反舰导弹制导技术发展综述 被引量：23

1

作者 刘永 杨健 +1 位作者 朱剑 张如飞 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第2期10-16,共7页

反舰导弹是打击水面舰船目标的利器,制导系统是反舰导弹实现作战任务的核心。首先从装备角度,介绍了世界先进的现役反舰导弹,特别介绍了以新型远程反舰导弹项目为代表的新一代反舰导弹最新进展;然后从技术角度,论述了反舰导弹弹道机动... 反舰导弹是打击水面舰船目标的利器,制导系统是反舰导弹实现作战任务的核心。首先从装备角度,介绍了世界先进的现役反舰导弹,特别介绍了以新型远程反舰导弹项目为代表的新一代反舰导弹最新进展;然后从技术角度,论述了反舰导弹弹道机动控制、精确制导、智能化制导等制导技术发展现状;最后以智能化为主线,梳理出在线弹道规划与重规划、智能规避与主动突防、复杂环境下自主目标识别、精确协同探测与攻击等反舰导弹制导技术发展动向,为新型反舰导弹研制启发思路,可为反舰作战提供有价值的技术参考。 展开更多

关键词 新型远程反舰导弹 弹道规划 智能化制导 自主目标识别 协同制导

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车载激光雷达点云数据处理关键技术 被引量：10

2

作者 党亚南 田照星 郭利强 《计算机测量与控制》 2022年第1期234-238,245,共6页

激光雷达具有探测精度高、穿透能力强、能够三维成像等诸多优点,故自动驾驶车辆常常搭载激光雷达来对车身周围环境进行感知;车辆实现自动驾驶的关键技术包括车载激光雷达信号的发射、接收和对点云数据的处理,通过对接收到的点云数据进... 激光雷达具有探测精度高、穿透能力强、能够三维成像等诸多优点,故自动驾驶车辆常常搭载激光雷达来对车身周围环境进行感知;车辆实现自动驾驶的关键技术包括车载激光雷达信号的发射、接收和对点云数据的处理,通过对接收到的点云数据进行处理可以使车辆准确的感知到当前路面状况并做出相应操作;文章重点介绍了车载激光雷达点云数据处理中的关键技术,对每个关键技术中常用算法的基本原理、优缺点和改进等进行了阐述,以期为车载激光雷达点云数据处理提供参考。 展开更多

关键词 自动驾驶 激光雷达 点云数据 数据处理 目标识别

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结合机器学习的无人机自主对接过程的目标识别定位

3

作者 姚垚 李军府 +1 位作者 胡志勇 艾俊强 《电讯技术》 北大核心 2024年第9期1379-1385,共7页

针对无人机空中自主对接时,软式锥套受尾流场和牵引力强位置约束、锥套传递力等因素导致拖曳锥套运动复杂而存在扰动、鞭打等干扰的问题,提出一种基于机器视觉的单目视觉自主实时识别与定位方法,通过特征提取与分类器分类进行目标检测... 针对无人机空中自主对接时,软式锥套受尾流场和牵引力强位置约束、锥套传递力等因素导致拖曳锥套运动复杂而存在扰动、鞭打等干扰的问题,提出一种基于机器视觉的单目视觉自主实时识别与定位方法,通过特征提取与分类器分类进行目标检测与识别,分阶段对无人机和靶标关键点进行实时相对位置测量。在机载探测与计算平台实验进行系统应用验证,完成了机动锥套自主对接地面实验,结果表明目标检测精度可达90%,平均响应帧率可达41.322 Hz,定位误差可达厘米量级,证明了所提的软式机动锥套空中自主对接方法的有效性。 展开更多

关键词 无人机 自主对接 目标识别 机器学习

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基于视觉的采摘机器人采摘定位与导航方法 被引量：2

4

作者 蒙贺伟 周馨曌 +1 位作者 吴烽云 邹天龙 《自动化与信息工程》 2023年第5期1-7,共7页

自主导航与采摘定位作为采摘机器人的关键任务,可有效减轻人工劳动强度,提高作业精度与作业效率。该文阐述和分析基于视觉的采摘机器人采摘定位与自主导航方法,主要涉及视觉导航的可行驶区域检测、果实目标识别及采摘点定位,并根据国内... 自主导航与采摘定位作为采摘机器人的关键任务,可有效减轻人工劳动强度,提高作业精度与作业效率。该文阐述和分析基于视觉的采摘机器人采摘定位与自主导航方法,主要涉及视觉导航的可行驶区域检测、果实目标识别及采摘点定位,并根据国内外的研究现状,对机器视觉的最新发展和未来发展趋势进行展望。 展开更多

