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基于时空系统统一的北斗与GPS融合定位 被引量:170
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作者 高星伟 过静珺 +6 位作者 程鹏飞 陆明泉 丁志刚 秘金钟 成英燕 敖翔 祝会忠 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期743-748,755,共7页
我国的北斗卫星导航定位系统目前已经发射9颗北斗卫星,北斗区域卫星导航系统的基本系统已建设完成,正开展星地联调和测试评估工作,已经具备我国范围内的初步三维定位导航能力。本文研究北斗和GPS的时间系统/坐标系统的统一、卫星广播星... 我国的北斗卫星导航定位系统目前已经发射9颗北斗卫星,北斗区域卫星导航系统的基本系统已建设完成,正开展星地联调和测试评估工作,已经具备我国范围内的初步三维定位导航能力。本文研究北斗和GPS的时间系统/坐标系统的统一、卫星广播星历与卫星位置计算,以及二者的高精度定位算法,并实现了北斗和GPS载波相位的数据融合和高精度联合定位,最后通过2011-09-29的实测数据和处理结果证明了本文方法的正确性,同时为北斗二号系统的调试提供了相关试验与结果。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 全球定位系统 融合定位
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北斗卫星导航系统发展综述 被引量:58
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作者 吕伟 朱建军 《地矿测绘》 2007年第3期29-32,36,共5页
在系统回顾"北斗一号"卫星导航系统工作原理、性能指标和存在不足的基础上,结合国内外建设卫星导航系统的经验教训,从健康高效运营角度出发,对"北斗二号"卫星导航系统的建设提出了几点建议。
关键词 北斗一号 北斗二号 卫星导航系统 原理 建议
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卫星导航定位基准站网的发展现状、机遇与挑战 被引量:69
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作者 姜卫平 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期1379-1388,共10页
卫星导航定位基准站网不仅是提供国家、区域、全球高精度时空基准的重要基础设施,也是导航与位置服务、精密卫星定轨、地质灾害监测等工程和科学研究的重要支撑。当前,随着基准站网规模的不断增加、观测数据的不断积累以及我国北斗系统... 卫星导航定位基准站网不仅是提供国家、区域、全球高精度时空基准的重要基础设施,也是导航与位置服务、精密卫星定轨、地质灾害监测等工程和科学研究的重要支撑。当前,随着基准站网规模的不断增加、观测数据的不断积累以及我国北斗系统的逐步建成,无论在卫星导航定位数据处理理论还是应用方面,基准站网的发展面临着不少机遇与挑战。本文首先给出了基准站网的定义和类别,并描述了功能与意义;然后分析了其发展的历史与现状;最后从基准站网的建立、数据处理理论与方法、应用三方面讨论了所面临的机遇与挑战,并给出了一些建议和想法。 展开更多
关键词 GNSS 基准站网 GNSS数据处理 北斗卫星导航系统
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基于“北斗”卫星导航系统的长报文通信协议 被引量:63
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作者 成方林 张翼飞 刘佳佳 《海洋技术》 2008年第1期26-28,31,共4页
"北斗"卫星导航系统已经广泛应用在海洋、气象、水利和农业等领域中,利用短报文方式传输各类观测数据。文中介绍了一个基于"北斗"卫星导航系统的长报文通信协议,很好地解决了利用"北斗"卫星导航系统长报... "北斗"卫星导航系统已经广泛应用在海洋、气象、水利和农业等领域中,利用短报文方式传输各类观测数据。文中介绍了一个基于"北斗"卫星导航系统的长报文通信协议,很好地解决了利用"北斗"卫星导航系统长报文传输时存在的数据丢包问题。 展开更多
关键词 “北斗”卫星导航系统 TCP/IP 报文 通信协议
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北斗三频精密单点定位模型比较及定位性能分析 被引量:42
