转刚度和减小正压力可有效减小爬行现象。在实验研究的基础上改进陀螺转子质心位置调整设备,实验表明改进后设备可有效减小调整过程中的爬行现象,调整精度可达±0.5μm,提高了陀螺转子质心位置调整的成功率,满足了设计要求。 展开更多

关键词 陀螺 质心调整 爬行 微位移

下载PDF 职称材料

基于质量调心的巡检机器人越障机理分析

10

作者 罗文振 朱兴龙 《扬州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2007年第3期49-52,共4页

针对输电线架空地线上的障碍物,具体分析了机器人跨越架空地线上障碍物的过程,依据越障过程的分析,提出一种新的基于质心调节的机器人越障构型.该构型自由度少,控制简单,能够减少越障过程时间,具有广泛的应用前景.

关键词 越障分析 质心调节 巡检机器人

下载PDF 职称材料

受限制新建工程基础变形缝的处理方法

11

作者 张超 肖险峰 聂洪恩 《河南城建高等专科学校学报》 2001年第1期65-67,共3页

通过对几种与旧建筑紧邻的新建工程基础变形缝常用处理方法的探讨 ,从而简化了设计人员在处理该问题上的思维方法及注意事项 ,以达到安全、经济、适用的设计处理方法。

关键词 砖混结构 房屋 基础处理 变形缝 筏板 灌柱桩

下载PDF 职称材料

输电线路巡检机器人越障方法的研究与实现

12

作者 任志斌 阮毅 《中北大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2011年第3期280-285,共6页

机器人在线巡检时需要跨越各种障碍物.针对220 kV架空输电线路的结构特点,采用双臂同侧伸缩式结构,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能;针对越障的实际问题,分析了越障过程的难点:障碍物的辨识与手臂上线定位、姿态角调节问题.... 机器人在线巡检时需要跨越各种障碍物.针对220 kV架空输电线路的结构特点,采用双臂同侧伸缩式结构,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能;针对越障的实际问题,分析了越障过程的难点:障碍物的辨识与手臂上线定位、姿态角调节问题.根据传感器的输出,经过特定的算法,即可判断线路相对于机器人的空间位姿及能保证机器人车体保持水平姿态.实验及实际运行结果表明:该机器人可沿线行走并自主跨越障碍,从而验证了系统设计的有效性与合理性. 展开更多

关键词 巡检机器人 自主越障 定位 质心调节

下载PDF 职称材料

转子质心微位移精密调整装置

13

作者 娄志峰 魏超 张锋 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第5期130-133,共4页

研制的陀螺动平衡调整装置通过协同调整转子质心在两个相互垂直方向上的位置实现质心任意方向的微调整。装置测量模块采用两个测头分别测量转子和壳体的位置,通过计算两者的位移差值与初始差值对比即可得到质心的调整位移量,从而消除弹... 研制的陀螺动平衡调整装置通过协同调整转子质心在两个相互垂直方向上的位置实现质心任意方向的微调整。装置测量模块采用两个测头分别测量转子和壳体的位置,通过计算两者的位移差值与初始差值对比即可得到质心的调整位移量,从而消除弹性变形对测量结果的影响。调整时减小紧固螺钉旋紧扭矩可有效降低爬行现象的影响,提高调整成功率。为了控制调整方向,调整时在非调整方向施加一定的预紧力,可减小转子在非调整方向的位移量。采用上述调整策略可以达到±0.5μm的调整精度,提高了调整的成功率,满足了设计要求。 展开更多

关键词 陀螺转子 质心调整 微位移 动平衡

下载PDF 职称材料

一种改进的基于质心的文本分类算法 被引量：3

14

作者 陈震 吴斌 +2 位作者 沈崇玮 张忠辉 王柏 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2013年第1期43-47,54,共6页

