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机构中齿轮副属性的分析与研究
被引量：
1
1
作者
田静云
张国海
王保民
《机械设计与制造》
北大核心
2010年第2期206-207,共2页
通过分析平面机构中齿轮副元素的相对运动情况,提出了当齿轮副中心距不固定时机构中存在局部自由度的思路,得出无论中心距固定与否齿轮副均按Ⅳ级副来处理的方法,从本质上认清了齿轮副的属性,正确解决了含有各种齿轮副机构的自由度计算...
通过分析平面机构中齿轮副元素的相对运动情况,提出了当齿轮副中心距不固定时机构中存在局部自由度的思路,得出无论中心距固定与否齿轮副均按Ⅳ级副来处理的方法,从本质上认清了齿轮副的属性,正确解决了含有各种齿轮副机构的自由度计算问题。
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关键词
平面机构
齿轮副属性
局部自由度
自由度计算
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职称材料
作为适当原则的刑法
2
作者
陈昊明(译)
《刑法论丛》
2021年第3期286-300,共15页
刑法的最后手段原则这条公理受到质疑。确实,自由不可计算,但自由种类有高下,在设立刑罚时应该考虑到受刑人的个体感知。这场质疑背后的中心矛盾是自由与风险的紧张关系。对此,可以进一步区分不同的自由。对于存在无法容忍的风险的领域...
刑法的最后手段原则这条公理受到质疑。确实,自由不可计算,但自由种类有高下,在设立刑罚时应该考虑到受刑人的个体感知。这场质疑背后的中心矛盾是自由与风险的紧张关系。对此,可以进一步区分不同的自由。对于存在无法容忍的风险的领域,刑法的介入没有意义;对于涉及民主政体根本和公民个体自由这类的自由,自由优于安全;其他领域,则安全优于自由。道路交通案件则介于两者之间,需要在监管和自由之间选择合适比例。因此,并不是其他措施都无效就可以动用刑法,最后手段特性仍然是刑法的固有原则。
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关键词
刑法最后手段原则
计算自由
宪法根本前提
风险刑法
原文传递
平面机构结构公式的准确运用
3
作者
范恒彦
曹旭妍
《陕西国防工业职业技术学院学报》
2019年第2期36-38,共3页
平面机构结构公式是《机械设计基础》课程的重要内容,本文针对相关教材习题中平面机构自由度计算题的计算结果与机构实际运动情况不相符现象进行综合分析,厘清机构自由度计算的初衷和本质,提出解决问题的思路和方法,有益于读者全面掌握...
平面机构结构公式是《机械设计基础》课程的重要内容,本文针对相关教材习题中平面机构自由度计算题的计算结果与机构实际运动情况不相符现象进行综合分析,厘清机构自由度计算的初衷和本质,提出解决问题的思路和方法,有益于读者全面掌握机构自由度计算方法和工程应用,避免机构设计与创新时出错。
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关键词
平面机构
自由度计算
机构组合
工程应用
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职称材料
柔顺机构自由度的一种简化计算方法
被引量：
5
4
作者
陈知泰
余跃庆
杜兆才
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期225-228,共4页
针对柔顺机构的运动和结构特点,对机构中柔顺元素的柔顺自由度进行了类型分析与判断,提出通过对柔顺机构进行相应的伪刚体模型的转化,计算伪刚体模型的自由度确定柔顺机构自由度的思想.所给算例表明,该方法能快速、准确地计算和验证柔...
针对柔顺机构的运动和结构特点,对机构中柔顺元素的柔顺自由度进行了类型分析与判断,提出通过对柔顺机构进行相应的伪刚体模型的转化,计算伪刚体模型的自由度确定柔顺机构自由度的思想.所给算例表明,该方法能快速、准确地计算和验证柔顺机构的自由度数目.
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关键词
柔顺机构
伪刚体
自由度计算
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职称材料
一种水陆两栖机器人的两移两转串并混联腿机构
被引量：
3
5
作者
马广英
陈原
+1 位作者
姚云龙
高军
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期135-142,共8页
为了适应水陆两栖机器人的复杂工作环境,提出一种同时拥有直线驱动和转动驱动的串并混联四足步行机器人。将串并混联机器人腿部机构简化为2UPU-UPR并联机构,并运用螺旋理论分析该并联机构的自由度特性,Y方向的位置和Z方向的姿态是影响...