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作者 张小红 柳根 +1 位作者 郭斐 李昕 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2018年第12期2124-2130,共7页
在Trip软件的基础上实现了北斗三频无电离层两两组合、三频消电离层组合和三频非组合精密单点定位(precise point positioning,PPP)算法。利用12个陆态网观测站的北斗三频观测数据对3种三频PPP定位模型及传统的双频无电离层组合PPP模型... 在Trip软件的基础上实现了北斗三频无电离层两两组合、三频消电离层组合和三频非组合精密单点定位(precise point positioning,PPP)算法。利用12个陆态网观测站的北斗三频观测数据对3种三频PPP定位模型及传统的双频无电离层组合PPP模型的定位性能进行分析。试验结果表明,对大多数测站,3种三频PPP模型静态定位精度水平方向优于1cm,高程方向优于2cm,动态定位精度水平方向优于4cm,高程方向优于6cm;3种三频PPP模型静态收敛时间约为120min,动态收敛时间约180min;相比于传统的双频PPP模型,三频PPP模型的定位精度有所提高,其中,三频非组合模型静态单天解RMS在水平方向和高程方向分别提高36.1%和6.3%,动态单天解RMS在水平方向和高程方向分别提高9.1%和6.3%。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 三频 组合PPP 非组合PPP 定位精度
原文传递
北斗卫星导航系统的发展历程及其发展趋势 被引量:37
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作者 杨子辉 薛彬 《导航定位学报》 CSCD 2022年第1期1-14,共14页
北斗卫星导航系统既是我国的一张国家名片,也是国之重器。建议将北斗卫星导航系统的英文名称命名为"BeiDou",而不是"BDS","北斗(BeiDou)"在汉语中不仅是一个穿越古今的"导航"名称,而且可以保... 北斗卫星导航系统既是我国的一张国家名片,也是国之重器。建议将北斗卫星导航系统的英文名称命名为"BeiDou",而不是"BDS","北斗(BeiDou)"在汉语中不仅是一个穿越古今的"导航"名称,而且可以保持中英文发音一致;讨论了我国建设BeiDou的艰辛历程,包括解决了中欧的导航频率之争,在国外禁运星载原子钟后,依靠我国自主创新,研制了高精度的星载铷原子钟和氢原子钟;介绍了北斗一号、北斗二号及北斗三号的定位原理及特点,通过与其他卫星导航系统的兼容与互操作,充分发挥BeiDou的短报文通信优势,才能够顺利地嵌入业已成熟的卫星导航市场;最后展望了BeiDou与第5代移动技术(5G)相结合的应用前景。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 中欧导航频率之争 短报文服务 兼容与互操作 第5代移动技术
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北斗新一代试验卫星星钟及轨道精度初步分析 被引量:33
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作者 陈金平 胡小工 +5 位作者 唐成盼 周善石 郭睿 潘军洋 李冉 朱陵凤 《中国科学:物理学、力学、天文学》 CSCD 北大核心 2016年第11期79-89,共11页
北斗卫星导航系统新一代试验卫星星座由2颗高轨倾斜地球同步轨道卫星和3颗中轨地球轨道卫星组成,2016年2月全部发射入轨,其任务是验证北斗系统从目前区域导航定位授时服务走向全球服务的新技术体制设计及指标性能.导航卫星星载原子钟是... 北斗卫星导航系统新一代试验卫星星座由2颗高轨倾斜地球同步轨道卫星和3颗中轨地球轨道卫星组成,2016年2月全部发射入轨,其任务是验证北斗系统从目前区域导航定位授时服务走向全球服务的新技术体制设计及指标性能.导航卫星星载原子钟是最重要载荷之一,负责星上时间频率基准信号维持和产生,本文利用星地双向时频传递设备观测的星地钟差数据,评估了试验星配置的新型高精度铷钟和被动型氢钟的实际性能,定量比较了相对于北斗区域系统卫星钟的性能提升.结果表明新一代试验星与北斗区域系统卫星钟差预报精度相比较有较大提高,地球倾斜静止卫星(Inclined Geosynchronous Orbit,IGSO)短期预报误差从0.65ns减小到0.30ns,中轨道卫星(Medium Orbit,MEO)短期预报误差从0.78ns减小到0.32ns,IGSO/MEO卫星中期预报误差均从2.50ns减小到约1.50ns.