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永磁同步电动机位置伺服反推优化控制
被引量：
8
1
作者
周昌宇
成燕
+1 位作者
王斌
徐万万
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2016年第4期368-372,共5页
为解决永磁同步电动机位置伺服系统控制优化问题,针对离跟踪目标较远、较近及扰动情况下动态响应和静态稳定性能之间的矛盾,提出设计变增益函数应用于系统的小波神经网络反推控制策略。分析了反推控制器参数增益对系统跟踪误差的影响,...
为解决永磁同步电动机位置伺服系统控制优化问题,针对离跟踪目标较远、较近及扰动情况下动态响应和静态稳定性能之间的矛盾,提出设计变增益函数应用于系统的小波神经网络反推控制策略。分析了反推控制器参数增益对系统跟踪误差的影响,使用新的变增益函数实现系统控制精度和动态响应的优化。为实现系统在扰动下良好的动静态性能,由系统三个控制环响应速度的差异,利用小波神经网络来分别逼近转速环和电流环的非线性扰动项,并采取自适应技术对逼近误差进行补偿。仿真结果表明,上述研究为永磁同步电机位置伺服系统实现系统动态响应性能和稳定控制精度提供了科学依据。
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关键词
永磁同步电机位置伺服系统
反推自适应控制
变增益
小波神经网络
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职称材料
某空间伸杆机构的摩擦补偿及反步自适应控制
被引量：
3
2
作者
谌颖
楚中毅
李丹
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期309-314,共6页
面向某新型大伸展(收拢比)、高载荷(自重比)伸缩式空间伸杆机构的实际应用需求,研究其低速伸展过程中摩擦力矩补偿及其反步自适应控制方法。考虑伸杆伸长量等各种因素引起的摩擦力矩变化,将其等效描述为摩擦变化系数的影响,由此得到Lu ...
面向某新型大伸展(收拢比)、高载荷(自重比)伸缩式空间伸杆机构的实际应用需求,研究其低速伸展过程中摩擦力矩补偿及其反步自适应控制方法。考虑伸杆伸长量等各种因素引起的摩擦力矩变化,将其等效描述为摩擦变化系数的影响,由此得到Lu Gre改进模型的摩擦表征。在此基础上,设计基于摩擦力矩补偿的反步自适应控制器,以补偿和抑制模型不确定性和摩擦影响。最后通过仿真校验表明,该方法不依赖精确的动力学模型,能够在保证鲁棒性的前提下有效提高系统控制性能。
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关键词
摩擦补偿
反步自适应控制
空间探测
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职称材料
柔性自激异步发电系统反演自适应滑模控制
被引量：
1
3
作者
谷志锋
孙晓云
+3 位作者
朱长青
刘文康
葛孟超
单锁兰
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期809-817,共9页
为抑制宽转速范围条件下柔性自激异步发电系统(FS-CAGS)电压定向谐波干扰,提高FS-CAGS鲁棒稳定控制能力,实现功率快速跟踪控制,采用扩展卡尔曼滤波EKF电压定向与反演自适应滑模控制相结合的方法,提出一种EKF电压定向反演自适应滑模直接...
为抑制宽转速范围条件下柔性自激异步发电系统(FS-CAGS)电压定向谐波干扰,提高FS-CAGS鲁棒稳定控制能力,实现功率快速跟踪控制,采用扩展卡尔曼滤波EKF电压定向与反演自适应滑模控制相结合的方法,提出一种EKF电压定向反演自适应滑模直接功率控制新方法.军用底盘集成式直流微电网中FS-CAGS控制仿真实验结果表明,在负载冲击扰动和宽转速突变条件下,相对于传统直接电压定向精确反馈线性化鲁棒控制方法,新控制方法可加快直流输出电压稳定速度,减小电压超调,提高功率跟踪速度,FS-CAGS电流谐波抑制和鲁棒稳定能力得到加强.
