-
题名自助跟随平衡车的电子控制器设计与实现
被引量：4
- 1
-
-
作者
彭远哲
-
机构
西南科技大学信息工程学院
-
出处
《计算机测量与控制》
2017年第4期96-99,共4页
-
基金
西南科技大学大学生创新基金项目(CX2016-103)
-
文摘
随着科技的不断发展,多种智能感应技术被广泛使用,为人们的生活、工作、学习带来便利;平衡车作为新生的代步工具,具有体积小巧、携带方便、操作简单、代步快捷等优点,正被越来越多的年轻人所接受;但是,传统自主跟随平衡车的电子控制器存在多传感器交互性差、传感器数值运算逻辑滞后、控制响应度差等问题,导致用户体验度降低,限制了自助跟随平衡车的研究与发展;针对问题根源,提出了自助跟随平衡车的电子控制器设计与实现方法;采用多维运算逻辑、动态传感电路、瞬态信号回传技术,对传统自主跟随平衡车的电子控制器存在的问题进行改进设计;通过仿真实验测试证明,提出的自助跟随平衡车的电子控制器设计与实现方法,具有多感应器数据交互运算准确、执行响应度高、指令运行稳定等优点。
-
关键词
自助跟随
平衡车
电子控制器
传感器
-
Keywords
self--help to follow
balanced car
electronic controller
sensor
-
分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于磁场检测的自平衡巡线智能小车设计
被引量：3
- 2
-
-
作者
罗卫军
罗勃
曾祎
武丽
朱玉玉
-
机构
西南科技大学信息工程学院
-
出处
《电子设计工程》
2013年第13期114-116,共3页
-
文摘
文中以第七届"飞思卡尔"杯大学生智能车竞赛为背景,以飞思卡尔MC9S12XS128单片机为核心,设计了一种自平衡巡线智能车系统。本设计基于倒立摆的动力学模型,经过卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计的输出信号进行处理得到智能车的角速度和倾角,再通过PID运算处理后的输出控制智能车的平衡、前进和转向。实验及实际比赛表明,本智能车系统可稳定运行,具有速度快,转向灵活,抗干扰性强的特点。
-
关键词
飞思卡尔
自平衡
磁场检测
智能车
卡尔曼滤波
-
Keywords
Freescale
self-balanced
detection of electromagnetic field
smart car
Kalman filter
-
分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP212.9
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
-
-
题名基于互补滤波算法的多传感器平衡车系统设计
被引量：3
- 3
-
-
作者
高杰
赵玫
孔祥领
杨洪勇
邓冠龙
刘慧霞
-
机构
鲁东大学信息与电气工程学院
烟台市交通运输管理处
-
出处
《鲁东大学学报（自然科学版）》
2017年第2期139-143,共5页
-
基金
国家自然科学基金(51407088
61273152
+2 种基金
61403180
61304052)
2014年地方高校国家级大学生创新创业训练计划项目(201410451023)
-
文摘
平衡车系统是一个不稳定系统且构成复杂,无论是加速度计还是陀螺仪在测量姿态角时都会存在扰动或噪声的干扰,所以一个传感器无法精确测量姿态信息.使用互补滤波算法将测量信息中的高频扰动和低频噪声去除,从而融合两个传感器的测量值,获得较精确的姿态角.再结合PD控制算法,可较好地输出控制曲线.多传感器和互补滤波结合的方法虽然在效率上不如其他高级算法,但其硬件构成简单,算法易实现,易于设计.
