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一种改进的RRT路径规划算法 被引量:60
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作者 宋金泽 戴斌 +1 位作者 单恩忠 贺汉根 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第B02期225-228,共4页
本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT(快速随机搜索树)路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函... 本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT(快速随机搜索树)路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函数的控制点,用三次B样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径.通过在平面障碍物环境下实验,验证了该算法的有效性. 展开更多
关键词 路径规划 快速随机搜索树(RRT) b样条曲线
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地质统计学在气象要素场插值的实例研究 被引量:44
2
作者 常文渊 戴新刚 陈洪武 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期982-990,共9页
对两种气象要素场数据分别用距离平方反比法、三次B样条和克里格 (Kriging)法插值计算 .比较了三种方法结果的差异和当计算场满足不同类型克里格数学假设前提下 ,普通克里格法 (OK)与泛克里格法 (UK)插值结果的异同 .结果表明 :克里格... 对两种气象要素场数据分别用距离平方反比法、三次B样条和克里格 (Kriging)法插值计算 .比较了三种方法结果的差异和当计算场满足不同类型克里格数学假设前提下 ,普通克里格法 (OK)与泛克里格法 (UK)插值结果的异同 .结果表明 :克里格法的误差普遍偏小 ,且在插值区域峰值处克里格法的最大绝对误差和残差方差均可能较样条的小 ,说明只要充分了解研究区域特点 ,恰当选用参数 ,克里格法有可能得到优于样条的结果 ,而距离平方反比法和克里格法用全场数据插值不如使用局部数据插值的精度高 ,则表明内插计算具有局域性 .同时还发现 ,虽然插值场是否满足克里格法假设对插值结果存在影响 ,但这种影响有时并不重要 。 展开更多
关键词 地质统计学 克里格插值 b样条 气象要素场
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Constructing iterative non-uniform B-spline curve and surface to fit data points 被引量:48
3
作者 LINHongwei WANGGuojin DONGChenshi 《Science in China(Series F)》 2004年第3期315-331,共17页
In this paper, based on the idea of profit and loss modification, we presentthe iterative non-uniform B-spline curve and surface to settle a key problem in computeraided geometric design and reverse engineering, that ... In this paper, based on the idea of profit and loss modification, we presentthe iterative non-uniform B-spline curve and surface to settle a key problem in computeraided geometric design and reverse engineering, that is, constructing the curve (surface)fitting (interpolating) a given ordered point set without solving a linear system. We startwith a piece of initial non-uniform B-spline curve (surface) which takes the given point setas its control point set. Then by adjusting its control points gradually with iterative formula,we can get a group of non-uniform B-spline curves (surfaces) with gradually higherprecision. In