星间链路(Inter-Satellite Link,ISL)是北斗全球系统最重要的技术体制设计之一,本文评估了试验卫星实现的星间伪距测量对提升空间信号精度,即轨道和钟差的贡献,得到在地面监测网无法连续覆盖到的境外弧段,高精度星间链路测量对轨道确定和钟差测定精度的提升尤为明显.加入星间伪距测量,MEO卫星重新入境时钟差预报误差由3ns减小至1ns以内.采用星地星间联合定轨方法估计的卫星轨道径向重叠弧段互差优于0.1m,三维位置重叠互差优于0.5m,预报24h径向重叠弧段互差优于0.2m,三维位置重叠互差优于1m,均较区域监测网L波段定轨结果有较大提升.为解决多星定轨处理时卫星钟差与轨道高度耦合问题,本文提出了卫星钟差半约束模式定轨处理方法.用户等效距离误差分析结果表明采用卫星钟差半约束的定轨模式,卫星轨道预报4h用户等效距离误差由1.04m减小至0.82m. 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 星载原子钟 星间链路 卫星钟差 卫星定轨 空间信号精度 星地双向时频传递
原文传递
基于北斗卫星的海洋测量数据传输系统 被引量:29
8
作者 邓玉芬 张博 +2 位作者 沈明 宋海英 孙磊 《海洋测绘》 2009年第4期67-69,共3页
针对目前我国海洋测量船上测量数据无法实时传输的现状,采用我国自主研发的北斗卫星导航系统为无线信道单元,结合数据压缩及长报文通信协议等技术,设计了基于北斗卫星的海洋测量数据传输系统,解决了海洋测量船上测量数据实时传输的问题。
关键词 北斗卫星 海洋测量船 数据传输 数据压缩 通信协议
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北斗系统与中国PNT应用平台 被引量:25
9
作者 陈洪卿 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2010年第12期1075-1081,共7页
从PNT(定位、导航、授时)系统工程的视角介绍北斗卫星导航系统的进展和未来。北斗系统有开放服务和授权服务两种业务;开放服务免费提供定位(精度为10 m)、测速(精度为0.2 m/s)、授时(单向精度为50 ns)和短电文(120字/次)通信服务;授权... 从PNT(定位、导航、授时)系统工程的视角介绍北斗卫星导航系统的进展和未来。北斗系统有开放服务和授权服务两种业务;开放服务免费提供定位(精度为10 m)、测速(精度为0.2 m/s)、授时(单向精度为50 ns)和短电文(120字/次)通信服务;授权服务将向授权用户提供更安全、精度更高的定位、导航(测速)、授时和通信服务以及系统完好性信息。该系统具有开放性、自主性、兼容性、渐进性等特点;它能为中国的电信网、电力网、广播电视网、计算机网提供高精度时间频率同步,并为渔业、交通运输、军事、地震、气象、科技工程诸等多领域提供各种PNT应用;有必要指出,北斗系统是中国PNT业务的核心和应用产业平台。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 定位导航授时(PNT) 应用平台
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北斗卫星导航系统动态定位精度测试与分析 被引量:24
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作者 张丰兆 刘瑞华 +1 位作者 倪育德 王莹 《全球定位系统》 CSCD 2018年第1期43-48,共6页
随着北斗卫星导航系统的建设与发展,致力于为全球用户提供稳定、可靠、优质的卫星导航服务,推动全球卫星导航事业在民航的发展。介绍了卫星导航系统的定位误差,以及影响定位精度的主要因素,通过与作为真值数据的GPS/INS组合导航定位数... 随着北斗卫星导航系统的建设与发展,致力于为全球用户提供稳定、可靠、优质的卫星导航服务,推动全球卫星导航事业在民航的发展。介绍了卫星导航系统的定位误差,以及影响定位精度的主要因素,通过与作为真值数据的GPS/INS组合导航定位数据进行比较,对不同海拔地区动态测试点定位精度进行分析。对高海拔山脉地区和低海拔平原地区,仿真分析了实测数据下精度因子与可见星数目的占比分布,并统计分析了两种海拔地区的动态定位测试精度。分析结果表明:北斗卫星导航系统在低海拔平原地区和高海拔山脉地区均可以提供实时导航定位服务,并可解算出卫星系统的动态定位精度,且定位结果均符合《北斗卫星导航系统公开服务性能规范》标准,满足用户的定位要求。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 动态定位 定位精度 组合导航系统
