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改进A^(*)算法的机器人路径规划研究 被引量：45
1
作者 张志文 张鹏 +2 位作者 毛虎平 李晓杰 程必良 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第4期21-25,共5页
针对路径规划问题提出A^(*)优化算法。首先,在传统A^(*)算法的基础上利用JPS算法对子节点进行扩展跳跃,提高A^(*)算法的效率;然后,对A^(*)算法规划路径使用贝塞尔曲线进行平滑处理;最后,基于Matlab平台将改进的A^(*)算法在9组不同栅格... 针对路径规划问题提出A^(*)优化算法。首先,在传统A^(*)算法的基础上利用JPS算法对子节点进行扩展跳跃,提高A^(*)算法的效率;然后,对A^(*)算法规划路径使用贝塞尔曲线进行平滑处理;最后,基于Matlab平台将改进的A^(*)算法在9组不同栅格地图上进行仿真实验。结果表明,利用JPS算法和贝塞尔曲线改进的A^(*)算法在路径规划过程中计算量极大减小,转向平滑性也得到了改善,且随着周围环境地图规模增大,路径规划效率也随之提高,改进后的A^(*)算法路径规划能力明显优于原算法。 展开更多
关键词 移动机器人 A^(*)算法 扩展子节点跳跃 贝塞尔曲线
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基于Delaunay三角网的等值线绘制算法 被引量：31
2
作者 蒋瑜 杜斌 +1 位作者 卢军 王鹏 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2010年第1期101-103,共3页
提出了一种快速构建Delaunay三角网算法(QGDTN)。在每次迭代中,该算法从点集P最左边的两点中,选取离凸边中点距离最近的一点与凸边构成Delaunay三角形,并加入三角网中,算法实现简单,且时间复杂度为O(n)。基于Delaunay三角网,根据三角形... 提出了一种快速构建Delaunay三角网算法(QGDTN)。在每次迭代中,该算法从点集P最左边的两点中,选取离凸边中点距离最近的一点与凸边构成Delaunay三角形,并加入三角网中,算法实现简单,且时间复杂度为O(n)。基于Delaunay三角网,根据三角形的各边上是否有等值点,用内插值法求出等值点坐标,跟踪、连接等值点生成等值线;最后,采用三次方Bezier曲线平滑等值线。实验证明,基于Delaunay三角网的等值线绘制算法是高效的,并且具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 等值线 DELAUNAY三角网 LOP优化 bezier曲线
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基于改进A^(*)算法和Bezier曲线的多机协同全局路径规划 被引量：28
3
作者 曹如月 张振乾 +3 位作者 李世超 张漫 李寒 李民赞 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第S01期548-554,共7页
为了实现农田作业环境下的多机协同导航作业的远程调度管理,开展了基于改进A^(*)算法和Bezier曲线的全局路径规划研究。阐述了农田作业环境下的多机协同路径规划,多机协同路径规划分为全局路径规划和局部动态避障;利用改进A^(*)算法实... 为了实现农田作业环境下的多机协同导航作业的远程调度管理,开展了基于改进A^(*)算法和Bezier曲线的全局路径规划研究。阐述了农田作业环境下的多机协同路径规划,多机协同路径规划分为全局路径规划和局部动态避障;利用改进A^(*)算法实现了全局路径寻优和拐角优化,并基于Bezier曲线对全局路径进行了平滑处理;根据随机生成的障碍物环境地图和涿州试验农场环境地图,利用Matlab平台分别对全局路径规划算法进行了仿真试验。仿真结果表明,通过调节改进A^(*)算法中的权重w(n),搜索效率得到了明显提高,基于涿州试验农场的仿真试验中,优化后算法运行时间为0.832 s;通过对全局路径进行拐角优化,在路径长度相近的情况下,有效降低了转弯次数;同样,利用Bezier曲线进行路径平滑后,拐角处的尖峰得到了优化,确保农机在实际农田作业中平稳行进,初步满足了实时性和平滑性需求,为实现农田作业环境下的多机协同路径规划提供了基础。 展开更多
