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题名足式机器人小腿减振控制研究
被引量：3
- 1
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作者
张璐
毛伟伟
梁青
周烽
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机构
中国科学技术大学信息科学技术学院
海军蚌埠士官学校五系
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期30-34,43,共6页
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基金
中央高校基本科研业务费专项资金(WK2100100017)
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文摘
研究足式机器人行走过程的稳定性优化控制策略,设计一种基于机器人上身平台振动加速度为反馈的小腿减振控制系统。通过虚拟仿真分析软件——机械系统动力学自动分析构建足式机器人小腿虚拟样机,并导入到Matlab中进行主动减振的自抗扰控制算法设计,根据主动和被动减振分别抑制低频和高频振动。仿真结果表明,主被动联合减振大幅衰减了机器人上身平台的振动,弥补被动减振对低频振动无法抑制的情况,有效提高了机器人行走的稳定性。
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关键词
足式机器人
虚拟样机
主被动减振
自抗扰控制算法
机械系统动力学自动分析模型
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Keywords
biped robots
virtual prototype
active and passive vibration attenuation
active Disturbance RejectionControl（ADRC） algorithm
Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System（ADAMS） model
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于自抗扰控制的机器人小腿减振研究
被引量：3
- 2
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作者
毛伟伟
周烽
梁青
冯瑜
阎勇
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机构
中国科学技术大学信息科学技术学院
海军蚌埠士官学校五系
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期293-298,共6页
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基金
中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(WK2100100017)
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文摘
针对双足机器人行走稳定性的优化控制问题,为保证双足机器人行走时上身平台的稳定性以利于传感器的正常工作,提出一种具有主被动联合减振抗冲功能的小腿结构设计方案。采用基于自抗扰控制算法的主动控制减振方法,并使用Matlab中的Sim Mechanics工具箱,建立双足机器人减振小腿机械仿真模型,通过主动和被动减振分别抑制低频和高频振动。仿真实验结果表明,主被动联合减振方法成功衰减了来自足部所受的冲击,弥补了传统被动减振无法有效抑制低频振动的情况,能够保障双足机器人上身平台的稳定性,为双足机器人稳定行走提供保障。
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关键词
双足机器人
小腿设计
主被动联合减振
优化控制
自抗扰控制算法
SimMechanics模型
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Keywords
biped robot
crus design
active and passive vibration attenuation
optimal control
active Disturbance Rejection Control（ADRC） algorithm
SimMechanics model
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双足机器人小腿减振研究
被引量：2
- 3
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作者
毛伟伟
周烽
李军
梁青
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机构
中国科学技术大学自动化系
海军蚌埠士官学校五系
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2016年第2期355-360,共6页
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基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助(WK2100100017)
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文摘
在双足机器人行走稳定性优化控制问题的研究中,为了保障双足机器人行走时上身平台的稳定性以利于传感器的正常工作,提出了一种具有主被动联合减振抗冲功能的一体化小腿结构方案,来对双足机器人小腿减振。在传统被动减振结构基础上,引入Fx LMS算法的主动控制减振方法,通过主动和被动减振分别抑制低频和高频振动。利用Matlab软件仿真,主被动联合减振方法成功衰减了来自足部的冲击,弥补了传统被动减振对于低频振动无法有效抑制的情况。仿真结果表明,能够保障双足机器人上身平台的稳定性,为双足机器人稳定行走优化提供了依据。
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关键词
双足机器人
小腿设计
主被动联合减振
滤波最小均方算法
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Keywords
Biped robots
Crus design
active and passive vibration attenuation
Fx LMS algorithm
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分类号
TP273.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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