基于平面模板的摄像机标定方法 被引量：14

1

作者 王军 许建龙 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第1期259-260,F0003,共3页

给出了一种基于平面模板的摄像机标定的新算法。所用的标定模板由一个内嵌矩形的圆组成,通过模板图像在像平面上的投影计算圆环点,建立绝对二次曲线对摄像机内参数的约束方程,只需要摄像机在3个(或3个以上)不同方位摄取平面模板中的图像... 给出了一种基于平面模板的摄像机标定的新算法。所用的标定模板由一个内嵌矩形的圆组成,通过模板图像在像平面上的投影计算圆环点,建立绝对二次曲线对摄像机内参数的约束方程,只需要摄像机在3个(或3个以上)不同方位摄取平面模板中的图像,即可线性求解摄像机的内参数。该方法原理简单,对摄像机运动没有约束,不涉及图像匹配,平面模板容易制作,无须知道物理度量,实验证明本方法可行,并有较好的鲁棒性。 展开更多

关键词 摄像机标定 平面模板 针孔模型 绝对二次曲线 圆环点

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单目主动视觉无人机导引中摄像机内参数标定的线性方法 被引量：9

2

作者 王睿 李欣 张广军 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期676-681,共6页

提出一种单目主动视觉无人机导引中摄像机内参数标定的线性方法,在摄像机主点位置进行预标定的条件下,摄像机只需拍摄一幅着舰平面靶标上的一组正方形图像,无须知道该组正方形的任何几何信息,通过计算圆环点,建立绝对二次曲线对摄像机... 提出一种单目主动视觉无人机导引中摄像机内参数标定的线性方法,在摄像机主点位置进行预标定的条件下,摄像机只需拍摄一幅着舰平面靶标上的一组正方形图像,无须知道该组正方形的任何几何信息,通过计算圆环点,建立绝对二次曲线对摄像机内参数的约束方程即可线性求解摄像机内参数,仿真实验和真实图象实验表明:该方法在摄像机内参数(如焦距等)需要经常改变的视觉任务,如基于视觉的无人机着舰导引、运动参数估计、三维视觉重建及视觉监控中,使得摄像机内参数的标定具有简便、实时和鲁棒性强的特点。 展开更多

关键词 摄像机内参标定 着舰平面靶标 圆环点 绝对二次曲线 正方形

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机器视觉中针孔模型摄像机的自标定方法 被引量：7

3

作者 蓝慕云 刘建瓴 +1 位作者 吴庭万 刘桂雄 《机电产品开发与创新》 2006年第1期42-44,共3页

强调了摄像机自标定在机器视觉中的作用,介绍了目前几种主要的摄像机自标定方法,指出了这几种方法的主要特点及应用领域,论述了摄像机自标定方法的发展趋势。

关键词 摄像机自标定 针孔模型 绝对二次曲线

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矩形模板下摄像机标定和目标定位方法研究 被引量：7

4

作者 孙瑾 顾宏斌 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2008年第9期1740-1744,共5页

提出一种利用矩形进行摄像机标定和目标定位的新方法.该方法根据透视投影几何关系中旋转矩阵的单位正交性,由矩形的四个顶点的像构造无穷远平面上绝对二次曲线的像ω的约束方程标定摄像机内参数;目标定位转化为求解摄像机外参数,无需计... 提出一种利用矩形进行摄像机标定和目标定位的新方法.该方法根据透视投影几何关系中旋转矩阵的单位正交性,由矩形的四个顶点的像构造无穷远平面上绝对二次曲线的像ω的约束方程标定摄像机内参数;目标定位转化为求解摄像机外参数,无需计算图像和空间平面间的单应矩阵,直接由矩形顶点确定.本文方法完全摆脱了复杂的图像匹配问题,所有计算方法完全线性化,标定过程简便.模拟和真实图像实验结果证明了方法的可行性,表明该方法求解精度高、鲁棒性强. 展开更多