-
关键词
互补滤波
平衡车
数据融合
陀螺仪
-
Keywords
complementary filtering
balanced car
data fusion
gyroscope
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于线性CCD双轮平衡车系统的设计
被引量：2
- 4
-
-
作者
刘德强
-
机构
吉林铁道职业技术学院
-
出处
《时代农机》
2015年第7期35-35,37,共2页
-
文摘
该控制系统采用飞思卡尔MC9SXS128单片机作为控制核心,利用128觹1线性CCD进行道路信息采集;采用卡尔曼滤波算法进行陀螺仪和加速度计信息融合,计算出车模的角度和角速度,调整车模保持平衡。整个系统由道路信息采集系统、直立控制系统和速度控制系统三个闭环组成,实现车模直立、加速、减速、过路障和过桥等各种复杂动作。上位机监测系统接受无线模块上传的数据信息,经过处理、分析,使车模能够快速、准确、稳定地跟踪引导线。
-
关键词
线性CCD
卡尔曼滤波
平衡车
自动控制
-
Keywords
linear CCD
Kalman filter
balanced car
automatic control
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于积分分离PID控制的自平衡小车设计
被引量：2
- 5
-
-
作者
蒋龙
罗亮
王欣
-
机构
西南科技大学信息工程学院
-
出处
《西南科技大学学报》
CAS
2015年第2期88-92,共5页
-
基金
西南科技大学教改试点班"电子设计竞赛大学生创新实践班"项目资助(190004)
-
文摘
以STM32F103VET6作为控制核心芯片,采用带加速度计的陀螺仪MPU6050构成小车姿态检测装置,采用双路驱动器TB6612FNG驱动带数字编码器的直流电机搭建了自平衡小车系统。采用积分分离式PID算法实现了车身平衡的快速稳定控制。经实验证明积分分离式PID算法能够快速、稳定地控制小车系统达到平衡状态。
-
关键词
积分分离式PID
平衡小车
姿态检测
-
Keywords
Integral separate PID
balanced car
Attitude detection
-
分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
-
题名基于arduino控制自平衡挖坑车的研制
- 6
-
-
作者
邓君
彭照贵
-
机构
东莞理工学院机械工程学院
-
出处
《机电工程技术》
2014年第9期108-109,共2页
-
文摘
现阶段我国园林器械已经实现人工向机械化造林的升级,在挖坑作业当中,仍然需要人力的投入。自平衡挖坑车则实现了机械智能化造林的升级。在挖坑作业中,用户只需根据场地需求把所需挖坑的位置、大小、深度设定好,按下启动开关后,arduino会载入用户设定的数据,从而自动完成挖坑任务。高精度倾轴传感器实时检测所处坡度从而实现挖坑平台的自平衡。通过实地实验验证该挖坑车可以完成用户设定的挖坑任务,并保持挖坑平台的水平,基本达到了预期设计要求。
-
关键词
自平衡
挖坑车
高精度倾轴传感器
机械智能化造林
-
Keywords
arduino
self-balanced
potholing car
arduino
high precision inclined shaft sensor
mechanical intelligent afforestation
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名四梁四轨铸造起重机车轮布置方式比较和轮压计算
- 7
-
-
作者
阎少泉
-
机构
太原重工股份有限公司技术中心
-
出处
《起重运输机械》
2016年第12期24-26,共3页
-
文摘
介绍了车轮直径及数量的确定原则,阐述了车轮的布置方式及其优缺点,并对传统铸造起重机运行机构均衡台车车轮布置方式与优化后的车轮布置方式进行比较,举例说明了车轮轮压的计算方法。
-
关键词
铸造起重机
均衡台车
铰接端梁
车轮轮压
-
Keywords
ladle crane
balanced car
hinged end beam
wheel pressure
-
分类号
TG231.1
[金属学及工艺—铸造]
-
-
题名基于CCD的自平衡智能车循迹系统的设计
- 8
-
-
作者
孙林娟
贾月辉
-
机构
天津大学仁爱学院计算机科学与技术系
天津大学仁爱学院信息工程系
-
出处
《实验室科学》
2014年第4期84-86,共3页
-
文摘
介绍了一种基于线阵CCD两轮自平衡的智能车循迹系统。基于第八届飞思卡尔智能车大赛准则,该系统以飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128作为核心控制器,以CCD作为路径识别装置检测路径信息,通过陀螺仪与加速度计测量智能车姿态,单片机获得传感器采集的路面信息及智能车姿态信息,经过分析后控制智能车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能车自平衡和速度调节。在控制算法上采用模糊设定速度和PID调整速度相结合的算法,使智能车能够在自平衡状态下快速平稳的行驶。
-
关键词
线阵CCD
自平衡
智能车
PID控制
-
Keywords
linear CCD
self-balanced
smart car
PID control
-
分类号
TP39
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名基于多传感器信号融合的数字滤波方法
被引量：10
- 9
-
-
作者
陈晓燕
程志江
姜波
朱玉龙
-
机构
新疆大学电气工程学院
-
出处
《电气传动》
北大核心
2015年第2期54-57,共4页
-
文摘