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关键词
柔性自激
EKF定向
异步发电
反演自适应控制
自适应滑模控制
直接功率控制
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职称材料
变质量分布硬式加油管建模与反演自适应控制
被引量：
1
4
作者
杨朝星
刘洋洋
陆宇平
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2015年第4期911-917,共7页
硬式加油技术适合给大型飞机加油,能与软式加油形成功能互补。研制硬式加油技术,需要解决伸缩管动力学建模与控制问题。在加油机定直平飞的前提下,建立了考虑伸缩管质量分布变化与气动参数不确定性的动力学模型。将不确定性视为复合扰动...
硬式加油技术适合给大型飞机加油,能与软式加油形成功能互补。研制硬式加油技术,需要解决伸缩管动力学建模与控制问题。在加油机定直平飞的前提下,建立了考虑伸缩管质量分布变化与气动参数不确定性的动力学模型。将不确定性视为复合扰动,采用反馈线性化实现标称系统的解耦,并分别为俯仰与滚转子系统设计了非线性干扰观测器与反演自适应控制器。仿真结果表明,复合控制器在多种不确定性条件下能达到一致的控制效果,控制性能优于常规增稳控制系统。
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关键词
硬式空中加油
伸缩管
变质量分布
干扰观测器
反演自适应控制
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职称材料
不确定参数快估反演自适应最优L_2增益控制
被引量：
5
5
作者
谷志锋
朱长青
+1 位作者
邵天章
王文婷
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2016年第8期1909-1916,共8页
为了加快参数自适应律微分方程求解速度和状态变量的稳定收敛速度,通过改进常规反演自适应L_2增益控制算法和引入线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI),实现了参数自适应律微分方程只需一步积分运算即可求解,简化了不确定参数...
为了加快参数自适应律微分方程求解速度和状态变量的稳定收敛速度,通过改进常规反演自适应L_2增益控制算法和引入线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI),实现了参数自适应律微分方程只需一步积分运算即可求解,简化了不确定参数自适应律计算求解,并保证了L_2增益系数最小,给出了不确定参数快估反演自适应最优L_2增益控制(rapid back-stepping adaptive optimal L_2control,OP-L_2-RBAC)的通式。军用电站谐波励磁系统的控制仿真结果表明,相对于传统反演自适应L_2增益控制,该方法可加强军用电站励磁系统的动态稳定性。
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关键词
反演自适应L2增益控制
自适应最优L2增益控制
快速最优L2增益控制
军用电站
改进反演控制
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职称材料
基于干扰观测器的柔性关节空间机器人退步自适应控制
被引量：
2
6
作者
戴巧莲
陈力
《力学与实践》
北大核心
2016年第4期386-390,397,共6页
研究了载体位置、姿态均不受控的情况下,系统参数不确定的柔性关节空间机器人轨迹跟踪的控制问题.结合系统动量、动量矩守恒关系,利用拉格朗日法推导出系统的动力学模型.为减小系统柔性关节对系统控制精度的影响,采用关节柔性补偿器来...
研究了载体位置、姿态均不受控的情况下,系统参数不确定的柔性关节空间机器人轨迹跟踪的控制问题.结合系统动量、动量矩守恒关系,利用拉格朗日法推导出系统的动力学模型.为减小系统柔性关节对系统控制精度的影响,采用关节柔性补偿器来等效降低系统关节的柔性.再借助奇异摄动法,针对系统参数不确定的情况,设计了柔性关节空间机器人基于干扰观测器的退步自适应滑模控制方案.该方案不需要对系统惯性参数进行线性化处理,控制器结构简单,且实现了空间机器人期望轨迹的精确跟踪控制.通过平面两杆空间机器人的数值仿真证明了该方法的有效性.