this paper, using modern matrix theory, we strictly prove that the limit curve(surface) of the iteration interpolates the given point set. The non-uniform B-spline curves(surfaces) generated with the iteration have many advantages, such as satisfying theNURBS standard, having explicit expression, gaining locality, and convexity preserving,etc 展开更多
关键词 FITTING ITERATION non-uniform b-spline curve and surface convexity preserving
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基于迭代最近点的B样条曲线拟合方法研究 被引量:33
4
作者 肖轶军 丁明跃 彭嘉雄 《中国图象图形学报(A辑)》 CSCD 2000年第7期585-588,共4页
曲线拟合在图象处理、逆向工程应用等领域中有着重要意义 .由于对于 B样条参数曲线拟合 ,数据点的参数化直接影响着拟合的精度 ,因此提出了一种基于迭代最近点的方法来优化修正数据点的参数 ,并且证明了应用该方法进行曲线拟合具有局部... 曲线拟合在图象处理、逆向工程应用等领域中有着重要意义 .由于对于 B样条参数曲线拟合 ,数据点的参数化直接影响着拟合的精度 ,因此提出了一种基于迭代最近点的方法来优化修正数据点的参数 ,并且证明了应用该方法进行曲线拟合具有局部收敛性 .通过实验分析 ,验证了方法的正确性和鲁棒性 . 展开更多
关键词 b样条 曲线拟合 迭代最近点 计算机图象处理
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基于轮廓关键点的B样条曲线拟合算法 被引量:39
5
作者 韩江 江本赤 +1 位作者 夏链 李大柱 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2015年第4期423-431,共9页
针对逆向工程中的点云切片轮廓数据点列,提出一种基于轮廓关键点的B样条曲线拟合算法.在确保扫描线点列形状保真度的前提下,首先对其进行等距重采样等预处理,并遴选出曲线轮廓关键点,生成初始插值曲线;再利用邻域点比较法求出初始曲线... 针对逆向工程中的点云切片轮廓数据点列,提出一种基于轮廓关键点的B样条曲线拟合算法.在确保扫描线点列形状保真度的前提下,首先对其进行等距重采样等预处理,并遴选出曲线轮廓关键点,生成初始插值曲线;再利用邻域点比较法求出初始曲线与各采样点间的偏差值,在超过拟合允差处增加新的关键点,并生成新的插值曲线,重复该步骤至拟合曲线满足预定精度要求.实验表明,在对稠密的二维断面数据点进行B样条逼近时,该算法能有效压缩控制顶点数目,并具有较高的计算效率.同时,由于所得控制顶点的分布能准确反映曲线的曲率变化,该方法还可作为误差约束的曲线逼近中的迭代步骤之一. 展开更多
关键词 轮廓关键点 b样条 曲线拟合 偏差约束
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B样条曲线的节点插入问题及两个新算法 被引量:21
6
作者 秦开怀 关右江 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第6期556-561,共6页
Boehm算法和Oslo算法是B样条曲线的节点插入的经典算法.它们可以有效地将节点插入到端点插值(Endnoint-interpolating)B样条曲线.但是,对于其它的B样条曲线而言,当插入靠近节点矢量两端附近的... Boehm算法和Oslo算法是B样条曲线的节点插入的经典算法.它们可以有效地将节点插入到端点插值(Endnoint-interpolating)B样条曲线.但是,对于其它的B样条曲线而言,当插入靠近节点矢量两端附近的节点时,所有的经典算法都将出错.本文提出了两个节点插入新算法.它们可以解决节点插入的经典算法中的问题,能够将任意节点插入各种B样条曲线之中.它们的另一个重要用途是可以用于各种B样条曲线的升阶. 展开更多
关键词 b样条 节点插入 升阶 曲线 曲面 算法
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B样条曲线生成原理及实现 被引量:27
7
作者 王增波 彭仁忠 宫兆刚 《石河子大学学报(自然科学版)》 CAS 2009年第1期118-121,共4页
为了进一步推广B样条曲线在各领域的应用,本文从B样条曲线的概念和定义出发,按节点矢量中节点的分布情况把B样条曲线划分成均匀B样条曲线、准均匀B样条曲线、分段贝齐尔曲线、一般非均匀B样条曲线4种类型,分别对它们的特点和实现方法进... 为了进一步推广B样条曲线在各领域的应用,本文从B样条曲线的概念和定义出发,按节点矢量中节点的分布情况把B样条曲线划分成均匀B样条曲线、准均匀B样条曲线、分段贝齐尔曲线、一般非均匀B样条曲线4种类型,分别对它们的特点和实现方法进行了详细阐述,最后给出了一个完整的各种B样条曲线生成代码和运行结果,并进行了详细的对比分析。对于在几何造型和其它方面的应用具有一定的实际价值。 展开更多