关键词 采摘机器人 机器视觉 自主导航 可行驶区域检测 果实目标识别 采摘点定位

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基于权值模板匹配算法的全自主足球机器人目标识别 被引量：3

5

作者 吴晓 曹其新 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2008年第6期818-822,共5页

提出了一种基于权值模板匹配的全自主足球机器人目标识别方法.首先通过动态窗口、权值变换、图像索引和动态模板等方法提高了目标的识别率,降低了识别时间;然后在足球机器人视觉系统中进行了仿真实验和实地测试.实验结果表明,在原图像含... 提出了一种基于权值模板匹配的全自主足球机器人目标识别方法.首先通过动态窗口、权值变换、图像索引和动态模板等方法提高了目标的识别率,降低了识别时间;然后在足球机器人视觉系统中进行了仿真实验和实地测试.实验结果表明,在原图像含有30%白噪声情况下,其识别率仍能达到99.7%,且识别时间不超过30 ms,这种方法既在一定程度上降低了噪声干扰的影响,又提高了目标识别的速度和准确性,从而提高了系统的实时性和鲁棒性. 展开更多

关键词 模板匹配 全自主足球机器人 权值算法 目标识别

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基于改进Hybrid A^(*)的旋翼无人机路径规划算法 被引量：3

6

作者 彭锦城 彭侠夫 +1 位作者 张霄力 陈锦文 《航空科学技术》 2022年第12期105-110,共6页

针对自主导航四旋翼无人机飞行过程中,非光滑的路径会导致无人机的快速旋转或翻转,从而造成目标丢失和检测精度低等问题。本文结合四旋翼无人机在三维飞行中的运动学和动力学模型,路径规划搜索出光滑与平稳的轨迹,从而提高目标识别的精... 针对自主导航四旋翼无人机飞行过程中,非光滑的路径会导致无人机的快速旋转或翻转,从而造成目标丢失和检测精度低等问题。本文结合四旋翼无人机在三维飞行中的运动学和动力学模型,路径规划搜索出光滑与平稳的轨迹,从而提高目标识别的精度。将改进的Hybrid A^(*)算法应用于四旋翼无人机前端的三维路径搜索。后端对前端生成的轨迹进行非线性优化平滑处理,将路径规划的每一个路径点的位置、速度、加速度和角速度进行非线性优化处理,得到平滑、鲁棒与安全的轨迹。通过提高作用于无人机推力的鲁棒性,最终提高无人机目标识别、检测和侦察时的准确度。与fast planner算法相比,无人机快速飞行的鲁棒性得到提高,路径的平滑程度提高了1.1倍,目标识别准确率提高了1.15倍,目标丢失的个数减少了50%。通过改进Hybrid A^(*)的启发式函数和后端对控制点进行非线性优化,四旋翼无人机能够平滑与稳定的飞行,提高了目标识别的准确率。 展开更多

关键词 旋翼无人机 自主导航 自主避障 目标识别与检测 路径规划

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基于卷积神经网络的AUV水下识别系统 被引量：3

7

作者 李昱 王俊雄 黄伍德 《船舶与海洋工程》 2021年第1期20-25,共6页

为实现自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)水下自主识别,搭建AUV硬件系统。通过OpenCV和Tensorflow,在LeNet-5卷积神经网络的基础上,利用13层卷积神经网络进行100次迭代训练试验。结果表明,该基于卷积神经网络的AUV... 为实现自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)水下自主识别,搭建AUV硬件系统。通过OpenCV和Tensorflow,在LeNet-5卷积神经网络的基础上,利用13层卷积神经网络进行100次迭代训练试验。结果表明,该基于卷积神经网络的AUV水下识别系统的水下目标识别准确率能达到99.18%,能实现AUV对水下目标的自主识别。 展开更多

关键词 自主式水下机器人 自主导航 卷积神经网络 水下目标识别

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基于卷积神经网络的AUV水下识别算法设计与实现 被引量：1

8

作者 李昱 王俊雄 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第4期155-158,共4页

自主式水下机器人(AUV)是应用于复杂海洋环境中的高智能化无人装备,其需要具备良好的环境感知能力进行自主导航,包括水下目标识别能力。随着人工智能的高速发展,卷积神经网络作为图像处理领域的深度学习架构,在图像特征提取和图像识别... 自主式水下机器人(AUV)是应用于复杂海洋环境中的高智能化无人装备,其需要具备良好的环境感知能力进行自主导航,包括水下目标识别能力。随着人工智能的高速发展,卷积神经网络作为图像处理领域的深度学习架构,在图像特征提取和图像识别上有着强大的性能和卓越的优势。本文利用卷积神经网络,实现了自主式水下机器人水下目标的自主识别。同时,通过采用三段式全连接方式和增加卷积层深度的方式对卷积神经网络进行进一步改进,提高了卷积神经网络的训练速度、准确率和泛化能力。 展开更多