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关键词
柔性关节空间机器人
干扰观测器
退步自适应滑模控制
柔性补偿
奇异摄动法
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职称材料
题名
永磁同步电动机位置伺服反推优化控制
被引量：
8
1
作者
周昌宇
成燕
王斌
徐万万
机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2016年第4期368-372,共5页
基金
国家青年科学基金项目(51407131)
武汉科技大学大学生科技创新基金(14ZRB134)
文摘
为解决永磁同步电动机位置伺服系统控制优化问题,针对离跟踪目标较远、较近及扰动情况下动态响应和静态稳定性能之间的矛盾,提出设计变增益函数应用于系统的小波神经网络反推控制策略。分析了反推控制器参数增益对系统跟踪误差的影响,使用新的变增益函数实现系统控制精度和动态响应的优化。为实现系统在扰动下良好的动静态性能,由系统三个控制环响应速度的差异,利用小波神经网络来分别逼近转速环和电流环的非线性扰动项,并采取自适应技术对逼近误差进行补偿。仿真结果表明,上述研究为永磁同步电机位置伺服系统实现系统动态响应性能和稳定控制精度提供了科学依据。
关键词
永磁同步电机位置伺服系统
反推自适应控制
变增益
小波神经网络
Keywords
PMSM
position
servo
system
back
-
stepping
adaptive
control
Variable
gain
Wavelet
neural
network
分类号
TM351 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
某空间伸杆机构的摩擦补偿及反步自适应控制
被引量：
3
2
作者
谌颖
楚中毅
李丹
机构
北京控制工程研究所
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院小卫星与深空探测技术研究所
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期309-314,共6页
基金
国家自然科学基金(51375034
61005066)
文摘
面向某新型大伸展(收拢比)、高载荷(自重比)伸缩式空间伸杆机构的实际应用需求,研究其低速伸展过程中摩擦力矩补偿及其反步自适应控制方法。考虑伸杆伸长量等各种因素引起的摩擦力矩变化,将其等效描述为摩擦变化系数的影响,由此得到Lu Gre改进模型的摩擦表征。在此基础上,设计基于摩擦力矩补偿的反步自适应控制器,以补偿和抑制模型不确定性和摩擦影响。最后通过仿真校验表明,该方法不依赖精确的动力学模型,能够在保证鲁棒性的前提下有效提高系统控制性能。
关键词
摩擦补偿
反步自适应控制
空间探测
Keywords
Friction
compensation
back
-
stepping
adaptive
control
Space
probe
分类号
V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
柔性自激异步发电系统反演自适应滑模控制
被引量：
1
3
作者
谷志锋
孙晓云
朱长青
刘文康
葛孟超
单锁兰
机构
石家庄铁道大学电气与电子工程学院
军械工程学院车辆与电气工程系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期809-817,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51407196,51677180)
河北省自然科学基金项目(E2017506007)
石家庄市军民融合项目(2019-2021)资助。
文摘
为抑制宽转速范围条件下柔性自激异步发电系统(FS-CAGS)电压定向谐波干扰,提高FS-CAGS鲁棒稳定控制能力,实现功率快速跟踪控制,采用扩展卡尔曼滤波EKF电压定向与反演自适应滑模控制相结合的方法,提出一种EKF电压定向反演自适应滑模直接功率控制新方法.军用底盘集成式直流微电网中FS-CAGS控制仿真实验结果表明,在负载冲击扰动和宽转速突变条件下,相对于传统直接电压定向精确反馈线性化鲁棒控制方法,新控制方法可加快直流输出电压稳定速度,减小电压超调,提高功率跟踪速度,FS-CAGS电流谐波抑制和鲁棒稳定能力得到加强.