关键词 b样条 控制顶点 基函数
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复杂型面测量中测头中心的轨迹曲面及测头半径的三维补偿 被引量:20
8
作者 王建华 林其骏 乔桂芳 《计量学报》 CSCD 1994年第2期108-113,共6页
根据球形测头的中心轨迹与被测曲面互为等距曲面的关系,采用双三次B样条曲面建立了描述测头中心轨迹的数学模型,并提出了一种新的三维测头半径补偿方法。
关键词 测量 测头 曲面 轨迹 坐标测量机
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国债利率期限结构模型的实证比较 被引量:15
9
作者 傅曼丽 董荣杰 屠梅曾 《系统工程》 CSCD 北大核心 2005年第8期56-61,共6页
采用上交所国债数据对利率期限结构的4种构造模型进行较系统的横向对比实证。结果表明多项式样条法、B-样条法在价格拟合度方面占有明显优势;而Nelson-Siegel模型和Svennson模型构造的利率期限结构规范性较好,但其价格拟合度牺牲较多,... 采用上交所国债数据对利率期限结构的4种构造模型进行较系统的横向对比实证。结果表明多项式样条法、B-样条法在价格拟合度方面占有明显优势;而Nelson-Siegel模型和Svennson模型构造的利率期限结构规范性较好,但其价格拟合度牺牲较多,其结果与债券市场隐含的期限结构有一定差异;B-样条法在利率期限结构的拟合精度、曲线光滑性及平稳性方面的综合效果最好。应用B-样条法对整个样本期国债交易数据的跟踪计算结果表明,该模型算法稳定可靠,能够精确有效地追踪国债利率期限结构的系统性变动,最适合作为当前债券利率期限结构的构造模型。 展开更多
关键词 利率期限结构 多项式样条 b-样条Nelson—Siegel模型 SVENSSON模型
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轨迹规划中的B样条插值算法 被引量:21
10
作者 任重 杨灿军 陈鹰 《机电工程》 CAS 2001年第5期38-39,共2页
研究了B样条插值在轨迹规划中的应用及其与轨迹规划中传统的插值算法相比较所具有的优势 。并用计算机仿真方法实现了一维、二维空间中轨迹规划的B样条插值算法。最后对在将来在多轴控制器的各轴的规划中应用B样条插值算法的若干问题作... 研究了B样条插值在轨迹规划中的应用及其与轨迹规划中传统的插值算法相比较所具有的优势 。并用计算机仿真方法实现了一维、二维空间中轨迹规划的B样条插值算法。最后对在将来在多轴控制器的各轴的规划中应用B样条插值算法的若干问题作了初步的探讨。 展开更多
关键词 b样条 轨迹规划 插值算法 CAD CAM 几何造型
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基于小波的B样条曲线多分辨表示及编辑 被引量:14
11
作者 赵罡 朱心雄 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期328-332,共5页
多分辨表示方法为曲线提供了更为灵活的表达方式 ,使得我们可以在不同分辨率下对曲线进行编辑 .小波技术是实现曲线多分辨表示的一种新颖方法 ,已有许多论文从理论上论述了这项技术 .文中从几何概念出发 ,由浅入深地论述了基于小波的准... 多分辨表示方法为曲线提供了更为灵活的表达方式 ,使得我们可以在不同分辨率下对曲线进行编辑 .小波技术是实现曲线多分辨表示的一种新颖方法 ,已有许多论文从理论上论述了这项技术 .文中从几何概念出发 ,由浅入深地论述了基于小波的准均匀三次 B样条曲线多分辨表示的原理及其实现 ,并通过实例描述了 展开更多
关键词 小波 多分辨表示 多分辨编辑 b样条曲线 CAD CAM
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基于四元数和B样条的机械手平滑姿态规划器 被引量:26
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作者 刘松国 朱世强 +1 位作者 王宣银 王会方 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期1192-1196,1202,共6页
为实现机械手作业姿态的平滑调整,提出一种平滑姿态规划器.采用四元数代替传统的齐次变换矩阵描述机械手姿态,推导了两者之间的转换关系.通过四元数球面立体插值,生成过关键姿态且平滑的姿态轨迹.按机械手终端定位精度将其离散化,逆运... 为实现机械手作业姿态的平滑调整,提出一种平滑姿态规划器.采用四元数代替传统的齐次变换矩阵描述机械手姿态,推导了两者之间的转换关系.通过四元数球面立体插值,生成过关键姿态且平滑的姿态轨迹.按机械手终端定位精度将其离散化,逆运动学解算后得到关键关节位置,并以五次B样条曲线插值方法生成启停平稳且脉动连续的关节轨迹.试验结果表明,提出的规划器使机械手姿态调整平滑且关节运动平稳,有效解决了平滑姿态规划问题,提高了机械手轨迹跟踪精度. 展开更多