关键词 多机协同 全局路径规划 改进A^(*)算法 bezier曲线 拐角优化 路径平滑
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基于GIS的地下水水位等值线图自动生成算法研究 被引量：26
4
作者 迟宝明 李治军 +2 位作者 叶勇 林岚 施枫芝 《吉林大学学报（地球科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期261-265,共5页
采用VB与MapObject控件相结合进行地理信息系统(GIS)软件的开发。以Delaunay三角网为基础,利用等值点的插值、追踪,等值线的光滑处理等手段,开发了基于MapObject的地下水水位等值线图自动生成程序。直接读取Shapefile数据文件,生成线格... 采用VB与MapObject控件相结合进行地理信息系统(GIS)软件的开发。以Delaunay三角网为基础,利用等值点的插值、追踪,等值线的光滑处理等手段,开发了基于MapObject的地下水水位等值线图自动生成程序。直接读取Shapefile数据文件,生成线格式的Shapefile文件,使生成的等值线图能用于其它基于Shapefile文件格式的GIS软件中。该软件已成功地应用于松辽流域地下水信息管理系统中。 展开更多
关键词 等值线 DELAUNAY三角网 MAPOBJECT bezier曲线 GIS 地下水
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贝塞尔曲线在虚拟森林景观单树几何模型构建中的应用 被引量：12
5
作者 石松 於其之 +1 位作者 陈崇成 朱泉锋 《地球信息科学》 CSCD 2004年第3期90-93,共4页
虚拟景观模型的生成，需要对实际景观进行抽象和简化。树几何模型和数字高程模型(DEM)是构成虚拟森林景观的两大要素。而树几何模型的构建又是林业 GIS 三维可视化的基础。在树几何建模中，树干及树枝形状的可视化表达具有突出意义。由... 虚拟景观模型的生成，需要对实际景观进行抽象和简化。树几何模型和数字高程模型(DEM)是构成虚拟森林景观的两大要素。而树几何模型的构建又是林业 GIS 三维可视化的基础。在树几何建模中，树干及树枝形状的可视化表达具有突出意义。由于实际树种的复杂性，在计算机中建树模型，通常采用基于过程建模的方式，而这将面临用户如何对模型进行交互式控制的问题：参数太少，不足以描述树形态特征，而参数太多，则模型难以生成和理解。为了解决这个问题，我们引进贝塞尔(Bezier)曲线这种基于控制点的自由曲线来描述树木中的树干以及树枝形状，利用对曲线控制点的变动来控制曲线的形状，进而生成形态各异的树形状，对此，我们基于 ActiveX 技术生成 Bezier 曲线控件。结果表明，该方法能够表示多种形状的树干与树枝，具有操作简捷、计算速度快，可视化效果良好的优点。 展开更多
关键词 虚拟森林景观 树木模型 贝塞尔曲线 林业 GIS
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基于改进人工蜂群算法的机器人路径规划 被引量：26
6
作者 王海泉 胡瀛月 +2 位作者 廖伍代 闫同斌 王东云 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第9期1407-1411,共5页
为了实现在避障环境空间下移动机器人的平滑最优路径规划,提出了一种基于改进蜂群算法的三次Bezier曲线优化的路径规划方法。借助Bezier曲线描述路径,把路径规划问题转换为生成Bezier曲线有限个点的位置优化问题,并改进人工蜂群优化算... 为了实现在避障环境空间下移动机器人的平滑最优路径规划,提出了一种基于改进蜂群算法的三次Bezier曲线优化的路径规划方法。借助Bezier曲线描述路径,把路径规划问题转换为生成Bezier曲线有限个点的位置优化问题,并改进人工蜂群优化算法进行最优路径搜索。该改进算法在雇佣蜂的搜索阶段中引入个体当前最优值及随机向量,并选择新的选择概率函数,不仅加快算法的收敛速度,而且在一定程度上有利于保持种群多样性,防止算法陷入局部最优。仿真结果表明,该算法可以有效地进行平滑路径的无碰撞路径规划。 展开更多
关键词 路径规划 人工蜂群算法 贝塞尔曲线 优化算法
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基于Bezier曲线的涡轮叶片参数化造型及优化设计 被引量：23
