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基于T-S模型的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
被引量：
8
1
作者
高兴泉
陈虹
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第6期873-878,共6页
针对带有执行机构饱和约束与外部干扰的轮式移动机器人,提出了一种基于T-S模糊模型的轨迹跟踪方法.利用机器人运动特性和参考轨迹建立轨迹跟踪的误差系统并将其作T-S模型描述.通过求解具有LMI约束的半定规划问题,对每个线性子系统单独...
针对带有执行机构饱和约束与外部干扰的轮式移动机器人,提出了一种基于T-S模糊模型的轨迹跟踪方法.利用机器人运动特性和参考轨迹建立轨迹跟踪的误差系统并将其作T-S模型描述.通过求解具有LMI约束的半定规划问题,对每个线性子系统单独设计满足控制约束与H∞性能约束的状态反馈控制器,并在PDC(动态平行分配补偿)设计框架下构建全局控制器,最后证明闭环系统的李雅普诺夫稳定性.仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.
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关键词
轮式移动机器人
T-S模型
轨迹跟踪
执行器饱和约束
干扰抑制
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职称材料
饱和不确定离散切换系统的静态输出反馈控制
被引量：
10
2
作者
王茂
樊友高
邱剑彬
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2010年第10期1479-1483,共5页
研究一类具有饱和输入的多胞不确定性离散切换系统在平均驻留时间切换方式下的静态输出反馈控制问题.在平均驻留时间切换信号下,基于参数依赖间断切换Lyapunov函数和几个基本引理,通过求解LMI最优问题设计出使闭环系统达到局部指数稳定...
研究一类具有饱和输入的多胞不确定性离散切换系统在平均驻留时间切换方式下的静态输出反馈控制问题.在平均驻留时间切换信号下,基于参数依赖间断切换Lyapunov函数和几个基本引理,通过求解LMI最优问题设计出使闭环系统达到局部指数稳定的静态输出反馈控制器,并给出了系统稳定的吸引域.仿真结果表明了所提出的设计方法的有效性.
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关键词
切换系统
参数依赖LYAPUNOV函数
饱和执行器
吸引域
平均驻留时间
原文传递
执行器饱和多智能体系统的自适应学习一致性算法
3
作者
杨娜娜
孟新友
王璇
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2021年第9期2737-2740,共4页
针对一类受到执行器饱和高阶多智能体系统在有限时间区间[0,T]上的精确一致性问题,利用自适应迭代学习控制的方法,设计了具有全饱和差分型自适应更新律的时变增益。通过构造适当的复合能量函数,严格证明了一致性误差向量随着迭代次数趋...
针对一类受到执行器饱和高阶多智能体系统在有限时间区间[0,T]上的精确一致性问题,利用自适应迭代学习控制的方法,设计了具有全饱和差分型自适应更新律的时变增益。通过构造适当的复合能量函数,严格证明了一致性误差向量随着迭代次数趋于无穷而一致趋于零,得到了不依赖于网络通信拓扑矩阵特征值的自适应学习一致性算法。最后,给出一个仿真例子,仿真结果说明了所提算法的有效性。
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关键词
多智能体系统
执行器饱和
迭代学习控制
自适应控制
一致性
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职称材料
跳变双线性随机系统饱和执行器的镇定
被引量：
2
4
作者
刘飞
陈娇蓉
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2008年第3期349-352,共4页
对于一类具有Markov跳变参数的双线性离散随机系统,研究其饱和执行器问题.分别采用一般二次型Lyapunov函数、饱和关联Lyapunov函数进行系统随机稳定性分析,以椭圆不变集构造随机稳定域,提出两种依赖于模态跳变率的饱和状态控制器设计方...
对于一类具有Markov跳变参数的双线性离散随机系统,研究其饱和执行器问题.分别采用一般二次型Lyapunov函数、饱和关联Lyapunov函数进行系统随机稳定性分析,以椭圆不变集构造随机稳定域,提出两种依赖于模态跳变率的饱和状态控制器设计方法,两种方法均以线性矩阵不等式的形式给出.
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关键词
双线性系统
跳变系统
饱和执行器
椭圆不变集
随机稳定性
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职称材料
题名
基于T-S模型的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
被引量：
8
1
作者
高兴泉
陈虹
机构
吉林大学控制科学与工程系
吉林化工学院机电工程系
吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第6期873-878,共6页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(60234030)
吉林市杰出青年计划项目.