关键词 自主式水下机器人 自主导航 卷积神经网络 水下目标识别

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多AUV水下协作搜索研究现状与展望

9

作者 朱大奇 庞文 任科蒙 《上海理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期417-428,共12页

随着各国对海洋研究的不断深入,海上作业越来越频繁,作为探索海洋的重要工具,自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在海事搜索方面的发展也越来越受到关注。多AUV协作搜索控制作为多AUV研究的主要方向之一,在促进海洋科... 随着各国对海洋研究的不断深入,海上作业越来越频繁,作为探索海洋的重要工具,自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在海事搜索方面的发展也越来越受到关注。多AUV协作搜索控制作为多AUV研究的主要方向之一,在促进海洋科学与工程技术进步、海洋资源探测与开发、国家海防安全与海洋战略实施等方面有着十分重要的意义。首先,综述了近些年来多AUV协作搜索控制的国内外研究现状;然后,从AUV自身和环境的外界约束,以及海洋探测等方面,分析了多AUV水下协作搜索控制研究所面临的技术难点和存在的问题;最后,通过分析当前多AUV协作搜索控制的进展和实际需要,对多AUV协作搜索系统的发展趋势进行了探讨。 展开更多

关键词 自治水下机器人 任务分配 编队控制 水下围捕 路径规划 轨迹跟踪 水下目标识别

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自平衡跟随机器人的目标识别及预测重拾策略

10

作者 杜文浩 胡维平 +1 位作者 张佑贤 于健涛 《计算机与现代化》 2019年第5期108-112,共5页

为使用更简单有效的方式实现双轮自平衡机器人的自适应跟随控制,采用单目视觉目标识别的Apriltag算法,可被动式地反解三维坐标中相机的相对位置,以此对目标进行定位。在目标识别的跟踪与选择中利用判别法、门限法以及滑窗法进行限定,同... 为使用更简单有效的方式实现双轮自平衡机器人的自适应跟随控制,采用单目视觉目标识别的Apriltag算法,可被动式地反解三维坐标中相机的相对位置,以此对目标进行定位。在目标识别的跟踪与选择中利用判别法、门限法以及滑窗法进行限定,同时使用多项式曲线拟合方法对目标移动的下一状态进行跟踪预测,判断出运动趋势,使在丢失目标的情况下,根据设计的寻找方案,补偿跟随重拾目标。实验表明,本文方法在目标识别与预测及丢失后重拾目标方面有显著效果。 展开更多

关键词 单目视觉 自主跟随 目标识别 控制策略

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自动驾驶在复杂环境下的感知与决策

11

作者 庞靖光 《信息与电脑》 2020年第10期107-108,共2页

自动驾驶技术是一个集环境感知、目标识别、系统决策等功能与一体的综合技术。随着机器学习、人工智能与环境感知技术的发展,自动驾驶技术也有了全新的突破,并逐渐进入大众视野。基于此,笔者围绕自动驾驶技术的核心技术,分析了各个技术... 自动驾驶技术是一个集环境感知、目标识别、系统决策等功能与一体的综合技术。随着机器学习、人工智能与环境感知技术的发展,自动驾驶技术也有了全新的突破,并逐渐进入大众视野。基于此,笔者围绕自动驾驶技术的核心技术,分析了各个技术点的发展现状,提出了改进自动驾驶汽车环境感知能力的方法,展望未来自动驾驶技术的发展方向。 展开更多

关键词 自动驾驶 目标识别 激光雷达

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人工智能在军事领域的应用综述

12

作者 廖伟 王翔宇 李宏伟 《智能安全》 2024年第1期106-112,共7页

现阶段人工智能的应用经常是综合符号主义、行为主义、连接主义三个研究流派的特点,采用多个技术模型和方法实现某种特定的功能,目前人工智能仍然处于弱人工智能的阶段,还没有达到强人工智能的水平。在学习和借鉴世界军事强国人工智能... 现阶段人工智能的应用经常是综合符号主义、行为主义、连接主义三个研究流派的特点,采用多个技术模型和方法实现某种特定的功能,目前人工智能仍然处于弱人工智能的阶段,还没有达到强人工智能的水平。在学习和借鉴世界军事强国人工智能军事应用发展的基础上,总结了目前人工智能在军事领域的应用模式,主要有作战指挥辅助决策、智能辅助训练、无人作战平台自主控制、作战目标辅助识别等,并分析了每种应用模式的研究内容和发展方向。展望人工智能在军事领域的应用,现阶段必须积极进行军用人工智能研发,然而,面对“奇点”,要严格控制强人工智能在军事领域的运用,以防止不利于人类的状况出现。 展开更多

