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摄像机自标定方法的研究与进展 被引量：141
1
作者 孟晓桥 胡占义 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期110-124,共15页
该文回顾了近几年来摄像机自标定技术的发展 ,并分类介绍了其中几种主要方法 .同传统标定方法相比 ,自标定方法不需要使用标定块 ,仅根据图像间图像点的对应关系就能估计出摄像机内参数 .文中重点介绍了透视模型下的几种重要的自标定方... 该文回顾了近几年来摄像机自标定技术的发展 ,并分类介绍了其中几种主要方法 .同传统标定方法相比 ,自标定方法不需要使用标定块 ,仅根据图像间图像点的对应关系就能估计出摄像机内参数 .文中重点介绍了透视模型下的几种重要的自标定方法 ,包括内参数恒定和内参数可变两种情形 ;最后还简要介绍了几种非透视模型下的摄像机自标定方法 . 展开更多
关键词 摄像机自标定方法 计算机视觉 二维图像 小孔模型 无穷远平面 绝对二次曲线
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一种新的线性摄像机自标定方法 被引量：46
2
作者 李华 吴福朝 胡占义 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第11期1121-1129,共9页
提出了一种新的基于主动视觉系统的线性摄像机自定标方法 .所谓基于主动视觉系统 ,是指摄像机固定在摄像机平台上以及摄像机平台的运动可以精确控制 .该方法的主要特点是可以线性求解摄像机的所有 5个内参数 .据作者所知 ,文献中现有的... 提出了一种新的基于主动视觉系统的线性摄像机自定标方法 .所谓基于主动视觉系统 ,是指摄像机固定在摄像机平台上以及摄像机平台的运动可以精确控制 .该方法的主要特点是可以线性求解摄像机的所有 5个内参数 .据作者所知 ,文献中现有的方法仅能线性求解摄像机的 4个内参数 .当摄像机为完全的射影模型时 ,即当有畸变因子 (skew factor)存在时 ,文献中的线性方法均不再适用 .该方法的基本思想是控制摄像机做 5组平面正交运动 ,利用图像中的极点 (epipoles)信息来线性标定摄像机 .同时 ,针对摄像机做平移运动时基本矩阵的特殊形式 ,该文提出了求基本矩阵 (fundamental m atrix)的 2点算法 .与 8点算法相比较 ,2点算法大大提高了所求极点的精度和鲁棒性 .另外 ,该文对临近奇异状态 (即 5组平面正交运动中 ,有两组或者多组运动平面平行 )作了较为详尽的分析 ,并提出了解决临近奇异状态的策略 ,从而增强了该文算法的实用性 . 展开更多
关键词 摄像机 自定标 主动视觉系统 图像获取
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一种新的基于主动视觉系统的摄像机自标定方法 被引量：29
3
作者 雷成 吴福朝 胡占义 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第11期1130-1139,共10页
摄像机标定是从二维图像获取三维信息必不可少的步骤 .该文提出了一种新的基于主动视觉系统的摄像机自标定方法 ,通过控制摄像机平台作 4次平移运动 (其中任意 3次均不在同一平面上 )即可线性地标定摄像机的内参数以及摄像机坐标系与平... 摄像机标定是从二维图像获取三维信息必不可少的步骤 .该文提出了一种新的基于主动视觉系统的摄像机自标定方法 ,通过控制摄像机平台作 4次平移运动 (其中任意 3次均不在同一平面上 )即可线性地标定摄像机的内参数以及摄像机坐标系与平台坐标系之间的旋转矩阵 .同时 ,还分别给出了利用立体视觉方法和纯极点方法唯一求解摄像机坐标系与平台坐标系之间的平移向量的充要条件 . 展开更多
关键词 摄像机 自标定 主动视觉系统 计算机视觉
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一种基于主动视觉的摄像机内参数自定标方法 被引量：38
4
作者 杨长江 汪威 胡占义 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第5期428-435,共8页