文摘
针对带有执行机构饱和约束与外部干扰的轮式移动机器人,提出了一种基于T-S模糊模型的轨迹跟踪方法.利用机器人运动特性和参考轨迹建立轨迹跟踪的误差系统并将其作T-S模型描述.通过求解具有LMI约束的半定规划问题,对每个线性子系统单独设计满足控制约束与H∞性能约束的状态反馈控制器,并在PDC(动态平行分配补偿)设计框架下构建全局控制器,最后证明闭环系统的李雅普诺夫稳定性.仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.
关键词
轮式移动机器人
T-S模型
轨迹跟踪
执行器饱和约束
干扰抑制
Keywords
wheeled
mobile
robot
T-S
fuzzy
model
tracking
control
actuator
saturations
disturbance
attenuation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
饱和不确定离散切换系统的静态输出反馈控制
被引量：
10
2
作者
王茂
樊友高
邱剑彬
机构
哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2010年第10期1479-1483,共5页
基金
国家自然科学基金项目(60804002)
黑龙江省博士后基金项目(LBH-Z08182)
文摘
研究一类具有饱和输入的多胞不确定性离散切换系统在平均驻留时间切换方式下的静态输出反馈控制问题.在平均驻留时间切换信号下,基于参数依赖间断切换Lyapunov函数和几个基本引理,通过求解LMI最优问题设计出使闭环系统达到局部指数稳定的静态输出反馈控制器,并给出了系统稳定的吸引域.仿真结果表明了所提出的设计方法的有效性.
关键词
切换系统
参数依赖LYAPUNOV函数
饱和执行器
吸引域
平均驻留时间
Keywords
Switched
systems
Parameter-dependent
Lyapunov
function
actuator
saturations
Domain
of
attraction
Average
dwell-time
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
执行器饱和多智能体系统的自适应学习一致性算法
3
作者
杨娜娜
孟新友
王璇
机构
兰州理工大学理学院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2021年第9期2737-2740,共4页
基金
甘肃省教育厅创新基金资助项目(2021A-025)
国家自然科学基金地区资助项目(11661050,12064024)
兰州理工大学红流一级学科建设项目。
文摘
针对一类受到执行器饱和高阶多智能体系统在有限时间区间[0,T]上的精确一致性问题,利用自适应迭代学习控制的方法,设计了具有全饱和差分型自适应更新律的时变增益。通过构造适当的复合能量函数,严格证明了一致性误差向量随着迭代次数趋于无穷而一致趋于零,得到了不依赖于网络通信拓扑矩阵特征值的自适应学习一致性算法。最后,给出一个仿真例子,仿真结果说明了所提算法的有效性。
关键词
多智能体系统
执行器饱和
迭代学习控制
自适应控制
一致性
Keywords
multi-agent
systems
actuator
saturations
iterative
learning
control
adaptive
control
consensus
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
跳变双线性随机系统饱和执行器的镇定
被引量：
2
4
作者
刘飞
陈娇蓉
机构
江南大学自动化研究所
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2008年第3期349-352,共4页
基金
国家自然科学基金项目(60574001)
新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-05-0485)
江南大学创新团队发展计划项目
文摘
对于一类具有Markov跳变参数的双线性离散随机系统,研究其饱和执行器问题.分别采用一般二次型Lyapunov函数、饱和关联Lyapunov函数进行系统随机稳定性分析,以椭圆不变集构造随机稳定域,提出两种依赖于模态跳变率的饱和状态控制器设计方法,两种方法均以线性矩阵不等式的形式给出.
关键词
双线性系统
跳变系统
饱和执行器
椭圆不变集
随机稳定性
Keywords
Bilinear
systems
Jump
systems
actuator
saturations
Ellipsoid
invariant
set
Stochastic
stability
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于T-S模型的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
高兴泉
陈虹
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
8
下载PDF
职称材料
2
饱和不确定离散切换系统的静态输出反馈控制
王茂
樊友高
邱剑彬
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2010
10
原文传递
3
执行器饱和多智能体系统的自适应学习一致性算法
杨娜娜
孟新友
王璇
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2021
0
下载PDF
职称材料
4
跳变双线性随机系统饱和执行器的镇定
刘飞
陈娇蓉
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2008
2
下载PDF
职称材料
已选择
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