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北斗卫星导航系统试运行服务性能评估 被引量:23
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作者 高为广 苏牡丹 +1 位作者 李军正 胡志刚 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2012年第11期1352-1355,共4页
针对北斗区域卫星导航系统试运行服务,给出了系统覆盖区、服务精度、服务连续性、服务可用性的测试方法及计算公式。测试结果表明,北斗区域卫星导航系统运行稳定、可靠,能够为覆盖区内用户提供20m(95%)左右的定位精度,且其服务连续性指... 针对北斗区域卫星导航系统试运行服务,给出了系统覆盖区、服务精度、服务连续性、服务可用性的测试方法及计算公式。测试结果表明,北斗区域卫星导航系统运行稳定、可靠,能够为覆盖区内用户提供20m(95%)左右的定位精度,且其服务连续性指标优于0.92/h,可用性指标优于90%。随着系统研制建设的全面完成,有望全面达到系统设计的指标要求。 展开更多
关键词 北斗区域卫星导航系统 精度 连续性 可用性 测试与评估
原文传递
北斗系统短基线解算数据处理方法 被引量:22
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作者 高猛 徐爱功 +2 位作者 祝会忠 袁宏超 顾秋恺 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2015年第4期28-33,共6页
北斗卫星导航系统基线解算和高精度定位中的关键问题是整周模糊度解算。针对北斗系统的相对定位问题,该文利用B1、B2载波相位观测值组成宽巷双差观测值,利用搜索算法固定宽巷双差整周模糊度,建立宽巷及B1、B2的双差观测方程,并利用搜索... 北斗卫星导航系统基线解算和高精度定位中的关键问题是整周模糊度解算。针对北斗系统的相对定位问题,该文利用B1、B2载波相位观测值组成宽巷双差观测值,利用搜索算法固定宽巷双差整周模糊度,建立宽巷及B1、B2的双差观测方程,并利用搜索算法固定B1的整周模糊度,进而固定B2的整周模糊度。以武汉大学PANDA软件处理结果作为参考值处理16km以下的四段基线进行算法的试验检验,结果表明,四段基线在E方向、N方向、U方向的精度分别为1.5cm、2.0cm、5.0cm,验证了利用宽巷组合观测值进行北斗系统基线解算是可行的,其精度和GPS系统相当。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 基线解算 双差 宽巷组合 整周模糊度
原文传递
北斗卫星定位技术在边坡位移监测中的应用 被引量:22
13
作者 王健伟 王磊 《铁道建筑》 北大核心 2020年第1期85-88,共4页
北斗卫星导航系统精度高,应用越来越广泛。本文研究将北斗定位系统应用于边坡监测的可行性。对北斗监测工作站进行精度标定试验,结果表明,水平位移测量精度在2 mm内,沉降测量精度在5 mm以内。依托深圳一降雨蠕变型边坡,将北斗监测设备... 北斗卫星导航系统精度高,应用越来越广泛。本文研究将北斗定位系统应用于边坡监测的可行性。对北斗监测工作站进行精度标定试验,结果表明,水平位移测量精度在2 mm内,沉降测量精度在5 mm以内。依托深圳一降雨蠕变型边坡,将北斗监测设备布设在该边坡上,通过4G无线传输模块以及太阳能供电实施自动化监测。北斗定位系统监测结果与全站仪监测数据吻合较好,可应用在边坡的自动化监测中。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 边坡变形监测 试验研究 仪器标定 全站仪监测 测量精度
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“互联网+”智能交通发展战略研究 被引量:21
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作者 高柯夫 孙宏彬 +1 位作者 王楠 郭迟 《中国工程科学》 CSCD 北大核心 2020年第4期101-105,共5页