关键词 机械手 平滑姿态 四元数 b样条
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用B样条小波进行图像的多尺度边缘检测 被引量:10
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作者 宫武鹏 王永仲 黎全 《红外技术》 CSCD 北大核心 2000年第4期15-18,22,共5页
提出了一种基于B样条小波理论的多尺度图像边缘检测算子 ,并与传统的边缘检测算子 :Canny算子和Sobel算子 ,进行了比较。计算机仿真结果显示 ,该算子性能优于Sobel算子 ,与Canny算子性能相当 ,但比Canny算子算法简单 ,效率高。
关键词 Β样条 小波变换 边缘检测 图像处理
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具有运动时间约束的机械手最优平滑轨迹规划 被引量:24
14
作者 刘松国 朱世强 吴文祥 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期897-902,共6页
为了提高机械手在指定时间内完成运动任务的平滑性,提出一种最优平滑轨迹规划方法。采用七次B样条曲线插值关节位置序列,保证关节加加速度连续且关节启停速度、加速度和加加速度可设定。将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点约束,以加... 为了提高机械手在指定时间内完成运动任务的平滑性,提出一种最优平滑轨迹规划方法。采用七次B样条曲线插值关节位置序列,保证关节加加速度连续且关节启停速度、加速度和加加速度可设定。将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点约束,以加加速度平方积分的最小值作为平滑性能指标,采用遗传算法对平滑性能指标和相应的时间节点向量全局寻优,进而规划出最优平滑轨迹,解决了现有平滑轨迹规划方法没有考虑加加速度累积效果和运动学、运动时间约束的问题。实验结果表明,该方法规划的轨迹具有加加速度平滑和加加速度累积最小的特点,与现有的三次样条轨迹相比,可有效降低轨迹跟踪误差。 展开更多
关键词 机械手 轨迹规划 最优平滑 b样条 遗传算法
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基于五次B样条的机械手关节空间平滑轨迹规划 被引量:25
15
作者 李小霞 汪木兰 +1 位作者 刘坤 蒋荣 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第8期39-42,共4页
为实现机械手作业轨迹平滑,关节轨迹的速度、加速度、加加速度保持连续,起始和停止的速度、加速度和加加速度可以任意配置,采用5次B样条曲线插值方法构造关节轨迹。推导了B样条曲线插值轨迹算法;通过VC++6.0开发平台,基于MFC框架类和Ope... 为实现机械手作业轨迹平滑,关节轨迹的速度、加速度、加加速度保持连续,起始和停止的速度、加速度和加加速度可以任意配置,采用5次B样条曲线插值方法构造关节轨迹。推导了B样条曲线插值轨迹算法;通过VC++6.0开发平台,基于MFC框架类和OpenGL图形库仿真出机械手的运动过程,并绘制出各关节的位置、速度、加速度时间曲线图。仿真结果表明,该方法使机械手关节调整平滑且运动平稳,运动性能显著优于传统的三次样条轨迹规划。 展开更多
关键词 机械手 b样条 轨迹规划
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NURBS曲线曲面拟合数据点的迭代算法 被引量:22
16
作者 史利民 王仁宏 《Journal of Mathematical Research and Exposition》 CSCD 北大核心 2006年第4期735-743,共9页
本文推广了文献[1]的结果,将文献[1]中关于B样条曲线曲面拟合数据点的迭代算法推广至有理形式,给出了无需求解方程组反求控制点及权因子即可得到拟合NURBS曲线曲面的迭代方法.该算法和文献[1]的算法本质上是统一的,而后者恰是前者的一... 本文推广了文献[1]的结果,将文献[1]中关于B样条曲线曲面拟合数据点的迭代算法推广至有理形式,给出了无需求解方程组反求控制点及权因子即可得到拟合NURBS曲线曲面的迭代方法.该算法和文献[1]的算法本质上是统一的,而后者恰是前者的一种退化形式.文章还给出了收敛性证明以及一些定性分析.文末的数值实例说明该算法简单实用. 展开更多
关键词 b样条 NURbS 拟合 迭代
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基于人工智能的丝杠寿命预测技术 被引量:22
17
作者 高宏力 李登万 许明恒 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期685-691,共7页