关键词 摄像机标定 目标定位 透视投影 绝对二次曲线

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一种基于圆环点的相机定标方法 被引量：6

5

作者 赵录刚 吴成柯 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期363-367,共5页

提出了一种基于圆环点求解相机内参数的方法.该方法要求相机在至少3个不同方位摄取一个含有若干条直径的圆图像,提取图像中的椭圆和直线,利用相切的射影不变性确定灭点及消隐线,通过消隐线和椭圆求交计算圆环点的图像坐标,从而线性求解... 提出了一种基于圆环点求解相机内参数的方法.该方法要求相机在至少3个不同方位摄取一个含有若干条直径的圆图像,提取图像中的椭圆和直线,利用相切的射影不变性确定灭点及消隐线,通过消隐线和椭圆求交计算圆环点的图像坐标,从而线性求解全部相机内参数.整个过程既不需要对模板进行精确度量,也不涉及图像匹配问题.大量的模拟和真实图像实验结果表明,该方法精确度高,鲁棒性强. 展开更多

关键词 相机定标 灭点 圆环点 绝对二次曲线

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从未标定图像恢复建筑物三维模型 被引量：1

6

作者 阮宗才 梁栋 +1 位作者 胡茂林 韦穗 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2001年第S2期82-84,110,共4页

利用建筑物中常见的平行直线和正交直线等特点,通过绝对二次曲线和消失点等射影几何量的计算,可以从未标定图像序列中恢复摄像机的内参数,然后恢复摄像机的方向和位置,同时恢复建筑物的三维欧氏几何模型(相差一个尺度因子)。此方法不需... 利用建筑物中常见的平行直线和正交直线等特点,通过绝对二次曲线和消失点等射影几何量的计算,可以从未标定图像序列中恢复摄像机的内参数,然后恢复摄像机的方向和位置,同时恢复建筑物的三维欧氏几何模型(相差一个尺度因子)。此方法不需要摄像机预先标定,也不需要摄像机内参数保持不变。 展开更多

关键词 三维建模 摄像机自定标 绝对二次曲线 消失点

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基于单个正方形的摄像机自标定算法 被引量：1

7

作者 蓝慕云 《现代计算机》 2007年第7期7-9,共3页

提出一种基于带对角线正方形作为平面标定模板的自标定算法机理,只需摄像机作三次运动参数未知的自由运动并摄取正方形模板在不同方位的三幅图像,即可线性求解摄像机的内外参数。实验表明,该算法能够较准确的标定出摄像机内参数,具有较... 提出一种基于带对角线正方形作为平面标定模板的自标定算法机理,只需摄像机作三次运动参数未知的自由运动并摄取正方形模板在不同方位的三幅图像,即可线性求解摄像机的内外参数。实验表明,该算法能够较准确的标定出摄像机内参数,具有较高的鲁棒性。 展开更多

关键词 摄像机内参数 圆环点 绝对二次曲线

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基于单个圆特征的三维注册技术及其在增强装配中的应用 被引量：2

8

作者 张翼 李明富 曾冰 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第6期881-885,共5页

提出了一种利用图像自然圆特征实现增强现实三维注册的方法:在摄像机已经完成标定的情况下,利用在目标平面中预定义的平面坐标系和一个圆特征实现位姿估算。根据绝对二次曲线与平面圆之间的虚交点估算出目标平面的旋转矩阵;在图像平面... 提出了一种利用图像自然圆特征实现增强现实三维注册的方法:在摄像机已经完成标定的情况下,利用在目标平面中预定义的平面坐标系和一个圆特征实现位姿估算。根据绝对二次曲线与平面圆之间的虚交点估算出目标平面的旋转矩阵;在图像平面内确定圆心的像后,估算出平移向量,实现增强现实三维注册;并将其应用到产品装配过程的虚实融合中,将装配引导信息叠加到产品装配视频中,引导用户实现装配操作。本算法与PnP法三维注册对比实验说明了本算法的正确性和可行性;以减速箱输出轴上的齿轮装配为例,分析和说明了增强现实装配引导环境下产品的装配过程。 展开更多