7
作者 张晓东 余世敏 +2 位作者 龚彦 杨文武 周权 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期266-271,共6页
定、转子叶片的结构设计决定着涡轮钻具的工作性能。基于Bezier曲线理论方法,结合Turbosystem系统,提出了一套涡轮叶片参数化造型、性能预测到优化设计的完整数值模拟方法,并与试验数据对比验证了该方法的可行性。以Φ127涡轮钻具为例,... 定、转子叶片的结构设计决定着涡轮钻具的工作性能。基于Bezier曲线理论方法,结合Turbosystem系统,提出了一套涡轮叶片参数化造型、性能预测到优化设计的完整数值模拟方法,并与试验数据对比验证了该方法的可行性。以Φ127涡轮钻具为例,基于此数值模拟方法,根据速度场和压力场以及叶片输出特性对叶片进行了优化设计,结果表明,优化改善了涡轮叶片工作时压力面、吸力面的脱流和漩涡现象,输出扭矩平均提升了1.022 N·m,效率平均提高了6.14%,涡轮钻具的整体工作性能得到改善。研究可为涡轮钻具叶片的设计和优化提供新的思路和科学依据。 展开更多
关键词 bezier曲线 涡轮叶片 Turbosystem系统 数值模拟 优化设计
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基于Bezier曲线的植物形态建模和显示 被引量：21
8
作者 刘晓东 蒋立华 +1 位作者 赵军军 刘海岩 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2002年第13期97-98,共2页
建立植物模型有多种方法,而植物形态的多变性使建立植物模型十分困难。该文介绍了基于Bezier曲线建立植物模型的方法,可以用较少的参数,方便地建立植物的可交互模型,可以让模型以任意方式变换。同时对Bezier曲面建模提出了面片建模的改... 建立植物模型有多种方法,而植物形态的多变性使建立植物模型十分困难。该文介绍了基于Bezier曲线建立植物模型的方法,可以用较少的参数,方便地建立植物的可交互模型,可以让模型以任意方式变换。同时对Bezier曲面建模提出了面片建模的改进方法。 展开更多
关键词 bezier曲线 植物形态建模 显示 动画显示 计算机
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基于改进A~*算法与天牛须搜索算法的农业机器人路径规划方法 被引量：23
9
作者 赵辉 郝梦雅 +1 位作者 王红君 岳有军 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第31期185-190,共6页
为解决复杂环境下,农业机器人路径规划存在的局部路径欠优、收敛速度慢、折点较多的问题,提出一种基于天牛须搜索算法和A^*算法相结合的BACA^*全局规划方法。首先,基于A^*算法,采用曼哈顿距离作为启发函数进行全局规划;其次,通过适当调... 为解决复杂环境下,农业机器人路径规划存在的局部路径欠优、收敛速度慢、折点较多的问题,提出一种基于天牛须搜索算法和A^*算法相结合的BACA^*全局规划方法。首先,基于A^*算法,采用曼哈顿距离作为启发函数进行全局规划;其次,通过适当调整步长的天牛须搜索算法对路径进行优化,缩短了路径长度,降低了转折点数量;最后,采用贝塞尔曲线对路径进行圆滑处理,使机器人在现实场景中能平稳前进。仿真结果表明:与传统A^*算法相比,该算法的路径更加平滑,折点数更少;与天牛须搜索算法相比,能保证生成路径的效率性、全局最优性。在缩短路径长度和降低累计转折点数量方面验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 机器人 路径规划 A^*算法 天牛须算法 贝塞尔曲线
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基于Bezier曲线优化的农机自动驾驶避障控制方法 被引量：21
10
作者 奚小波 史扬杰 +5 位作者 单翔 张琦 金亦富 龚俊杰 张剑峰 张瑞宏 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第19期82-88,共7页
