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基于滑模控制的AUV运动仿真系统
被引量：
9
1
作者
王晓伟
姚绪梁
+2 位作者
王峰
孟令卫
杨光仪
《控制工程》
CSCD
北大核心
2017年第12期2526-2533,共8页
对Autonomous Underwater Vehicle(AUV)进行控制器设计和调试,作为试验平台的仿真系统是必不可少的。以某AUV为对象,以六自由度运动方程为基础对其进行了受力分析,为了提高对海洋环境和执行机构的仿真效果考虑了海浪、海流的影响及舵的...
对Autonomous Underwater Vehicle(AUV)进行控制器设计和调试,作为试验平台的仿真系统是必不可少的。以某AUV为对象,以六自由度运动方程为基础对其进行了受力分析,为了提高对海洋环境和执行机构的仿真效果考虑了海浪、海流的影响及舵的动力学特性。建立了AUV运动仿真系统并设计了水平面和垂直面的滑模控制器,并对AUV的航速控制、水平面回转、垂直面下潜、水平面路径跟踪、垂直面路径跟踪进行了仿真。仿真结果表明,该控制器具有较好的控制效果,对海浪、海流的处理方法满足仿真速度及精度的要求,该仿真系统与AUV的实际运动规律基本相符,可以作为AUV控制器设计与调试的仿真试验平台。
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关键词
运动仿真系统
滑模控制
路径跟踪
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职称材料
视景仿真可信度评估体系的扩充及其应用
被引量：
3
2
作者
王金华
严卫生
+1 位作者
刘旭琳
宋一川
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第8期1912-1915,1919,共5页
随着视景仿真技术的发展,仿真可信度评估也应相应扩充,满足全面评价视景仿真系统的需求。首先针对目前视景仿真技术出现的新形式进行了探讨,提出了对可信度评估进行扩充的一种思路,给出了视景仿真系统可信度评估的体系结构,并对模糊AHP...
随着视景仿真技术的发展,仿真可信度评估也应相应扩充,满足全面评价视景仿真系统的需求。首先针对目前视景仿真技术出现的新形式进行了探讨,提出了对可信度评估进行扩充的一种思路,给出了视景仿真系统可信度评估的体系结构,并对模糊AHP评估方法进行了改进以减少评判专家的主观臆断;然后依据扩充后的可信度评估体系并结合改进的模糊AHP评估方法对某新型远程自主式水下航行器仿真系统进行了评估,最后给出了该仿真系统的定量可信度。实践证明,扩充后的视景可信度评估适用范围更加广泛,具有一定应用前景和工程使用价值。
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关键词
视景仿真
可信度评估
逼真度
自主式水下航行器仿真系统
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职称材料
水下航行器导航与控制实时仿真系统
被引量：
11
3
作者
严卫生
高剑
+1 位作者
宋保维
潘光
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第4期423-427,共5页
针对某远程自主水下航行器 ,设计并实现了该航行器的实时仿真系统 ,阐述了该系统的方案构思、硬件组成及工作原理 ,介绍了实时仿真软件 ,最后给出在该系统上的实验结果。结果表明 ,该系统能为自动驾驶仪创造一个很好的仿真环境 ,通过它...
针对某远程自主水下航行器 ,设计并实现了该航行器的实时仿真系统 ,阐述了该系统的方案构思、硬件组成及工作原理 ,介绍了实时仿真软件 ,最后给出在该系统上的实验结果。结果表明 ,该系统能为自动驾驶仪创造一个很好的仿真环境 ,通过它设计者在实验室中就可以较全面地对导航与控制系统进行调试 。
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关键词
自主水下航行器
导航与控制系统仿真
实时仿真系统
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职称材料
题名
基于滑模控制的AUV运动仿真系统
被引量：
9
1
作者
王晓伟
姚绪梁
王峰
孟令卫
杨光仪
机构
九江职业技术学院机械工程学院
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2017年第12期2526-2533,共8页
基金
江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ161349)
文摘
对Autonomous Underwater Vehicle(AUV)进行控制器设计和调试,作为试验平台的仿真系统是必不可少的。以某AUV为对象,以六自由度运动方程为基础对其进行了受力分析,为了提高对海洋环境和执行机构的仿真效果考虑了海浪、海流的影响及舵的动力学特性。建立了AUV运动仿真系统并设计了水平面和垂直面的滑模控制器,并对AUV的航速控制、水平面回转、垂直面下潜、水平面路径跟踪、垂直面路径跟踪进行了仿真。仿真结果表明,该控制器具有较好的控制效果,对海浪、海流的处理方法满足仿真速度及精度的要求,该仿真系统与AUV的实际运动规律基本相符,可以作为AUV控制器设计与调试的仿真试验平台。
关键词
运动仿真系统
滑模控制
路径跟踪
Keywords
auv
auv
motion
simulation system
SMC
path
following
分类号
U664.72 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
视景仿真可信度评估体系的扩充及其应用
被引量：
3
2
作者
王金华
严卫生
刘旭琳
宋一川
机构
武警工程学院
西北工业大学航海学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第8期1912-1915,1919,共5页
基金
国家自然科学基金(60875071)
教育部新世纪优秀人才支持计划资助(教纪支[2005]290)
文摘
随着视景仿真技术的发展,仿真可信度评估也应相应扩充,满足全面评价视景仿真系统的需求。首先针对目前视景仿真技术出现的新形式进行了探讨,提出了对可信度评估进行扩充的一种思路,给出了视景仿真系统可信度评估的体系结构,并对模糊AHP评估方法进行了改进以减少评判专家的主观臆断;然后依据扩充后的可信度评估体系并结合改进的模糊AHP评估方法对某新型远程自主式水下航行器仿真系统进行了评估,最后给出了该仿真系统的定量可信度。实践证明,扩充后的视景可信度评估适用范围更加广泛,具有一定应用前景和工程使用价值。
关键词
视景仿真
可信度评估
逼真度
自主式水下航行器仿真系统
Keywords
visual
simulation
evaluation
of
credibility
fidelity
auv
simulation system
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
水下航行器导航与控制实时仿真系统
被引量：
11
3
作者
严卫生
高剑
宋保维
潘光
机构
西北工业大学航海工程学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第4期423-427,共5页
文摘
针对某远程自主水下航行器 ,设计并实现了该航行器的实时仿真系统 ,阐述了该系统的方案构思、硬件组成及工作原理 ,介绍了实时仿真软件 ,最后给出在该系统上的实验结果。结果表明 ,该系统能为自动驾驶仪创造一个很好的仿真环境 ,通过它设计者在实验室中就可以较全面地对导航与控制系统进行调试 。
关键词
自主水下航行器
导航与控制系统仿真
实时仿真系统
Keywords
autonomous
underwater
vehicle(
auv
),
navigation
and
control
system
simulation
,
real
time
simulation system
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TJ630.1 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于滑模控制的AUV运动仿真系统
王晓伟
姚绪梁
王峰
孟令卫
杨光仪
《控制工程》
CSCD
北大核心
2017
9
下载PDF
职称材料
2
视景仿真可信度评估体系的扩充及其应用
王金华
严卫生
刘旭琳
宋一川
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010
3
下载PDF
职称材料
3
水下航行器导航与控制实时仿真系统
严卫生
高剑
宋保维
潘光
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
11
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职称材料
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