摄像机定标是计算机视觉的一项基本任务．本文提出了一种基于主动视觉的摄像机内参数自定标方法．该方法和文献［1］提出的方法相比最大的优点在于不要求摄像机在三维空间作任意方向的平移运动，只需要控制摄像机在同一平面作四组运动... 摄像机定标是计算机视觉的一项基本任务．本文提出了一种基于主动视觉的摄像机内参数自定标方法．该方法和文献［1］提出的方法相比最大的优点在于不要求摄像机在三维空间作任意方向的平移运动，只需要控制摄像机在同一平面作四组运动，其中每组包括两次相互正交的平移运动，同时适当调整摄像机平移运动的姿态，可以线性求解摄像机内参数．理论上证明了如果摄像机作三次俯仰或者作两次俯仰一次扫视来调整摄像机平移运动的姿态，则解存在而且唯一．通过稳定性分析证明前一种方法对误差很敏感，后者则是稳定的．最后给出了采用真实图像的实验结果． 展开更多
关键词 摄像机自定标 主动视觉 计算机视觉 图像处理
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摄像机自标定的线性理论与算法 被引量：33
5
作者 吴福朝 胡占义 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第11期1121-1135,共15页
文中提出一种新的摄像机线性自标定的算法和理论 .与文献中已有的方法相比 ,该文方法的主要优点是对摄像机的运动要求不苛刻 ,如不要求摄像机的运动为正交运动 .该方法的关键步骤是确定无穷远平面的单应性矩阵( Homography) .文中从理... 文中提出一种新的摄像机线性自标定的算法和理论 .与文献中已有的方法相比 ,该文方法的主要优点是对摄像机的运动要求不苛刻 ,如不要求摄像机的运动为正交运动 .该方法的关键步骤是确定无穷远平面的单应性矩阵( Homography) .文中从理论上严格证明了下述结论 :摄像机作两组运动参数未知的运动 M1 ={( R1 ,t1 1 ) ,( R1 ,t1 2 ) },M2 ={( R2 ,t2 1 ) ,( R2 ,t2 2 ) },若下述两个条件满足 :( 1) T1 ={t1 1 ,t1 2 },T2 ={t2 1 ,t2 2 }是两个线性无关组 (即本组内的两个平移向量线性无关 ) ;( 2 ) R1 ,R2 的旋转轴不同 ,则可线性地唯一确定摄像机的内参数矩阵和运动参数 .另外 ,在四参数摄像机模型下 ,严格证明了一组运动可线性地唯一确定摄像机的内参数矩阵和运动参数 .模拟实验和实际图像实验验证了本文方法的正确性和可行性 . 展开更多
关键词 摄像机自标定 无穷远平面 单应性矩阵 线性理论 算法 计算机视觉
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基于消隐点几何特性的摄像机自标定方法 被引量：52
6
作者 霍炬 杨卫 杨明 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期465-472,共8页
基于正交的两组平行直线形成的消隐点的几何特性,提出了一种摄像机内外参数的自标定方法。该方法利用连接光心与消隐点向量的正交性质,建立关于相机内参数的约束方程,并给出了约束方程的线性解法;针对现有自标定方法未能标定畸变系数的... 基于正交的两组平行直线形成的消隐点的几何特性,提出了一种摄像机内外参数的自标定方法。该方法利用连接光心与消隐点向量的正交性质,建立关于相机内参数的约束方程,并给出了约束方程的线性解法;针对现有自标定方法未能标定畸变系数的现状,提出了一种考虑畸变的非线性最优化算法,该算法以线性求解得到的内参数为初值,利用非线性单纯型法寻优标定畸变;建立消隐点坐标系,给出了摄像机外参数的求解算法。所给出的自标定方法不需要知道空间点的精确坐标,具有易于实现、精度高和稳健性好的优点。 展开更多
关键词 视觉光学 机器视觉 摄像机自标定 消隐点 畸变系数
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一种新的基于Kruppa方程的摄像机自标定方法 被引量：30
7
作者 雷成 胡占义 +1 位作者 吴福朝 TSUI H T 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第5期587-597,共11页