动力换挡拖拉机的产生促进农机自动驾驶向着无人化方向发展,农机的自动避障成为需要解决的关键问题。该文针对最短切线路径曲线曲率不连续、跟踪控制精度差及农机运动模型精度低等缺点,采用三阶Bezier曲线优化法形成连续平滑农机避障路... 动力换挡拖拉机的产生促进农机自动驾驶向着无人化方向发展,农机的自动避障成为需要解决的关键问题。该文针对最短切线路径曲线曲率不连续、跟踪控制精度差及农机运动模型精度低等缺点,采用三阶Bezier曲线优化法形成连续平滑农机避障路径,通过链式控制理论建立农机运动线性控制模型,利用PI控制器进行转角补偿,并进行了控制方法的仿真和犁耕作业试验。仿真结果表明:农机行驶的航向误差角在-0.06~0.06 rad,横向位置误差小于13 cm,前轮转向角变化平缓,没有显著突变,说明该方法控制精度较高,农机能够按预设轨迹行驶。犁耕作业试验结果表明:Bezier曲线部分的避障精度为5.21 cm,曲线路径的跟踪控制效果较好;避障后农机继续沿直线行驶的精度为1.98 cm,说明该方法可保证农机在避障后恢复直线自动驾驶。研究结果表明,该避障路径控制方法在不平整犁耕地中具有较好的鲁棒性和适应性,可满足拖拉机作业的避障要求。 展开更多
关键词 农业机械 运动规化 避障 自动驾驶 bezier曲线
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三次Bezier曲线的一种双参数扩展及应用 被引量：20
11
作者 杭后俊 余静 李汪根 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第31期178-180,205,共4页
对三次Bernstein基函数进行扩展,给出了含有双参数λμ的一组四次多项式基函数,基于该组基定义了带双参数的多项式曲线。该曲线不仅具有三次Bezier曲线的诸多特性,而且具有更加灵活的形状可调性。参数λμ的几何意义非常明显:在控... 对三次Bernstein基函数进行扩展,给出了含有双参数λμ的一组四次多项式基函数,基于该组基定义了带双参数的多项式曲线。该曲线不仅具有三次Bezier曲线的诸多特性,而且具有更加灵活的形状可调性。参数λμ的几何意义非常明显:在控制顶点不变的情况下,λμ分别起到了对曲线相对于控制多边形两内顶点的推拉作用,当λ=μ时,曲线退化为三次Bezier曲线的单参数扩展情形。重点讨论了在不改变控制点位置的情况下如何实现两曲线间的C1拼接。 展开更多
关键词 BERNSTEIN基函数 bezier曲线 形状参数 C1连续
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改进粒子群算法的移动机器人平滑路径规划 被引量：19
12
作者 陈嘉林 魏国亮 田昕 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2019年第12期2550-2555,共6页
针对粒子群(PSO)算法在解决移动机器人平滑路径规划问题中出现的早熟现象,本文提出了一种基于种群进化状态的自适应粒子群算法(ES-PSO).本方法在不损害PSO算法快速收敛特性的前提下,通过粒子当前位置来判定种群动态进化状态,从而合理有... 针对粒子群(PSO)算法在解决移动机器人平滑路径规划问题中出现的早熟现象,本文提出了一种基于种群进化状态的自适应粒子群算法(ES-PSO).本方法在不损害PSO算法快速收敛特性的前提下,通过粒子当前位置来判定种群动态进化状态,从而合理有效地评估种群进化能力.最后,根据具体应用场景,提出粒子初始化策略和带有惩罚函数的适应值函数优化策略,并应用所提改进粒子群算法和Bezier曲线方法解决移动机器人平滑路径规划问题.实验结果表明,该算法与传统算法相比较能够快速准确地寻找到机器人的平滑最优路径. 展开更多
关键词 自适应粒子群算法 bezier曲线 种群进化 初始化策略 罚函数
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离心泵叶轮的参数化设计 被引量：18
13
作者 张人会 杨军虎 李仁年 《排灌机械》 EI 2009年第5期310-313,共4页
针对传统离心泵叶轮设计步骤繁琐的不足,提出了采用4次Bezier曲线来设计叶轮的轴面流线及叶片型线的方法.详细介绍了轴面流线和叶片型线的控制方法,使其和传统的离心泵设计理论结合起来.将椭圆型偏微分方程应用于叶轮轴面的离散以及叶... 针对传统离心泵叶轮设计步骤繁琐的不足,提出了采用4次Bezier曲线来设计叶轮的轴面流线及叶片型线的方法.详细介绍了轴面流线和叶片型线的控制方法,使其和传统的离心泵设计理论结合起来.将椭圆型偏微分方程应用于叶轮轴面的离散以及叶片空间曲面的生成,并将叶片的空间曲面造型问题转换成偏微分方程的边值问题,控制边界条件即达到对叶片的控制.数值求解边值问题的解,即可得到泵叶片的数值模型,然后再将叶片的数据导入造型软件并生成叶轮的实体造型,实现了离心叶轮的参数化设计.实例计算结果表明,提出的理论和方法是有效的,能够实现叶轮的快速高效设计. 展开更多