针对两轮自平衡车运行过程中,车身姿态检测时,角速度信号存在随机漂移,角度信号存在动态误差且极易受外界噪声干扰的问题,应用卡尔曼滤波对其倾角与倾角速度进行信号的融合,通过时域上包含噪声的有限测量数据来获取系统的最优状态估计,对倾角信号进行有效的补偿并修正,以减小自平衡车姿态测量误差,提高运算精度。并采用陀螺仪检测角速度信号,加速度计检测角度信号,以MK60嵌入式系统为控制核心,实现了信号的融合,获得了较为理想的车身姿态检测信号。
-
关键词
两轮自平衡车
角度
角速度
卡尔曼滤波
-
Keywords
two wheel self-balanced car
angle
angular velocity
Kalman filtering
-
分类号
TP274.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名两轮自平衡车姿态传感器信息融合研究
被引量：5
- 10
-
-
作者
林华
徐宇宝
唐家成
崔昆峰
张晓东
曹昌勇
-
机构
皖西学院机械与车辆工程学院
-
出处
《佳木斯大学学报（自然科学版）》
CAS
2019年第4期575-579,共5页
-
基金
安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2018A0419)
皖西学院自然科学研究重点项目(WXZR201623、WXZR201704)
皖西学院质量工程项目(wxxy2017096、wxxy2017081)
-
文摘
以全国大学生智能汽车竞赛中电磁两轮直立自平衡车为对象,建立了小车的数学模型,设计制作了直立平衡车车模,并对姿态传感器加速度计和陀螺仪的信息进行卡尔曼滤波和互补滤波融合研究,调试结果表明,经融合后的输出角度波形曲线平滑、响应快速、跟踪稳定、减小了测量误差,有效提高了姿态控制的稳定性。
-
关键词
竞赛
平衡车
智能车
信息融合
卡尔曼滤波
互补滤波
-
Keywords
competition
self-balanced car
smart car
information fusion
Kalmar filter
complementary filter
-
分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于PID控制的两轮遥控自平衡小车的设计与实现
被引量：7
- 11
-
-
作者
王子凡
崔啸鸣
-
机构
内蒙古工业大学电力学院
-
出处
《国外电子测量技术》
北大核心
2022年第4期153-158,共6页
-
基金
内蒙古工业大学2020年院级大学生创新实验计划(2020124004)
内蒙古工业大学2021年校级大学生创新创业训练计划项目(2021123003)资助
-
文摘
提出了一种基于PID控制的两轮遥控自平衡小车的控制器设计与电路实现方案。首先研究了两轮自平衡小车的机械结构与动力学模型,得到了电机旋转角速度对车身倾角的传递函数。其次,根据其动力学模型设计了具有自主避障功能的遥控自平衡小车控制电路。在此基础上研究了小车的自平衡控制策略,设计了直线运动PI控制器、直立运动PD控制器与转向控制PD控制器,并仿真验证了平衡控制算法。实验测试表明,该方案可以很好的实现两轮遥控小车的自平衡控制,具有一定的适用与推广价值。
-
关键词
PID控制
遥控自平衡小车
自平衡控制
串级控制
-
Keywords
PID control
remote-controlled self-balanced car
self-balancing control
cascade control
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP23
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
-
-
题名二轮自平衡车的控制与实现
被引量：3
- 12
-
-
作者
刘玉宏
-
机构
河海大学常州校区
-
出处
《电子测试》
2015年第11X期130-131,124,共3页
-
基金
国家自然科学基金资助
项目编号分别为61504038
-
文摘
本文使用了Runge-Kutta算法来消除陀螺仪的累积误差,并使用PID控制算法来控制二轮自平衡车的车身平衡。文中给出了这两种算法的数学公式、框图和部分程序,最后验证了这两种算法的有效性。
-
关键词
自平衡车
Runge-Kutta算法
PID算法
-
Keywords
self-balanced car,Runge-Kutta algorithm,PID algorithm
-
分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于设备体感控制的双轮自平衡搏击机器人
- 13
-
-
作者
姜文涛
张博强
朱正安
刘万军
-
机构
辽宁工程技术大学软件学院
-
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第8期95-98,102,共5页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(61172144)
辽宁省自然科学基金资助项目(20170540426)
+1 种基金
辽宁省教育厅项目(LJ2017QL034)
辽宁省教育厅一般项目(LJYL049)
-
文摘
针对目前的搏击类体感游戏只能做到实体对虚拟的现状,设计一种基于设备体感控制的双轮自平衡搏击机器人。用双轮平衡车设计,替代普通机器人双腿;体感由13个MPU6050传感器构成,其中,12个分别佩戴在控制者的左右胳膊上,1个佩戴在控制者的腰部。根据每个MPU6050传感器实时发出的角度,确定出控制者胳膊上的采样点,使用拉格朗日插值法进行姿态拟合,检测出控制者的姿态。经过无线串口将控制者的姿态信息发送给机器人,进而实现对机器人的控制。所设计的基于设备体感的双轮自平衡搏击机器人具有操控灵活、稳定性高、娱乐性强等特点。
-
关键词
设备体感
双轮自平衡车
陀螺仪
搏击机器人
姿态拟合
-
Keywords
motion-sensing of equipment
two-wheel self-balanced car
gyroscope
fighting robot
fitting gesture
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