“互联网+”智能交通有利于促进交通设施和运营的数据信息资源互通共享,实现运输组织的方式优化和价值创造,进而全面提升公众交通出行的获得感。为积极应对“互联网+”智能交通的发展新需求,本文梳理了领域发展现状与面临问题,总结了与... “互联网+”智能交通有利于促进交通设施和运营的数据信息资源互通共享,实现运输组织的方式优化和价值创造,进而全面提升公众交通出行的获得感。为积极应对“互联网+”智能交通的发展新需求,本文梳理了领域发展现状与面临问题,总结了与多个行业和领域的融合发展趋势,阐述了“互联网+”智能交通的体系架构。研究提出,依托北斗卫星导航系统、第五代移动通信(5G)等我国具有国际竞争力的新型关键基础设施,坚持交通出行即服务理念,打造泛在、随动、无缝、可信、智能的出行链;重点突破或加强“北斗+5G”等自主关键技术的创新融合、具有智能精准控制能力的车联网和智能网联汽车、车联网产业生态、政策保障力度等,更好地促进我国“互联网+”智能交通的健康发展。 展开更多
关键词 互联网+ 智能交通 新基建 车联网 北斗卫星导航系统
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基于北斗卫星的水汽探测性能分析 被引量:20
15
作者 施闯 王海深 +3 位作者 曹云昌 张恩红 梁宏 付志康 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期285-289,共5页
本文利用北斗试验网的数据,结合探空观测,对北斗系统与GPS系统,北斗、GPS与探空系统之间进行详细的比较分析,对北斗水汽探测性能及精度给出初步分析结果。北斗系统与GPS系统及探空系统大气可降水量的探测结果较一致,很好地反映了... 本文利用北斗试验网的数据,结合探空观测,对北斗系统与GPS系统,北斗、GPS与探空系统之间进行详细的比较分析,对北斗水汽探测性能及精度给出初步分析结果。北斗系统与GPS系统及探空系统大气可降水量的探测结果较一致,很好地反映了大气可降水量的变化情况;北斗系统解算出的大气可降水量大于GPS系统,两个系统间存在2~3.3mm的系统误差,水汽含量较低时,一致性更好;北斗系统与探空的系统误差和标准偏差较大,定位定轨模型有待优化,系统稳定性有待提高。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 水汽探测 大气延迟 大气可降水量
原文传递
北斗导航系统精密单点定位在地壳运动监测中的应用分析 被引量:18
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作者 王阅兵 甘卫军 +2 位作者 陈为涛 连尉平 游新兆 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期48-56,共9页
主要基于7个台站观测到的BDS/GPS双模连续观测数据,时间跨度在2a以上,利用武汉大学自主研发的PANDA软件的精密单点定位模式,对比分析了BDS/GPS双模观测数据的单系统定位精度,并探讨了BDS在地壳运动监测中的能力。通过对这些观测数据的... 主要基于7个台站观测到的BDS/GPS双模连续观测数据,时间跨度在2a以上,利用武汉大学自主研发的PANDA软件的精密单点定位模式,对比分析了BDS/GPS双模观测数据的单系统定位精度,并探讨了BDS在地壳运动监测中的能力。通过对这些观测数据的解算及分析,结果表明,BDS在水平向的定位精度约为17mm,垂向定位精度约为40mm;GPS在水平向的定位精度要优于10mm,垂向定位精度约为14mm。基线统计结果显示,BDS检测弱信号的能力要低于GPS,但仍能够准确反映站点间基线长度和变化率特征。对比分析BDS和GPS得到的速度场,结果显示,两套速度场在水平向之间差值约为1~2mm/a,且不存在系统性的差异。总体来看,虽然目前BDS精密单点定位精度要低于GPS,但是BDS目前仍可以用于监测形变量较大的地区地壳运动。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 精密单点定位 PANDA 精度分析 地壳运动监测
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“北斗”卫星导航系统在低空空域监管系统中的应用 被引量:17
17
作者 刘纪红 王倩倩 杨丽 《电讯技术》 北大核心 2012年第1期18-22,共5页
从GPS和"北斗"两套卫星导航系统入手,建立了低空空域监管系统,分为GPS定位、"北斗"卫星通信、低空空域飞行器机载设备、地面控制中心四大模块。随着新一代"北斗"卫星导航系统的组网和完善,可以完全摆脱G... 从GPS和"北斗"两套卫星导航系统入手,建立了低空空域监管系统,分为GPS定位、"北斗"卫星通信、低空空域飞行器机载设备、地面控制中心四大模块。随着新一代"北斗"卫星导航系统的组网和完善,可以完全摆脱GPS,只利用"北斗"系统来实现低空空域的导航与检测,建立一个产权自主、功能完善、管理便捷的监管系统,在解决高空交通拥堵难题的同时创造巨大的社会经济效益。 展开更多
