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基于关节空间与工作空间协同的6R点焊机器人路径规划方法
被引量：
4
1
作者
徐成宇
高洪
《井冈山大学学报（自然科学版）》
2017年第5期59-63,共5页
为实现6R点焊机器人动态性能优、焊接路径短的规划目标,提出在关节空间采用5次多项式规划其转角运动,以确保机器人从任一焊点到相邻焊点时的动态特性;基于组合数学原理,枚举点焊机器人工作时遍历所有焊点的可能路径集合,结合关节空间与...
为实现6R点焊机器人动态性能优、焊接路径短的规划目标,提出在关节空间采用5次多项式规划其转角运动,以确保机器人从任一焊点到相邻焊点时的动态特性;基于组合数学原理,枚举点焊机器人工作时遍历所有焊点的可能路径集合,结合关节空间与工作空间映射关系和各可能路径长度动态积分的数值计算,给出最优焊接路径排列顺序。最后通过算例对该规划方法进行了验证。
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关键词
点焊机器人
五次多项式
关节空间
工作空间
可能路径集合
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职称材料
题名
基于关节空间与工作空间协同的6R点焊机器人路径规划方法
被引量：
4
1
作者
徐成宇
高洪
机构
安徽工程大学机械与汽车工程学院
出处
《井冈山大学学报（自然科学版）》
2017年第5期59-63,共5页
基金
安徽省高等学校自然科学研究重大项目(KJ2017ZD14)
文摘
为实现6R点焊机器人动态性能优、焊接路径短的规划目标,提出在关节空间采用5次多项式规划其转角运动,以确保机器人从任一焊点到相邻焊点时的动态特性;基于组合数学原理,枚举点焊机器人工作时遍历所有焊点的可能路径集合,结合关节空间与工作空间映射关系和各可能路径长度动态积分的数值计算,给出最优焊接路径排列顺序。最后通过算例对该规划方法进行了验证。
关键词
点焊机器人
五次多项式
关节空间
工作空间
可能路径集合
Keywords
spot
welding
robot
5
times
polynomial
jointspace
workspace
set
of
the
possible
paths.
分类号
O189.13 [理学—数学]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于关节空间与工作空间协同的6R点焊机器人路径规划方法
徐成宇
高洪
《井冈山大学学报（自然科学版）》
2017
4
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