关键词 人工智能 辅助决策 智能辅助训练 自主控制 目标辅助识别

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基于自主算法的智能工厂低速无人物流车系统研究

13

作者 李姗姗 陈小波 石冬剑 《科学技术创新》 2024年第1期225-228,共4页

自从大带宽集群无线通信的瓶颈被突破以来,车辆群、无人车辆等各种无人设备集群的应用也层出不穷。其中最引人瞩目的当属无人物流车集群控制系统在物流配送行业的应用。这套系统一经投入使用,就迸发出巨大的发展潜力,而他最独树一帜的... 自从大带宽集群无线通信的瓶颈被突破以来,车辆群、无人车辆等各种无人设备集群的应用也层出不穷。其中最引人瞩目的当属无人物流车集群控制系统在物流配送行业的应用。这套系统一经投入使用,就迸发出巨大的发展潜力,而他最独树一帜的特点当属其控制系统软件的核心部分-算法。本文就基于自主算法的智能工厂低速无人物流车系统进行简要分析和研究。 展开更多

关键词 自主算法逻辑分析 低速无人物流车目标识别 智能分拣配送工厂

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合作目标超近距离自主影像导航技术研究 被引量：2

14

作者 魏祥泉 黄建明 +3 位作者 陈凤 张学功 靳永强 邢光谦 《载人航天》 CSCD 2012年第2期28-39,共12页

空间自主服务技术是未来空间服务发展的新方向,近距离自主相对导航是必须要解决的关键技术之一。在对国内外各种典型方案进行比较分析的基础上,进行了合作目标超近距离自主影像导航敏感器的设计,利用光学成像敏感器和系列图像分析与模... 空间自主服务技术是未来空间服务发展的新方向,近距离自主相对导航是必须要解决的关键技术之一。在对国内外各种典型方案进行比较分析的基础上,进行了合作目标超近距离自主影像导航敏感器的设计,利用光学成像敏感器和系列图像分析与模式识别技术完成超近距离自主相对导航。同时,对合作目标识别和位置与姿态测量技术展开研究,并给出了算法流程图和相应仿真研究结果。 展开更多

关键词 合作目标 空间服务 主影像导航敏感器 合作目标识别 位置与姿态测量

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基于机器视觉方法的诊断设备自动瞄准技术

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作者 夏立琼 陈铭 +5 位作者 王鹏 陈伯伦 张兴 魏惠月 杨品 李颖洁 《强激光与粒子束》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期50-55,共6页

激光惯性约束聚变实验需要使用数十台套诊断设备从不同方位对瞬态微尺度物理过程进行诊断表征。大部分诊断设备通常需要进入巨型靶室真空环境内,在厘米到米级的不同工作距离上,对聚变靶上面毫米到数十微米的靶标进行瞄准,大部分诊断设... 激光惯性约束聚变实验需要使用数十台套诊断设备从不同方位对瞬态微尺度物理过程进行诊断表征。大部分诊断设备通常需要进入巨型靶室真空环境内,在厘米到米级的不同工作距离上,对聚变靶上面毫米到数十微米的靶标进行瞄准,大部分诊断设备的瞄准精度需要达到50μm水平。双目瞄准方法是在真空环境下实现远距离高精度瞄准的一种重要方法,但目前主要依赖人工判读图像识别靶标和手动操作诊断搭载平台运动实现对靶瞄准,特别是靶室内照明条件或诊断设备瞄准视线存在夹角等条件会严重影响靶标识别效果,对诊断设备瞄准精度造成较大影响。发展了一种基于机器视觉的诊断自动瞄准方法,采用Mask R-CNN算法并以大量模拟瞄准图进行靶标识别训练,有效解决了靶标自动判读问题,对靶标识别误差控制在8个像素点以内;同时基于实验室瞄准测试平台开展了靶标像素偏差与瞄准坐标偏离关系的离线标定,开展了算法引导下的瞄准精度测试,根据测试结果预估指向瞄准精度优于30μm、径向瞄准精度优于50μm,对实现诊断设备的高精度自动瞄准有一定的基础参考价值。 展开更多

关键词 激光惯性约束聚变 诊断自动瞄准 Mask R-CNN算法 靶标识别 瞄准反馈控制

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