关键词 三维注册 自然特征 绝对二次曲线 装配引导

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利用图像中的消失点描述平面直线关系 被引量：2

9

作者 赵为民 唐俊 《微机发展》 2003年第1期16-17,20,共3页

在三维计算机视觉中 ,消失点和消失线扮演着极其重要的角色。在此利用场景中常见的平行线和正交线的特点 ,通过绝对二次曲线图像和消失点的计算 ,测量场景中其他几何结构的关系。该方法不需要摄像机事先标定。实验表明 ,在单幅图像中该... 在三维计算机视觉中 ,消失点和消失线扮演着极其重要的角色。在此利用场景中常见的平行线和正交线的特点 ,通过绝对二次曲线图像和消失点的计算 ,测量场景中其他几何结构的关系。该方法不需要摄像机事先标定。实验表明 ,在单幅图像中该方法所得结果可以作为一个较好的估计值 ,在 2幅图像中所得结果则较为精确。因此在图像测量中该方法有着一定的实用价值。 展开更多

关键词 图像 消失点 平面直线关系 三维计算机视觉 场景 图像测量 绝对二次曲线

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利用共面圆特征实现增强现实图像注册 被引量：2

10

作者 潘绍松 左洪福 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第8期81-85,91,共6页

本文提出以对象上的共面圆为基础估算对象位姿,实施增强现实图像注册的方法。假设相机内参数已标定,文章从绝对二次曲线与平面圆有公共虚交点出发,通过计算消隐线方程、确定圆心位置、获取坐标轴方向等步骤分别估算对象位姿的旋转分量... 本文提出以对象上的共面圆为基础估算对象位姿,实施增强现实图像注册的方法。假设相机内参数已标定,文章从绝对二次曲线与平面圆有公共虚交点出发,通过计算消隐线方程、确定圆心位置、获取坐标轴方向等步骤分别估算对象位姿的旋转分量和平移分量,从而最终估算出对象位姿。该算法所需预知的条件少、计算代价小,因而在工业环境中更易实现。综合数据仿真与真实对象测量验证了本文算法的正确性以及在噪声和遮挡情形下的鲁棒性。 展开更多

关键词 图像注册 共面圆 虚圆点 绝对二次曲线 交叉比

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基于两幅图像的三维物体分层重构 被引量：2

11

作者 赵为民 梁栋 唐俊 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第36期78-80,共3页

文章研究在仅有两幅图像的条件下,如果摄像机内参数保持不变,如何利用场景中的结构信息实现空间物体的分层重构,研究表明,计算出无穷远平面的单应矩阵,可以仿射重构,计算出绝对二次曲线的像,就可以进一步实现欧氏重构。最后给出一个具... 文章研究在仅有两幅图像的条件下,如果摄像机内参数保持不变,如何利用场景中的结构信息实现空间物体的分层重构,研究表明,计算出无穷远平面的单应矩阵,可以仿射重构,计算出绝对二次曲线的像,就可以进一步实现欧氏重构。最后给出一个具体的实验,结果表明该算法是可行的。 展开更多

关键词 计算机视觉 图像序列 三维物体 分层重构 仿射重构 矩阵 三维重构 摄像机

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基于圆曲线的摄像机自定标 被引量：1

12

作者 张备伟 吴福朝 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期135-139,共5页

本文给出了一种基于圆曲线的摄像机自定标的新方法。设计了一个含有三个两两不包含的圆(其中圆心和半径大小是未知的)的平面模板,让摄像机在三个以上的不同方位观察该模板,然后利用模板的图像来求解摄像机的内参数。文中,首先介绍了三... 本文给出了一种基于圆曲线的摄像机自定标的新方法。设计了一个含有三个两两不包含的圆(其中圆心和半径大小是未知的)的平面模板,让摄像机在三个以上的不同方位观察该模板,然后利用模板的图像来求解摄像机的内参数。文中,首先介绍了三维摄影空间中绝对二次曲线和圆环点的相关知识,接着推导出摄像机内参数的约束方程,最后又详细讨论了圆环点及其图像的求法。其中关键技术是通过求解像曲线的切线确定圆心图像的像素坐标,然后确定圆环点图像坐标来实现摄像机的定标。模拟实验和真实图像实验也表明,本方法具有很好的鲁律性。由于所用模板中的圆不需要精确定位,因此该模板易于制作。由于该技术对摄像机的运动没有限制,因此,它可以在一般的实验平台上实现。 展开更多

