新型5自由度并联机床运动学自标定研究 被引量：7

1

作者 高建设 程丽 赵永生 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期738-743,共6页

为提高并联机床的运动精度,提出了一种新的运动学自标定方法。该方法基于冗余传感器测出的动平台全部位姿信息,利用运动学反解公式,建立了标定数学模型,并应用遗传算法进行参数辨识,避免了大量的偏导计算。标定后机床X轴定位精度由标定... 为提高并联机床的运动精度,提出了一种新的运动学自标定方法。该方法基于冗余传感器测出的动平台全部位姿信息,利用运动学反解公式,建立了标定数学模型,并应用遗传算法进行参数辨识,避免了大量的偏导计算。标定后机床X轴定位精度由标定前的±0.06 mm提高到±0.03 mm,Y轴定位精度由标定前的±0.43mm提高到±0.07 mm,Z轴定位精度由标定前的±0.94 mm提高到±0.07 mm。该方法为改善并联机床的运动精度提供了一种有效手段,并为并联机床的闭环控制奠定了基础。 展开更多

关键词 并联机床 5自由度 自标定 遗传算法

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基于ADAMS的五自由度机器人运动学仿真 被引量：15

2

作者 刘宏伟 《机电产品开发与创新》 2008年第6期42-44,共3页

介绍了基于ADAMS的五自由度机器人的三维建模方法,并用ADAMS的运动仿真功能对五自由度机器人的运动特性进行了仿真分析,给出了机器人在典型运动状态下,手部末端的位移、速度及加速度等特性曲线,为机器人运动控制及优化设计提供参考依据。

关键词 工业机器人 5-DOF 运动学分析 ADAMS 五自由度机器人 仿真

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一种5自由度并联机构运动学及仿真研究 被引量：7

3

作者 王辰宇 杨世文 夏昊 《机械传动》 北大核心 2019年第2期85-88,共4页

针对需要5自由度的特殊情况,提出一种新的5自由度的并联机构,对其运动学进行分析。应用螺旋理论以及修正的G-K公式验证了该并联机构所具有的自由度,运用闭环矢量法求该机构的位姿反解,基于Matlab及Adams软件对该机构进行运动学仿真。得... 针对需要5自由度的特殊情况,提出一种新的5自由度的并联机构,对其运动学进行分析。应用螺旋理论以及修正的G-K公式验证了该并联机构所具有的自由度,运用闭环矢量法求该机构的位姿反解,基于Matlab及Adams软件对该机构进行运动学仿真。得出了该机构的自由度情况及Matlab和Adams得到的反解运动曲线。通过Adams仿真验证了该机构自由度求解的正确性,对比Matlab和Adams的反解运动曲线验证了该机构反解的正确性。 展开更多

关键词 5自由度 并联机构 运动学 ADAMS

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新型五自由度混联机器人及其动力学分析 被引量：5

4

作者 李瑞峰 郭万金 曹雏清 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期32-36,共5页

设计了一种新型五自由度混联机器人结构,对其构型进行了介绍和分析.应用D-H方法建立了该五自由度混联机器人的运动学模型.在此基础上,基于递归牛顿-欧拉算法对该混联机器人进行了动力学分析,推导了机器人各连杆的速度、加速度、惯性力... 设计了一种新型五自由度混联机器人结构,对其构型进行了介绍和分析.应用D-H方法建立了该五自由度混联机器人的运动学模型.在此基础上,基于递归牛顿-欧拉算法对该混联机器人进行了动力学分析,推导了机器人各连杆的速度、加速度、惯性力和力矩,同时,推导了各连杆相互作用的力、力矩及关节驱动力或力矩,研究了各连杆的运动速度、加速度及受力情况.通过Matlab数值仿真和ADAMS虚拟样机验证了动力学分析求解的正确性,为后续结构优化和运动控制提供了依据. 展开更多

关键词 五自由度 混联机器人 动力学 分析 递归牛顿-欧拉算法

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5-UPS并联机床及静力的分析 被引量：2

5

作者 杨春青 周芳青 +1 位作者 崔云起 赵永生 《机械设计与研究》 CSCD 2004年第1期86-88,共3页

介绍了一种 5 UPS 5自由度并联机床的结构特点 ,对其采用的新型虎克铰和机床活动平台受力的关系进行分析 ,推导出了五条腿和中间支链受力及扭矩的计算公式 ,为其设计提供了理论依据。

关键词 5-UPS 并联机床 静力分析 活动平台 中间支链

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5DOF运动仿真试验器的姿态指向对准和误差分析 被引量：3

6

作者 刘樾 《航空精密制造技术》 2012年第1期17-22,共6页

为了提高5DOF运动仿真试验器的综合精度和运行能力,分析了其结构和控制分项误差对姿态定向精度的综合影响,建立了误差数学模型并给出指向对准精度的设计计算方法及误差影响程度的计算结果;在指向对准关系分析的基础上,利用对准角计算给... 为了提高5DOF运动仿真试验器的综合精度和运行能力,分析了其结构和控制分项误差对姿态定向精度的综合影响,建立了误差数学模型并给出指向对准精度的设计计算方法及误差影响程度的计算结果;在指向对准关系分析的基础上,利用对准角计算给出了一种可实时判别和防护5DOF运动仿真试验器运动干涉的设计约束条件。 展开更多

关键词 飞行运动仿真 五轴转台 轴系精度 指向误差 运动干涉

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基于OpenGL的五自由度机械臂的运动学仿真 被引量：2