关键词
柔性自激
EKF定向
异步发电
反演自适应控制
自适应滑模控制
直接功率控制
Keywords
flexible
self-excitation
EKF
orientation
asynchronous
generation
back
-
stepping
adaptive
control
adaptive
sliding
mode
control
direct
power
control
分类号
TM343 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
变质量分布硬式加油管建模与反演自适应控制
被引量：
1
4
作者
杨朝星
刘洋洋
陆宇平
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2015年第4期911-917,共7页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)(2013AA7052002)资助课题
文摘
硬式加油技术适合给大型飞机加油,能与软式加油形成功能互补。研制硬式加油技术,需要解决伸缩管动力学建模与控制问题。在加油机定直平飞的前提下,建立了考虑伸缩管质量分布变化与气动参数不确定性的动力学模型。将不确定性视为复合扰动,采用反馈线性化实现标称系统的解耦,并分别为俯仰与滚转子系统设计了非线性干扰观测器与反演自适应控制器。仿真结果表明,复合控制器在多种不确定性条件下能达到一致的控制效果,控制性能优于常规增稳控制系统。
关键词
硬式空中加油
伸缩管
变质量分布
干扰观测器
反演自适应控制
Keywords
boom
aerial
refueling
refueling
boom
variable
mass
distribution
disturbance
observer
back
-
stepping
adaptive
control
分类号
V271.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
不确定参数快估反演自适应最优L_2增益控制
被引量：
5
5
作者
谷志锋
朱长青
邵天章
王文婷
机构
军械工程学院车辆与电气工程学院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2016年第8期1909-1916,共8页
基金
国家自然科学基金(51407196)
军械工程学院重点院基金(YJJXM12046)资助课题
文摘
为了加快参数自适应律微分方程求解速度和状态变量的稳定收敛速度,通过改进常规反演自适应L_2增益控制算法和引入线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI),实现了参数自适应律微分方程只需一步积分运算即可求解,简化了不确定参数自适应律计算求解,并保证了L_2增益系数最小,给出了不确定参数快估反演自适应最优L_2增益控制(rapid back-stepping adaptive optimal L_2control,OP-L_2-RBAC)的通式。军用电站谐波励磁系统的控制仿真结果表明,相对于传统反演自适应L_2增益控制,该方法可加强军用电站励磁系统的动态稳定性。
关键词
反演自适应L2增益控制
自适应最优L2增益控制
快速最优L2增益控制
军用电站
改进反演控制
Keywords
back
-
stepping
adaptive
L2-gain
control
adaptive
optimal
L2-gain
control
rapid
optimal
L2-gain
control
military
power
station
improved
back
-
stepping
control
分类号
TM273 [一般工业技术—材料科学与工程]
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职称材料
题名
基于干扰观测器的柔性关节空间机器人退步自适应控制
被引量：
2
6
作者
戴巧莲
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院福建省高端装备制造协同创新中心
出处
《力学与实践》
北大核心
2016年第4期386-390,397,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(11372073,11072061)
文摘
研究了载体位置、姿态均不受控的情况下,系统参数不确定的柔性关节空间机器人轨迹跟踪的控制问题.结合系统动量、动量矩守恒关系,利用拉格朗日法推导出系统的动力学模型.为减小系统柔性关节对系统控制精度的影响,采用关节柔性补偿器来等效降低系统关节的柔性.再借助奇异摄动法,针对系统参数不确定的情况,设计了柔性关节空间机器人基于干扰观测器的退步自适应滑模控制方案.该方案不需要对系统惯性参数进行线性化处理,控制器结构简单,且实现了空间机器人期望轨迹的精确跟踪控制.通过平面两杆空间机器人的数值仿真证明了该方法的有效性.
关键词
柔性关节空间机器人
干扰观测器
退步自适应滑模控制
柔性补偿
奇异摄动法
Keywords
flexible-joint
space
robot
disturbance
observer
back
-
stepping
adaptive
sliding
mode
control
flexible
compensation
singular
perturbation
method
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
永磁同步电动机位置伺服反推优化控制
周昌宇
成燕
王斌
徐万万
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2016
8
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职称材料
2
某空间伸杆机构的摩擦补偿及反步自适应控制
谌颖
楚中毅
李丹
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
3
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职称材料
3
柔性自激异步发电系统反演自适应滑模控制
谷志锋
孙晓云
朱长青
刘文康
葛孟超
单锁兰
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
1
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职称材料
4
变质量分布硬式加油管建模与反演自适应控制
杨朝星
刘洋洋
陆宇平
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2015
1
下载PDF
职称材料
5
不确定参数快估反演自适应最优L_2增益控制
谷志锋
朱长青
邵天章
王文婷
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2016
5
下载PDF
职称材料
6
基于干扰观测器的柔性关节空间机器人退步自适应控制
戴巧莲
陈力
《力学与实践》
北大核心
2016
2
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职称材料
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