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题名基于视觉辅助的汽车转向路感优化控制仿真
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作者
李丽
庄庆华
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机构
长春工业大学人文信息学院
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2014年第9期186-189,194,共5页
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文摘
汽车行驶速度过快的情况下,与路面的冲击反力会瞬间增大。路感控制过程需要迅速改变硬件结构参数以保持稳定,过大变化使得控制过程出现异动,导致汽车转向路感系统出现"打手"(过控制)问题,传统的路感系统控制方法针对过控制问题,需要动态变化控制参数,使其与过控制过程形成匹配,但是传统方法很容易引起模型不稳,导致对汽车转向路感系统的控制误差增大。提出视觉辅助的汽车转向路感系统快速控制方法,采用Harris角点控制算法获取监控视频中每幅汽车转向路感图像中的角点位置,对每帧汽车转向图像的角点进行LK光流场运算,依据运动目标的光流连续性获取可能的目标角点信息,通过聚类分析对若干角点位置集进行数字运动汽车转向图像处理中的形态学处理,得到汽车当前所处的实际位置,实现汽车转向路感系统的快速控制。实验结果证明,改进种方法的可行性,并且具有较高的控制精度。
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关键词
汽车转向路感系统
快速控制
光流场
角点控制
监控视频帧
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Keywords
Automotive steering
Rapid control
Optical flow field
angular point control
Surveillance video frames
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分类号
TP153
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名微半球谐振陀螺角速度解算优化与噪声抑制方法研究
被引量：1
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作者
陈洋
丁徐锴
李宏生
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023年第6期13-17,共5页
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文摘
由于微半球谐振陀螺在常规角度解算方法下角度信号会发生突变,导致角速度信号存在周跳现象,针对这一现象,采用一种基于偏导法的角速度解算方法消除跳点,并通过仿真和实验进行了验证。由于硬件噪声以及差分输出等因素,陀螺输出角速度信号噪声较大,针对这一问题,利用自抗扰控制算法抑制噪声,从理论上分析了降噪算法的可行性,并通过仿真和实验进行了验证。设计相应的测控电路进行性能测试,实验结果显示,使用偏导法进行角速度解算消除了原始信号中的跳点现象,使用自抗扰控制算法明显降低了角速度信号的噪声,改进后的零偏稳定性提高了25.63%,角度随机游走降低了83.89%。
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关键词
微半球谐振陀螺
角速度
跳点
优化算法
自抗扰控制
噪声
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Keywords
micro-hemispheric resonant gyroscope
angular velocity
jump point
optimization algorithms
automatic disturbance rejection control
noise
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分类号
V241
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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