7

作者 宋西平 李国琴 罗陆锋 《机械设计与制造工程》 2015年第12期18-21,共4页

利用OpenGL构建了五自由度机械臂的运动仿真环境,详细阐述了从模型构建、坐标系建立到运动学方程推导的过程。利用MATLAB机器人工具箱实验验证了所推导的机械臂运动学方程以及在仿真环境下机械臂模型的运动,对研究机器人在虚拟环境下的... 利用OpenGL构建了五自由度机械臂的运动仿真环境,详细阐述了从模型构建、坐标系建立到运动学方程推导的过程。利用MATLAB机器人工具箱实验验证了所推导的机械臂运动学方程以及在仿真环境下机械臂模型的运动,对研究机器人在虚拟环境下的运动具有一定的借鉴意义。 展开更多

关键词 OpenGL平台 五自由度机械臂 运动学仿真 D-H理论

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某型五轴转台中短接制动保护装置的设计及应用

8

作者 麻恒进 葛力彬 徐国柱 《航空精密制造技术》 2013年第6期52-54,共3页

针对某型五轴转台中非常高的安全保护要求,设计了一种短接制动保护装置,对其工作过程进行了理论分析和仿真,通过实际应用验证了仿真分析的正确性,并提出相关建议。

关键词 五轴转台 短接制动 过程仿真

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五自由度搬运机器人系统设计与运动学分析 被引量：13

9

作者 丁磊 李恩 +1 位作者 谭民 王逸洲 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期19-22,共4页

设计了一种用于冲压生产线上下料操作的新型五自由度搬运机器人.首先,结合冲压生产线的应用需求设计了机器人的机械结构,并进一步构建了其控制系统;然后,对机器人运动学进行分析,建立机器人连杆坐标系,利用D-H法描述机器人正向运动学模... 设计了一种用于冲压生产线上下料操作的新型五自由度搬运机器人.首先,结合冲压生产线的应用需求设计了机器人的机械结构,并进一步构建了其控制系统;然后,对机器人运动学进行分析,建立机器人连杆坐标系,利用D-H法描述机器人正向运动学模型,并求解机器人逆运动学;最后,对机器人工作空间和运动精度进行描述,将工作空间分别投影到xy,xz,yz三个平面得到其具体参数,利用雅可比矩阵求解各关节最大容许误差,对机器人的参数设计和轨迹规划具有指导意义. 展开更多

关键词 五自由度搬运机器人 运动学 工作空间 运动精度 分析

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五自由度机器人逆运动学解法与工作空间分析 被引量：9

10

作者 郭万金 李瑞峰 曹雏清 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期14-18,共5页

针对一种五自由度机器人结构,提出了一种精确求解逆运动学的封闭解法,解决了逆运动学数值方法计算较慢、在某些情况不能算出所有可能解问题.应用D-H方法建立了该五自由度机器人的运动学模型.在此基础上,依据该机器人的特定构型,应用代... 针对一种五自由度机器人结构,提出了一种精确求解逆运动学的封闭解法,解决了逆运动学数值方法计算较慢、在某些情况不能算出所有可能解问题.应用D-H方法建立了该五自由度机器人的运动学模型.在此基础上,依据该机器人的特定构型,应用代数方法,仅选取位置矢量和一个姿态矢量提出了所研究机器人的逆运动学封闭解法.选取一个马鞍面做为该机器人打磨作业任务,分别进行了Matlab数值计算仿真和ADAMS虚拟样机联合仿真分析.结果显示:马鞍面期望轨迹和遍历轨迹对应的位置和姿态具有高度一致性,验证了所提出逆运动学封闭解法的正确性.最后,通过数值计算求解了该机器人的可达工作空间,为该机器人结构优化和运动控制提供依据. 展开更多

关键词 五自由度机器人 运动学 逆运动学 封闭解法 工作空间

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自动激光焊接机器人的运动机构设计及实验验证 被引量：1

11

作者 巢雨苍 《电焊机》 北大核心 2014年第12期69-71,75,共4页

分析了3分支5自由度自动激光焊接机器人的结构特点,并建立该机器人的正反解运动学模型,采用解析方法求解该运动学模型并进行仿真计算,最终采用机器人完成了自动激光焊接实验。结果表明,该3分支5自由度机器人机构可完成高精度及高速激光... 分析了3分支5自由度自动激光焊接机器人的结构特点,并建立该机器人的正反解运动学模型,采用解析方法求解该运动学模型并进行仿真计算,最终采用机器人完成了自动激光焊接实验。结果表明,该3分支5自由度机器人机构可完成高精度及高速激光焊接,具有实用价值。 展开更多

关键词 自动焊接 3分支5自由度 并联机构

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五自由度串联机器人运动学正反解仿真研究 被引量：2

12

作者 刘宏伟 薛党勤 《新技术新工艺》 2009年第2期64-67,共4页

介绍了基于ADAMS的5自由度串联机器人运动学正、反解仿真方法,给出了一种有效的仿真多自由度串联机器人反解的驱动函数构造方法,并用ADAMS强大的运动仿真功能、函数、测量及曲线处理功能,对5自由度机器人进行了运动学正反解仿真运行及分... 介绍了基于ADAMS的5自由度串联机器人运动学正、反解仿真方法,给出了一种有效的仿真多自由度串联机器人反解的驱动函数构造方法,并用ADAMS强大的运动仿真功能、函数、测量及曲线处理功能,对5自由度机器人进行了运动学正反解仿真运行及分析,为机器人运动控制及优化设计提供参考依据。 展开更多

关键词 工业机器人 5-DOF 运动学分析 ADAMS

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