关键词 全球定位系统 “北斗”卫星系统 低空空域监管 机载设备 地面监控中心
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便携式北斗通信定位终端系统的研究与设计 被引量:18
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作者 王延文 王尔申 +4 位作者 唐远江 哈哲远 廖馨宇 李珍 于子航 《电子器件》 CAS 北大核心 2017年第6期1404-1407,共4页
为保障在应急情况下数据信息的正常传输和通信能力,利用北斗卫星导航系统的导航定位和短报文功能,研究并设计了基于微控制器的便携式北斗通信定位终端。终端以STC89C52RC微处理器为控制核心,通过接口与通信定位模块进行命令和数据通信,... 为保障在应急情况下数据信息的正常传输和通信能力,利用北斗卫星导航系统的导航定位和短报文功能,研究并设计了基于微控制器的便携式北斗通信定位终端。终端以STC89C52RC微处理器为控制核心,通过接口与通信定位模块进行命令和数据通信,对通信协议进行了详细解析,研究了汉字短信息的输入方法,给出了系统实验测试结果,测试结果表明:系统能够稳定、可靠运行,可作为公共网络通信的重要补充和应急通信方式。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 应急通信 微控制器 定位 短报文
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北斗坐标系 被引量:17
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作者 魏子卿 吴富梅 刘光明 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期805-809,共5页
北斗坐标系是北斗卫星导航系统的大地基准.本文在扼要叙述背景情况之后,首先给出了北斗坐标系原点、尺度、定向的定义和参考椭球的定义和导出常数;其次介绍北斗坐标系的首次实现,这次实现由北斗系统的8个监测站在历元2010.0的ITRF2014... 北斗坐标系是北斗卫星导航系统的大地基准.本文在扼要叙述背景情况之后,首先给出了北斗坐标系原点、尺度、定向的定义和参考椭球的定义和导出常数;其次介绍北斗坐标系的首次实现,这次实现由北斗系统的8个监测站在历元2010.0的ITRF2014框架下的坐标和速度体现,它们是通过处理一个包括8个监测站的全球GNSS网4期GPS数据、框架对准与监测站坐标序列的线性回归拟合得到的;最后就参考框架的更新周期、监测站境外布设和连续观测、精密星历的生成与发布,北斗坐标系的标准化问题进行了讨论,并提出一些建议. 展开更多
关键词 北斗坐标系 北斗卫星导航系统 参考框架 监测站
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应用北斗卫星导航系统的船舶AIS数据采集 被引量:17
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作者 贺超峰 徐铁 +1 位作者 胡勤友 葛依东 《上海海事大学学报》 北大核心 2013年第1期5-9,共5页
为克服自动识别系统(Automatic Identification System,AIS)在船舶动态监控中存在盲区这一缺陷,研究如何通过北斗卫星导航系统转发AIS数据,以使得监控区域覆盖陆上AIS基站的盲区以及实现装载北斗卫星导航系统船舶周围指定船舶的监控.将... 为克服自动识别系统(Automatic Identification System,AIS)在船舶动态监控中存在盲区这一缺陷,研究如何通过北斗卫星导航系统转发AIS数据,以使得监控区域覆盖陆上AIS基站的盲区以及实现装载北斗卫星导航系统船舶周围指定船舶的监控.将本船AIS接收的周围船舶AIS信息添加优先权位后存入相应数据库中;采用数据选择、过滤、压缩等技术处理数据,通过北斗卫星导航系统将处理过的数据发送到岸上基站.通过北斗卫星导航系统转发AIS信息,能有效监控AIS盲区内没装北斗卫星导航系统的船舶,有效增大船舶动态监控的范围. 展开更多
关键词 船舶 自动识别系统 北斗卫星导航系统 数据转发 船舶动态监控
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