主要针对传统的基于Kruppa方程的摄像机自标定算法的欠鲁棒性提出了一种新的二步式标定方法 .在新标定方法中 ,首先利用传统的LM优化算法或遗传算法求解出Kruppa方程中通常需要被消去的比例因子 ,然后再利用线性方法完成对摄像机的标定 ... 主要针对传统的基于Kruppa方程的摄像机自标定算法的欠鲁棒性提出了一种新的二步式标定方法 .在新标定方法中 ,首先利用传统的LM优化算法或遗传算法求解出Kruppa方程中通常需要被消去的比例因子 ,然后再利用线性方法完成对摄像机的标定 .大量的仿真和真实图像实验表明 ,该方法可以大大提高基于Kruppa方程标定算法的鲁棒性及标定精度 . 展开更多
关键词 计算机视觉 二维图像 摄像机自标定方法 KRUPPA方程
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基于主动视觉的摄像机线性自标定方法 被引量：14
8
作者 裴明涛 贾云得 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期27-30,35,共5页
讨论了一种基于主动视觉的摄像机线性自标定方法,在摄像机为完全的射影模型,即畸变因子(skew fac-tor)存在时,通过控制摄像机作一次纯轴向运动和3组两正交运动即可线性地标定出摄像机的所有5个内参数.当摄像机为四参数模型,即畸变因子... 讨论了一种基于主动视觉的摄像机线性自标定方法,在摄像机为完全的射影模型,即畸变因子(skew fac-tor)存在时,通过控制摄像机作一次纯轴向运动和3组两正交运动即可线性地标定出摄像机的所有5个内参数.当摄像机为四参数模型,即畸变因子为零时,只需控制摄像机作2组两正交运动即可线性标定出其4个内参数.模拟实验和真实图像的实验结果表明,该方法能够比较准确地标定出摄像机的所有内参数. 展开更多
关键词 摄像机自标定 主动视觉 正交运动
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基于小波变换的视频能见度检测算法研究与实现 被引量：28
9
作者 陈钊正 周庆逵 陈启美 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期92-98,共7页
由于传统能见度仪价格昂贵、架设困难、不能给出道路能见度分布,提出了基于小波变换的视频能见度检测算法。利用摄像机自标定模型恢复图像距离信息,采用小波变换提取图像边缘特征点,使用能见度检测模型提取符合人眼的特征,结合曲线拟合... 由于传统能见度仪价格昂贵、架设困难、不能给出道路能见度分布,提出了基于小波变换的视频能见度检测算法。利用摄像机自标定模型恢复图像距离信息,采用小波变换提取图像边缘特征点,使用能见度检测模型提取符合人眼的特征,结合曲线拟合,给出能见度变化曲线。该算法及其系统已在江苏宁常镇溧高速公路上进行试点使用,其结果与人眼及能见度仪检测误差在+10%之内,符合相关国际及国家标准。 展开更多
关键词 小波变换 摄像机自标定 能见度检测模型 曲线拟合
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基于摄像机自标定的视频对比度能见度检测算法与实现 被引量：27
10
作者 陈钊正 陈启美 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期2907-2912,共6页
由于气象能见度仪应用范围有限且难以架设、现有视频检测算法对外部要求过高且容易受噪声影响,无法大范围布设。该文提出了基于摄像机自标定的视频能见度检测方法,并构建了能见度检测系统。该方法利用摄像机自标定模型、小波变换、视频... 由于气象能见度仪应用范围有限且难以架设、现有视频检测算法对外部要求过高且容易受噪声影响,无法大范围布设。该文提出了基于摄像机自标定的视频能见度检测方法,并构建了能见度检测系统。该方法利用摄像机自标定模型、小波变换、视频对比度检测模型曲线拟合等手段,克服原有方法和算法在距离信息、目标物、噪声、稳定性等原因的缺点。其系统已在江苏1/5的高速公路上试运行,结果误差符合国际及国家相关标准。 展开更多
关键词 视频能见度 摄像机自标定 小波变换 对比度 曲线拟合
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基于矩形的摄像机自标定几何方法 被引量：18
11