文本分类是数据挖掘与信息检索领域的热点话题,近年来迅速发展。基于质心的方法是一种建模迅速且效果较好的文本分类方法,许多学者对该方法进行了深入研究并提出改进策略,不断提高算法效果。提出一种新的动态调整质心位置算法,该算法根... 文本分类是数据挖掘与信息检索领域的热点话题,近年来迅速发展。基于质心的方法是一种建模迅速且效果较好的文本分类方法,许多学者对该方法进行了深入研究并提出改进策略,不断提高算法效果。提出一种新的动态调整质心位置算法,该算法根据训练集中的每个样本文本动态的调整质心位置。并且针对海量数据处理瓶颈,运用当前两种并行计算框架MapReduce和BSP,提出了算法的并行策略。通过与其它算法在5种不同数据集中的对比实验,证明该方法确有较准确的分类效果。 展开更多

关键词 文本分类 质心向量 动态调整 并行计算

下载PDF 职称材料

箭体水平吊具轴向质心调节方法 被引量：2

15

作者 吕岩 文明 +2 位作者 郭巍 邵健帅 韩琪 《起重运输机械》 2020年第21期55-62,共8页

吊具作为航天领域地面发射支持系统的重要组成部分,承担着运载火箭各级产品的吊装转载任务。不同型号和批次的火箭的质心存在着较大偏差。为满足某型号所有批次箭体产品的水平吊装,文中通过对不同类型的箭体水平吊具的工作原理和使用方... 吊具作为航天领域地面发射支持系统的重要组成部分,承担着运载火箭各级产品的吊装转载任务。不同型号和批次的火箭的质心存在着较大偏差。为满足某型号所有批次箭体产品的水平吊装,文中通过对不同类型的箭体水平吊具的工作原理和使用方法进行研究,并对比分析了各个方案的优缺点。针对不同的被吊产品特点,设计出了可靠的箭体水平吊具质心调节方案设计流程和轴向质心调节方案,可为后续其他型号箭体水平吊具的设计提供借鉴。 展开更多

关键词 轴心质心调节 箭体水平吊具 设计方案 设计流程

下载PDF 职称材料

无线传感器网络中基于锚节点功率调节的加权质心定位算法 被引量：2

16

作者 吴磊 侯忠伟 +1 位作者 许登元 刘晟 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2012年第10期177-180,共4页

提出了一种基于锚节点功率调节的加权质心定位算法,通过锚节点的功率调节确定各个锚节点对于未知节点的影响力因子,并将其作为权重计算未知节点的位置,体现了不同锚节点为未知节点位置计算结果的影响.仿真表明,该算法减小了节点的平均... 提出了一种基于锚节点功率调节的加权质心定位算法,通过锚节点的功率调节确定各个锚节点对于未知节点的影响力因子,并将其作为权重计算未知节点的位置,体现了不同锚节点为未知节点位置计算结果的影响.仿真表明,该算法减小了节点的平均定位误差,是一种适合于无线传感器网络的定位方法. 展开更多

关键词 无线传感器网络 质心定位算法 功率调节

下载PDF 职称材料

基于改进萤火虫算法的小卫星质量特性调整 被引量：1

17

作者 周国光 徐伟 +1 位作者 杨秀彬 常琳 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2020年第2期64-71,共8页

为了消除小卫星在轨运行过程中因燃料消耗等原因造成质量特性变化的影响,提出一种基于改进萤火虫算法的卫星在轨质心调整方法.该方法运用萤火虫算法对PID控制器的参数整定进行优化,针对收敛速度慢和容易陷入局部极小值的问题,引入自适... 为了消除小卫星在轨运行过程中因燃料消耗等原因造成质量特性变化的影响,提出一种基于改进萤火虫算法的卫星在轨质心调整方法.该方法运用萤火虫算法对PID控制器的参数整定进行优化,针对收敛速度慢和容易陷入局部极小值的问题,引入自适应步长因子对算法进行改进.算法通过编程注入星载计算机,进而控制电机调整机构完成卫星在轨质心调整.依托于地面气浮平台进行半物理仿真实验,实验结果表明改进算法在第48次迭代完成PID参数整定,相较于其他算法具有更快的收敛速度和动态响应特性.基于改进算法的调整系统可在59 s将单轴质心偏移量减小到精度要求,验证了系统在小卫星质量特性调整上的实时性和稳定性. 展开更多

关键词 质量特性 在轨质心调整 萤火虫算法 电机调整机构 气浮台

下载PDF 职称材料