为了适应水陆两栖机器人的复杂工作环境,提出一种同时拥有直线驱动和转动驱动的串并混联四足步行机器人。将串并混联机器人腿部机构简化为2UPU-UPR并联机构,并运用螺旋理论分析该并联机构的自由度特性,Y方向的位置和Z方向的姿态是影响机构运动的两个独立变量。推导出了2UPU-UPR并联机构的运动学反解及其速度雅克比矩阵,并根据速度雅克比矩阵分析了该机构的三类运动学奇异位形,2UPU-UPR并联机构没有运动学反解奇异,但是存在四种运动学正解奇异和两种混合奇异。通过对该机构组成的四足机器人进行直行步态规划,验证了机器人的运动稳定性;对一简单实例进行了单腿机构运动学仿真,分析其输入输出变化关系。研究结果可为机构的进一步动力学分析与应用提供理论基础。
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关键词
串并混联机器人
并联机构
螺旋理论
运动学
奇异性
步态规划
自由度计算
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职称材料
题名
机构中齿轮副属性的分析与研究
被引量：
1
1
作者
田静云
张国海
王保民
机构
陕西理工学院机械工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2010年第2期206-207,共2页
基金
陕西省教育厅重点实验室科研项目(05JS15)
文摘
通过分析平面机构中齿轮副元素的相对运动情况,提出了当齿轮副中心距不固定时机构中存在局部自由度的思路,得出无论中心距固定与否齿轮副均按Ⅳ级副来处理的方法,从本质上认清了齿轮副的属性,正确解决了含有各种齿轮副机构的自由度计算问题。
关键词
平面机构
齿轮副属性
局部自由度
自由度计算
Keywords
Plane
mechanism
Gear
pairs
Partial
freedom
calculation
of
freedom
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
U483 [交通运输工程—载运工具运用工程]
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职称材料
题名
作为适当原则的刑法
2
作者
陈昊明(译)
机构
德国法兰克福大学
四川大学法学院
出处
《刑法论丛》
2021年第3期286-300,共15页
基金
四川大学法学院2020年中央高校基本科研业务费新冠疫情防控专项研究课题(批准号:2020fxzy-07)
四川大学法学院“研究阐释党的十九届四中全会精神”专项研究课题(批准号:sculaw20190210)的阶段性成果
文摘
刑法的最后手段原则这条公理受到质疑。确实,自由不可计算,但自由种类有高下,在设立刑罚时应该考虑到受刑人的个体感知。这场质疑背后的中心矛盾是自由与风险的紧张关系。对此,可以进一步区分不同的自由。对于存在无法容忍的风险的领域,刑法的介入没有意义;对于涉及民主政体根本和公民个体自由这类的自由,自由优于安全;其他领域,则安全优于自由。道路交通案件则介于两者之间,需要在监管和自由之间选择合适比例。因此,并不是其他措施都无效就可以动用刑法,最后手段特性仍然是刑法的固有原则。
关键词
刑法最后手段原则
计算自由
宪法根本前提
风险刑法
Keywords
The
Ultima
Ratio-Principle
in
Criminal
Law
calculation
of
freedom
Fundamental
Prerequisites
of
the
Constitution
Risk
Criminal
Law
分类号
D914 [政治法律—刑法学]
原文传递
题名
平面机构结构公式的准确运用
3
作者
范恒彦
曹旭妍
机构
陕西国防工业职业技术学院
出处
《陕西国防工业职业技术学院学报》
2019年第2期36-38,共3页
文摘
平面机构结构公式是《机械设计基础》课程的重要内容,本文针对相关教材习题中平面机构自由度计算题的计算结果与机构实际运动情况不相符现象进行综合分析,厘清机构自由度计算的初衷和本质,提出解决问题的思路和方法,有益于读者全面掌握机构自由度计算方法和工程应用,避免机构设计与创新时出错。
关键词
平面机构
自由度计算
机构组合
工程应用
Keywords
Planar
mechanism
calculation
of
freedom
degree
Mechanism
combination
Engineering
application
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
柔顺机构自由度的一种简化计算方法
被引量：
5
4
作者
陈知泰
余跃庆
杜兆才
机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期225-228,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(503750030)
文摘
针对柔顺机构的运动和结构特点,对机构中柔顺元素的柔顺自由度进行了类型分析与判断,提出通过对柔顺机构进行相应的伪刚体模型的转化,计算伪刚体模型的自由度确定柔顺机构自由度的思想.所给算例表明,该方法能快速、准确地计算和验证柔顺机构的自由度数目.
关键词
柔顺机构
伪刚体
自由度计算
Keywords
compliant
mechanism
pseudo-rigid-body
calculation
for
degree
of
freedom
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
一种水陆两栖机器人的两移两转串并混联腿机构
被引量：
3
5
作者
马广英
陈原
姚云龙
高军
机构
山东大学(威海)机电与信息工程学院
山东大学(威海)基建处
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期135-142,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51375264)
山东省科技重大专项(2015JMRH0218)
+1 种基金
山东省重大科技创新工程(2017CXGC0923)
山东省重点研发计划(2017GGX30112)
文摘
为了适应水陆两栖机器人的复杂工作环境,提出一种同时拥有直线驱动和转动驱动的串并混联四足步行机器人。将串并混联机器人腿部机构简化为2UPU-UPR并联机构,并运用螺旋理论分析该并联机构的自由度特性,Y方向的位置和Z方向的姿态是影响机构运动的两个独立变量。推导出了2UPU-UPR并联机构的运动学反解及其速度雅克比矩阵,并根据速度雅克比矩阵分析了该机构的三类运动学奇异位形,2UPU-UPR并联机构没有运动学反解奇异,但是存在四种运动学正解奇异和两种混合奇异。通过对该机构组成的四足机器人进行直行步态规划,验证了机器人的运动稳定性;对一简单实例进行了单腿机构运动学仿真,分析其输入输出变化关系。研究结果可为机构的进一步动力学分析与应用提供理论基础。
关键词
串并混联机器人
并联机构
螺旋理论
运动学
奇异性
步态规划
自由度计算
Keywords
serial-parallel
hybrid
manipulator
parallel
mechanism
the
screw
theory
kinematics
singularity
gait
planning
calculation
of
degree
of
freedom
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机构中齿轮副属性的分析与研究
田静云
张国海
王保民
《机械设计与制造》
北大核心
2010
1
下载PDF
职称材料
2
作为适当原则的刑法
陈昊明(译)
《刑法论丛》
2021
0
原文传递
3
平面机构结构公式的准确运用
范恒彦
曹旭妍
《陕西国防工业职业技术学院学报》
2019
0
下载PDF
职称材料
4
柔顺机构自由度的一种简化计算方法
陈知泰
余跃庆
杜兆才
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2005
5
下载PDF
职称材料
5
一种水陆两栖机器人的两移两转串并混联腿机构
马广英
陈原
姚云龙
高军
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
3
下载PDF
职称材料
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