作者 徐嵩 孙秀霞 +1 位作者 刘希 蔡鸣 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期225-238,共14页
基于矩形两组对边的消隐点特性和隐含的长宽比信息,提出了一种新的摄像机自标定几何方法。该方法仅依据同一个矩形的两次或三次成像,即可在摄像机传感器特性已知或未知时标定摄像机内参数并辨识矩形长宽比。利用空间中有限距离点与同一... 基于矩形两组对边的消隐点特性和隐含的长宽比信息,提出了一种新的摄像机自标定几何方法。该方法仅依据同一个矩形的两次或三次成像,即可在摄像机传感器特性已知或未知时标定摄像机内参数并辨识矩形长宽比。利用空间中有限距离点与同一无穷远点的连线相互平行和完全四边形的调和分割特性,以及被多次成像的矩形长宽比相同的特点,建立了摄像机内参数约束方程。通过建立与直线段成像相关的代价函数,提出了畸变参数寻优与线性内参数标定相迭代的畸变校正方法,可获得与摄像机无畸变情况下相当的自标定精度。在确定矩形任意两个顶点坐标的情况下,即可求解摄像机所有外参数。仿真实验表明,该标定算法收敛快速,对图像噪声不敏感。实际图像实验表明,与传统平面靶标法相比,该方法不但减少了预知条件,而且提高了标定精度和效率。 展开更多
关键词 图像处理 机器视觉 摄像机自标定 消隐点 完全四边形 畸变校正
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机器人视觉系统的自标定新算法 被引量：8
12
作者 毛剑飞 陈利红 +1 位作者 刘晓峰 诸静 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期283-287,共5页
基于平面模板摄像机自标定的新算法,利用正六边形的特性,给出了一种精确求解其外接圆圆心的巧妙方法.基于这种算法,又提出了一种完全基于欧氏空间一般定理的实用算法.在平面模板上需三个半径已知的圆,摄像机只需作两次运动参数未知的刚... 基于平面模板摄像机自标定的新算法,利用正六边形的特性,给出了一种精确求解其外接圆圆心的巧妙方法.基于这种算法,又提出了一种完全基于欧氏空间一般定理的实用算法.在平面模板上需三个半径已知的圆,摄像机只需作两次运动参数未知的刚体运动,即可确定摄像机的内部参数.本算法对摄像机的运动没有约束,且平面模板易于制作.仿真试验和真实图像试验的结果表明,此算法的标定精度足可与通常的平面模板标定算法相比,且用到的图像幅数更少. 展开更多
关键词 机器人视觉系统 摄像机自标定 平面模板 正六边形 欧氏空间 计算机视觉
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基于射影重建的线性摄像机自标定方法 被引量：8
13
作者 李华 胡占义 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第12期2286-2296,共11页
提出了一种基于射影重建的线性摄像机自标定方法.该方法只需要摄像机作一次纯平移运动和两次带旋转的任意运动即可.该方法有3个主要特点.第1,由于该方法是一种线性方法,所以避免了大多数非线性方法的局部极小问题.第2,该方法是一种基于... 提出了一种基于射影重建的线性摄像机自标定方法.该方法只需要摄像机作一次纯平移运动和两次带旋转的任意运动即可.该方法有3个主要特点.第1,由于该方法是一种线性方法,所以避免了大多数非线性方法的局部极小问题.第2,该方法是一种基于射影重建的自标定方法,由于在射影重建过程中利用了所有图像的信息,因此比以前的方法具有更好的鲁棒性.第3,该方法对硬件设备几乎没有特殊要求,在实际应用中易于实现,比如人手持一个摄像机摄取一些图像即可.模拟实验和真实图像实验均证明了该方法的可行性. 展开更多
关键词 射影重建 线性摄像机 自标定方法 三维重建 仿射重建 无穷远平面 图像匹配
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飞机结构件运动数据的动态视觉测量系统 被引量：13
14
作者 李磊刚 梁晋 +2 位作者 唐正宗 郭成 崔学龙 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1929-1938,共10页