关键词 摄像机定标 平面模板 圆曲线 计算机视觉 图像处理

原文传递

逆向仿真工程中的一种相机自标定技术 被引量：1

13

作者 王刃 朱东兴 蒋渤 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期336-339,共4页

一直以来,数码相机的检测都是利用传统的直接线性解,因此,必须布设一个高精度的控制检测场。为了能够实现无控测量,采用了相机自检校法,并取得了和直接线性解一致的结果。

关键词 绝对二次曲线 绝对二次曲面 自检校

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一种基于菱形的摄像机标定方法 被引量：1

14

作者 杨利 《电脑知识与技术》 2008年第1期352-354,共3页

给出了一种基于菱形作为平面模板的摄像机标定方法。通过计算圆环点，建立绝对二次曲线对摄像机内参数的约束方程．只需摄像机在三个不同方位摄取菱形模板的图像，即可线性求解摄像机内参数。通过仿真实验表明，该算法可行。

关键词 摄像机标定 菱形 圆环点 绝对二次曲线

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基于图像的三维分层重构算法研究 被引量：1

15

作者 屈磊 梁栋 +1 位作者 孔晓东 明文华 《微机发展》 2003年第8期87-89,共3页

文章研究在摄像机内参数不变的情况下,利用图像中场景的结构信息实现分层重构的方法。通过求解基础矩阵实现射影重构,通过求解无穷远平面单应矩阵实现仿射重构,利用虚圆点约束求解绝对二次曲线的像实现欧氏重构。实验表明所研究的算法... 文章研究在摄像机内参数不变的情况下,利用图像中场景的结构信息实现分层重构的方法。通过求解基础矩阵实现射影重构,通过求解无穷远平面单应矩阵实现仿射重构,利用虚圆点约束求解绝对二次曲线的像实现欧氏重构。实验表明所研究的算法是有效可行的。 展开更多

关键词 图像恢复 计算机视觉 图像序列 图像重构 三维分层重构算法

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一种新的自定标算法——图像变换法 被引量：1

16

作者 刘侍刚 吴成柯 +1 位作者 唐丽 贾静 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期622-625,共4页

提出了一种新的基于图像变换的自定标算法,由于绝对二次曲线的像的各个元素不在一个数量级上,导致自定标过程中对噪音极其敏感·该方法针对于这一缺点,首先估计一个内参矩阵,然后通过图像变换,使绝对二次曲线的像的各个元素在一个... 提出了一种新的基于图像变换的自定标算法,由于绝对二次曲线的像的各个元素不在一个数量级上,导致自定标过程中对噪音极其敏感·该方法针对于这一缺点,首先估计一个内参矩阵,然后通过图像变换,使绝对二次曲线的像的各个元素在一个数量级上·理论分析及模拟图像序列和真实图像序列的实验结果表明,该自定标算法能够提高定标准确度及鲁棒性· 展开更多

关键词 绝对二次曲线 定标 图像变换

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一种利用非共面圆的相机标定和测量研究 被引量：1

17

作者 崔东慧 顾寄南 唐仕喜 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第11期53-55,59,共4页