关键词 离心泵 叶轮 参数化设计 bezier曲线
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融合多目标与能耗控制的无人仓库内AGV路径规划 被引量：19
14
作者 郭兴海 计明军 刘双福 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期1268-1276,共9页
为降低自动导引车的能耗,以提升其工作效率,促进无人仓库高效运转,提出一种两阶段全局路径规划方法。第一阶段建立了以路径最短与平滑度最大为约束的多目标函数模型,并采用改进后的量子粒子群优化算法进行求解,得出曲率不连续的初始路径... 为降低自动导引车的能耗,以提升其工作效率,促进无人仓库高效运转,提出一种两阶段全局路径规划方法。第一阶段建立了以路径最短与平滑度最大为约束的多目标函数模型,并采用改进后的量子粒子群优化算法进行求解,得出曲率不连续的初始路径;第二阶段根据Bezier曲线与平滑度约束对第一阶段所求的初始路径进行拟合修正,得到速度变化小、能耗低的几何连续路径。仿真结果表明,采用两阶段规划方法得出的路径能够提升自动导引车的工作效率并降低能耗;与常规算法对比,改进算法在优化时间和精度上效果显著。 展开更多
关键词 无人仓库 多目标 能耗控制 bezier曲线 路径规划 自动导引车
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三次Bézier曲线的新扩展及其应用 被引量：17
15
作者 秦新强 胡钢 张素霞 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第2期112-115,共4页
给出了两组分别含有2个和3个形状控制参数的三次和四次多项式基函数,它们都是三次Bernstein基函数的扩展;分析了这两组基函数的性质,基于此两组基定义了两种分别带形状参数α,γ和α,β,γ的多项式曲线,它们都以三次Bézier曲线为... 给出了两组分别含有2个和3个形状控制参数的三次和四次多项式基函数,它们都是三次Bernstein基函数的扩展;分析了这两组基函数的性质,基于此两组基定义了两种分别带形状参数α,γ和α,β,γ的多项式曲线,它们都以三次Bézier曲线为特殊情形。两种新曲线不仅具有三次Bézier曲线的特性,而且具有灵活的形状可调性和更好的逼近性。最后讨论了两种扩展曲线的拼接条件及它们在曲线曲面造型中的应用,并给出了两个扩展曲面的定义。实例表明,定义的两种新扩展曲线为曲线/曲面的设计提供了两种有效的新方法。 展开更多
关键词 BÉZIER曲线 曲线设计 形状参数 扩展 拼接
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G^2－连续的保凸插值三次Bezier样条曲线 被引量：12
16
作者 方逵 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 1994年第4期277-282,共6页
本文引入曲率参数，描述了分段三次Ｂｅｚｉｅｒ插值样条曲线（开的和闭的）。这些插值曲线是Ｇ~２－连续的和保凸的，并且这些曲线可以作局部修改。最后，用本文的方法解决了一个实际问题。
关键词 曲线 插值 bezier样条曲线
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构造两个曲面的拼接曲面 被引量：14
17
作者 程进三 高小山 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2005年第1期39-44,共6页
给出了当两个待拼接曲面的拼接线具有参数化形式或者可以参数化时,它们之间 G1光滑拼接曲面的构造方法。所得的拼接曲面是由一个空间曲线集定义的,每一条空间曲线由拼接线上的点对确定。并且拼接曲面都是参数曲面,它们的形状可以通过预... 给出了当两个待拼接曲面的拼接线具有参数化形式或者可以参数化时,它们之间 G1光滑拼接曲面的构造方法。所得的拼接曲面是由一个空间曲线集定义的,每一条空间曲线由拼接线上的点对确定。并且拼接曲面都是参数曲面,它们的形状可以通过预设的参数很好地调整和控制。作为实例,讨论了两个截口是平面的或非平面的(由两个二次曲面定义)的二次曲面之间的拼接曲面的构造和一般的参数曲面的拼接曲面的构造。 展开更多