基于近景摄影测量理论和立体视觉技术,提出并实现了一种针对机身结构件在飞行状态下的轨迹、姿态、位移、变形等多种运动数据的动态视觉测量方法。研究了基于工业近景摄影测量的多相机快速自标定方法;飞行状态下相机动态定位及抖动消除... 基于近景摄影测量理论和立体视觉技术,提出并实现了一种针对机身结构件在飞行状态下的轨迹、姿态、位移、变形等多种运动数据的动态视觉测量方法。研究了基于工业近景摄影测量的多相机快速自标定方法;飞行状态下相机动态定位及抖动消除技术;刚性结构件的运动轨迹及姿态的快速求取和通过多相机(≥3)协作实现非编码标志点阵列的精确匹配等多项关键技术。在模拟飞行环境下的实验结果表明,相机标定的重投影误差小于0.03pixel,系统的运动轨迹姿态测量精度可达0.01mm/1m,关键点位移变形测量精度可达0.05mm/1m,基本满足飞机测试行业的精度和可靠性测量标准。 展开更多
关键词 相机自标定 相机动态定位 轨迹姿态求取 多相机匹配 立体视觉
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基于大比例尺航空影像共面约束条件的相机自检校方法 被引量：14
15
作者 赵爽 李学军 +1 位作者 刘涛 谢剑薇 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期98-106,共9页
提出了基于大比例尺航空影像共面约束的相机自检校方法,该方法使用所有立体像对同名点基于共面约束对相机的内方位元素及畸变系数进行解算。首先进行航空影像同名点匹配,构建立体像对;然后基于共面约束使用直接解法和迭代优化进行相对定... 提出了基于大比例尺航空影像共面约束的相机自检校方法,该方法使用所有立体像对同名点基于共面约束对相机的内方位元素及畸变系数进行解算。首先进行航空影像同名点匹配,构建立体像对;然后基于共面约束使用直接解法和迭代优化进行相对定向,解算相机位置与姿态;最后使用最小二乘优化方法解算相机内方位元素和畸变系数。对于高分辨率大尺寸航空影像,图像中心及边缘的畸变差异较大,为了进一步提高解算精度,对图像进行网格区域划分解算畸变。使用大比例尺航空影像进行解算能真实精确反映航空摄影测量时所获取图像的相机参数和畸变系数,避免检校环境与使用环境不同解算得到的相机畸变参数不能真实反映所获取影像的畸变问题;使用所有同名点解算,避免由于选择不同特征点或控制点对检校精度的影响;通过区域网格划分,进一步提高了解算精度。对检校结果进行了分析,该方法精度较高,与基于室外检校场的精度相当,能真实精确反映航空摄影测量时所获取图像的相机参数和畸变系数,提高了三维重建的精度。 展开更多
关键词 大比例尺航空影像 共面约束 相机自检校 网格区域划分
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基于数字图像相关的水下螺旋桨三维变形测量 被引量：14
16
作者 潘济宇 张水强 +2 位作者 苏志龙 武珅 张东升 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期100-108,共9页
提出了一种基于三维数字图像相关(3D-DIC)技术的船用螺旋桨3D变形测量方法。测量系统由双目立体相机、闪光灯和同步装置组成,采用空泡水筒对螺旋桨进行加载。首先,用基于极线约束的自标定方法对系统的外部参数进行标定,以获得桨叶表面... 提出了一种基于三维数字图像相关(3D-DIC)技术的船用螺旋桨3D变形测量方法。测量系统由双目立体相机、闪光灯和同步装置组成,采用空泡水筒对螺旋桨进行加载。首先,用基于极线约束的自标定方法对系统的外部参数进行标定,以获得桨叶表面的3D位移分布。然后,对重构的桨毂部分进行点云配准,得到变形后螺旋桨叶根部点云的平移向量和旋转矩阵,以消除桨毂位置差异导致的刚体位移。最后,构建了空气-玻璃-水三种介质的折射光路,对3D重构的物点坐标进行折射修正,得到空泡水筒中桨叶的真实3D形貌。实验结果表明,用本方法对空泡水筒中螺旋桨的变形情况进行测量,可得到螺旋桨叶片在固定相位下的全场3D位移分布,为船用螺旋桨的变形测量提供了一种可行的非接触、全场测量方案。 展开更多
关键词 测量与计量 三维变形测量 数字图像相关 相机自标定 折射修正
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基于遗传算法的摄像机自标定方法 被引量：11
17