为了研究丝杠在不同加工条件下的性能退化趋势,研究了影响丝杠寿命的关键因素:丝杠转速和负载力.利用振动信号和切削力信号实时监测丝杠性能状态,用经验模态分解方法对传感器信号滤波后,通过时域、频域和时频域分析方法提取影响丝杠寿... 为了研究丝杠在不同加工条件下的性能退化趋势,研究了影响丝杠寿命的关键因素:丝杠转速和负载力.利用振动信号和切削力信号实时监测丝杠性能状态,用经验模态分解方法对传感器信号滤波后,通过时域、频域和时频域分析方法提取影响丝杠寿命的关键特征,采用多模型融合技术和B样条模糊神经网络,建立了丝杠寿命预测模型.试验结果表明,寿命预测的最大误差为846 h,能够满足丝杠的主动维护需求. 展开更多
关键词 丝杆 寿命预测 神经网络 b样条 振动 切削力
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基于煤层分布预测的采煤机截割路径规划 被引量:23
18
作者 司垒 王忠宾 +1 位作者 刘新华 谭超 《中国矿业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期464-471,共8页
针对采煤机截割路径的规划问题,提出了一种基于煤层分布预测的采煤机截割路径规划方法.建立了多输入、单输出的最小二乘支持向量机(LS-SVM)滚动预测模型,并将混沌粒子群算法用于LS-SVM参数的优化,以提高LS-SVM的预测性能.采用一种3次B... 针对采煤机截割路径的规划问题,提出了一种基于煤层分布预测的采煤机截割路径规划方法.建立了多输入、单输出的最小二乘支持向量机(LS-SVM)滚动预测模型,并将混沌粒子群算法用于LS-SVM参数的优化,以提高LS-SVM的预测性能.采用一种3次B样条对煤层分布的LS-SVM预测值进行拟合优化,从而得到足够平滑的曲线作为采煤机截割路径.结果表明:LS-SVM预测结果的最大相对误差为4.52%,平均误差为2.36%,满足工程要求;以3次B样条优化后的煤层分布曲线作为截割路径,可以及时调节滚筒高度,其截割电流最大为76.27A,比人工控制方法降低了10.27%,且持续时间较短.通过在中平能化集团十三矿11070工作面的试验验证,提出的方法能够用于采煤机截割路径的规划,对促进综采工作面自动化生产具有十分重要的意义. 展开更多
关键词 截割路径规划 煤层分布 最小二乘支持向量机 b样条
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基于滑模控制的自动泊车系统路径跟踪研究 被引量:23
19
作者 姜立标 杨杰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期356-364,共9页
现有的自动泊车系统研究,由于忽略实际车辆转向约束和初始位姿条件而影响实际车辆跟踪参考路径效果,本文提出基于B样条曲线的路径规划算法和基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制算法。首先,对车辆的运动过程进行研究,建立车辆... 现有的自动泊车系统研究,由于忽略实际车辆转向约束和初始位姿条件而影响实际车辆跟踪参考路径效果,本文提出基于B样条曲线的路径规划算法和基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制算法。首先,对车辆的运动过程进行研究,建立车辆的运动学模型。其次,基于B样条曲线理论建立非线性约束平行泊车路径优化函数,并分析车辆运动学约束条件。然后,结合非时间参考路径跟踪控制和终端滑模控制方法,提出基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制方法。最后,通过Simulink和Car Sim联合仿真,验证了规划路径的合理性以及路径跟踪控制器的效果。 展开更多
关键词 自动泊车 路径规划 b样条 趋近率 滑模控制
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基于INSGA-Ⅱ算法的机械手多目标轨迹规划 被引量:22
20
作者 王会方 朱世强 吴文祥 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期622-628,共7页
针对机械手时间最优、能量最优、平滑性最优等多目标下的轨迹优化问题,设计新的多目标轨迹优化方法.采用高次B样条曲线插值方法,构造机械手高阶连续且起始和终止的运动参数均可指定的关节轨迹,保证了机械手运动性能.采用改进非支配排序... 针对机械手时间最优、能量最优、平滑性最优等多目标下的轨迹优化问题,设计新的多目标轨迹优化方法.采用高次B样条曲线插值方法,构造机械手高阶连续且起始和终止的运动参数均可指定的关节轨迹,保证了机械手运动性能.采用改进非支配排序遗传算法(INSGA-Ⅱ)对机械手轨迹进行优化,得到一组Pareto最优解集,该算法采用一维Logistic映射产生初始种群并利用不可行度选择操作处理约束条件.在6自由度串联机械手上的计算结果表明,采用高次B样条轨迹规划方法可以得到高阶连续的机械手分段轨迹,采用INSGA-II方法可以对B样条轨迹实现有效的多目标寻优,得到理想的Pareto分布,为用户提供较多的选择. 展开更多
关键词 机械手 轨迹规划 b样条 多目标优化 PARETO最优
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