关键词 计算机应用 曲面拼接 参数曲面 bezier曲线
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基于贝塞尔曲线的液力变矩器三维叶片造型方法 被引量：18
18
作者 刘城 闫清东 魏巍 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期201-208,共8页
为满足液力变矩器三维流动设计的需要,解决传统基于一维束流理论叶片造型方法精度差、适应性低的缺点,提出基于贝塞尔曲线及保形变换的三维叶片造型方法。叶片二维型线由骨线叠加厚度分布的形式构造,叶片骨线和厚度均由两段三次贝塞尔... 为满足液力变矩器三维流动设计的需要,解决传统基于一维束流理论叶片造型方法精度差、适应性低的缺点,提出基于贝塞尔曲线及保形变换的三维叶片造型方法。叶片二维型线由骨线叠加厚度分布的形式构造,叶片骨线和厚度均由两段三次贝塞尔曲线构成。为实现直接通过关键几何参数进行叶片设计,建立叶片几何参数与贝塞尔曲线控制点之间的数学关系式。利用保形变换方法进行叶片二维型线与三维曲线间的无误差转换,将二维叶片型线投影到循环圆环面生成三维叶片曲线,然后再堆叠三维曲线以构造叶片实体。新型叶片造型方法能够实现二阶导数连续、曲率连续的叶片曲线设计,从而提高了叶片液力性能,同时改善了叶片造型精度及适应性。利用新型造型方法对原始液力变矩器叶片进行优化设计,结果表明,新方法优化后的叶片液力性能要明显优于初始叶片,验证了新方法的可行性。 展开更多
关键词 流体传动与控制 液力变矩器 叶片造型 贝塞尔曲线 保形变换
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伺服输入曲柄滑块机构的控制模型 被引量：14
19
作者 李团结 文群燕 蒋而进 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期415-418,共4页
从运动学观点出发 ,通过实时改变曲柄滑块机构输入曲柄的角速度 ,可使滑块的输出运动满足特定的要求 ,使该机构在结构不变的情况下能满足多种任务需要 .给出了伺服输入曲柄滑块机构的控制模型 ,将计算几何中的Bezier曲线作为输入曲柄的... 从运动学观点出发 ,通过实时改变曲柄滑块机构输入曲柄的角速度 ,可使滑块的输出运动满足特定的要求 ,使该机构在结构不变的情况下能满足多种任务需要 .给出了伺服输入曲柄滑块机构的控制模型 ,将计算几何中的Bezier曲线作为输入曲柄的运动轨线 ,建立了优化数学模型 ,采用一种改进的遗传算法进行求解 .根据所得的最优解控制伺服电机 ,使输入曲柄的速度按需要改变 ,可以获得希望的输出运动规律 . 展开更多
关键词 伺服输入 曲柄滑块 控制模型 bezier曲线 可控机构 轨迹
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融合改进A^(*)算法和贝塞尔曲线优化的路径规划算法 被引量：16
20
作者 谢春丽 高胜寒 孙学志 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2022年第7期177-187,共11页
在路径规划问题中,提出以A^(*)算法为基础的改进算法,引入跳点概念进行跳点搜索;提出有效障碍率概念,将有效障碍率与Octile距离相结合,并设置为启发函数;引入最小堆数据结构,改良Openlist的最小值运算,大幅缩短取最小值时间。在python... 在路径规划问题中,提出以A^(*)算法为基础的改进算法,引入跳点概念进行跳点搜索;提出有效障碍率概念,将有效障碍率与Octile距离相结合,并设置为启发函数;引入最小堆数据结构,改良Openlist的最小值运算,大幅缩短取最小值时间。在python编程环境下,进行低有效障碍率以及高有效障碍率20*20、30*30、50*50的地图环境下的仿真。仿真结果表明:该算法在有效障碍率较低时,运算时间短,寻优结果较好;在有效障碍率较高时,与对照组相比,运算时间更短,访问节点数较少,并且节约了内存空间。 展开更多
关键词 A^(*)算法 跳点搜索算法 贝塞尔曲线 障碍率
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