作者 郭秋艳 刘鹏飞 +1 位作者 安平 张兆杨 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2006年第11期1712-1715,共4页
摄像机标定是计算机视觉领域的关键技术,其中的自标定是只根据图像计算摄像机的内参数,其标定过程简单,适用性强。由于传统的用于摄像机自标定的Kruppa方程不仅需要计算基础矩阵,还要计算图像的极点,而图像的极点又不是固定不变的,且会... 摄像机标定是计算机视觉领域的关键技术,其中的自标定是只根据图像计算摄像机的内参数,其标定过程简单,适用性强。由于传统的用于摄像机自标定的Kruppa方程不仅需要计算基础矩阵,还要计算图像的极点,而图像的极点又不是固定不变的,且会导致计算结果的不稳定,为此,针对传统摄像机自标定方法的上述不足,利用遗传算法完成了Hartley新的Kruppa方程的摄像机自标定过程,以便将这个过程完全转化为通过代价函数最小化来求得摄像机的内参数,这就排除了极点的不稳定因素。实验结果表明,该方法是简单、有效的,可以作为一种通用的标定工具。 展开更多
关键词 摄像机自标定 KRUPPA方程 基础矩阵 遗传算法
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机器视觉中针孔模型摄像机的自标定方法 被引量：7
18
作者 蓝慕云 刘建瓴 +1 位作者 吴庭万 刘桂雄 《机电产品开发与创新》 2006年第1期42-44,共3页
强调了摄像机自标定在机器视觉中的作用,介绍了目前几种主要的摄像机自标定方法,指出了这几种方法的主要特点及应用领域,论述了摄像机自标定方法的发展趋势。
关键词 摄像机自标定 针孔模型 绝对二次曲线
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基于射影不变量的摄像机自标定方法 被引量：7
19
作者 张维勇 王征 +2 位作者 翟鸣 李劲 刘可 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2005年第11期1432-1435,共4页
为了方便而精确地进行摄像机标定,提出了一种基于射影不变量的求解摄像机内参数的方法,该方法利用交比在射影变换中不变的性质,通过同一平面中相交直线的无穷远点与虚圆点的交比,先求出同一模板的不同方位的3幅图像中的虚圆点的像;然后... 为了方便而精确地进行摄像机标定,提出了一种基于射影不变量的求解摄像机内参数的方法,该方法利用交比在射影变换中不变的性质,通过同一平面中相交直线的无穷远点与虚圆点的交比,先求出同一模板的不同方位的3幅图像中的虚圆点的像;然后利用绝对二次曲线的像在摄像机做刚体运动时保持不变的性质,进而求出绝对二次曲线的像;最后对结果进行Cholesky分解,就可以得到摄像机的内参数。实验表明,该方法行之有效,可以达到较高的精度。 展开更多
关键词 摄像机自标定 射影变换 交比 虚圆点
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基于因子分解和光束法平差的摄像机自标定 被引量：12
20
作者 胡建才 刘先勇 邱志强 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期63-69,共7页
提出一种基于因子分解和光束法平差的摄像机自标定算法,只需手持定焦摄像机围绕物体拍摄3幅以上图像即可估计出摄像机的内参数以及畸变系数。该方法有3个主要特点:一是由于在因子分解重建过程中采用了所有图像的信息,因此具有很好的鲁棒... 提出一种基于因子分解和光束法平差的摄像机自标定算法,只需手持定焦摄像机围绕物体拍摄3幅以上图像即可估计出摄像机的内参数以及畸变系数。该方法有3个主要特点:一是由于在因子分解重建过程中采用了所有图像的信息,因此具有很好的鲁棒性;二是由于在完成欧式重构后采用光束法平差对摄像机内参数以及畸变系数进行了非线性优化,因此具有较高的标定精度;三是由于对标定物体、摄像机运动没有严格的要求,因此在实际应用中易于实现。仿真和真实实验证明了该方法的可行性,特别适用于基于图像序列的近景摄影测量系统,算法已经成功应用于绵阳铁牛科技有限公司自主研发的特征点拍照测量系统(TN3DOMS.FPv1.2)。 展开更多
关键词 摄像机自标定 因子分解 欧式变换 光束法平差
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