对利用非共面两个圆进行摄像机标定的方法进行研究,在通过分析圆筒形工件内部两个非共面圆的投影特性的基础上,提出了一种新的摄像机标定方法。该方法根据圆筒半径和两圆所在平面的距离以及投影平面的两个椭圆存在的几何和代数约束关系... 对利用非共面两个圆进行摄像机标定的方法进行研究,在通过分析圆筒形工件内部两个非共面圆的投影特性的基础上,提出了一种新的摄像机标定方法。该方法根据圆筒半径和两圆所在平面的距离以及投影平面的两个椭圆存在的几何和代数约束关系;在识别出圆点和消隐点的基础上,计算得到摄像机的内外参数。最后,通过模拟验证该方法对噪声的鲁棒性,并将实验求取结果与实际参数对比,具体算例表明该方法能够准确地对摄像机进行标定,且标定误差不超过2mm。 展开更多

关键词 绝对圆锥曲线 摄像机标定 椭圆边缘 消隐点

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航天器交会对接中摄像机内参数在轨标定算法

18

作者 丁尚文 钱志余 李生权 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期327-332,共6页

针对航天器交会对接过程中位姿参数的测量问题,本文考虑到飞行器在轨运行期间,CCD相机受空间环境的影响,其内参数会发生变化的实际情况,提出航天器交会对接中摄像机内参数标定的线性方法。其主要特点是摄像机只需拍摄三幅光标点图像,无... 针对航天器交会对接过程中位姿参数的测量问题,本文考虑到飞行器在轨运行期间,CCD相机受空间环境的影响,其内参数会发生变化的实际情况,提出航天器交会对接中摄像机内参数标定的线性方法。其主要特点是摄像机只需拍摄三幅光标点图像,无须知道该组光标点的任何几何信息。通过计算圆环点,建立绝对二次曲线对摄像机内参数的约束方程即可线性求解摄像机内参数。仿真实验表明,该方法在航天器交会对接中,使得摄像机内参数的标定具有简便、实时和鲁棒性强的特点。 展开更多

关键词 相对位置和姿态 圆环点 绝对二次曲线 航天器 交会对接

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摄像机自标定方法的研究与进展 被引量：141

19

作者 孟晓桥 胡占义 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期110-124,共15页

该文回顾了近几年来摄像机自标定技术的发展 ,并分类介绍了其中几种主要方法 .同传统标定方法相比 ,自标定方法不需要使用标定块 ,仅根据图像间图像点的对应关系就能估计出摄像机内参数 .文中重点介绍了透视模型下的几种重要的自标定方... 该文回顾了近几年来摄像机自标定技术的发展 ,并分类介绍了其中几种主要方法 .同传统标定方法相比 ,自标定方法不需要使用标定块 ,仅根据图像间图像点的对应关系就能估计出摄像机内参数 .文中重点介绍了透视模型下的几种重要的自标定方法 ,包括内参数恒定和内参数可变两种情形 ;最后还简要介绍了几种非透视模型下的摄像机自标定方法 . 展开更多

关键词 摄像机自标定方法 计算机视觉 二维图像 小孔模型 无穷远平面 绝对二次曲线

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一种简单快速的相机标定新方法 被引量：11

20

作者 刘碧霞 李绍滋 +1 位作者 郭锋 苏松志 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2011年第1期88-93,共6页

本文提出了一种新的相机自标定方法,该方法要求摄像机在3个(或3个以上)不同方位摄取一个包含其内接正三角形的圆的新型标定模板的图像。首先,从模板图像中推导得到圆环点的像点坐标;然后通过得到的圆环点像点坐标,可线性求解摄像机内参... 本文提出了一种新的相机自标定方法,该方法要求摄像机在3个(或3个以上)不同方位摄取一个包含其内接正三角形的圆的新型标定模板的图像。首先,从模板图像中推导得到圆环点的像点坐标;然后通过得到的圆环点像点坐标,可线性求解摄像机内参数。与传统方法不同的是,该方法避免了复杂的椭圆拟合和直线拟合,降低了计算复杂度,提高了标定速度和精度,对噪声更加鲁棒。此外,该方法中的标定过程不需要模板的任何物理度量,也不要建立模板及其图像上点的对应,标定过程简单易于操作。基于模拟和真实图像的实验验证了该方法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 圆环点 绝对二次曲线 相机标定

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