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基于车载单目图像的3维地平面估计
被引量：
1
1
作者
向文辉
刘羽
+1 位作者
曹洋
汪增福
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014年第1期76-82,共7页
提出了一种由车载摄像头获取的单目图像估计场景的3维地平面以及深度信息的算法.该算法首先融合图像的散焦信息、饱和度信息以及暗通道先验,得到场景的相对深度图.然后在基于地平线分段平滑的假设下,进行双边中值滤波推断出3维地平面....
提出了一种由车载摄像头获取的单目图像估计场景的3维地平面以及深度信息的算法.该算法首先融合图像的散焦信息、饱和度信息以及暗通道先验,得到场景的相对深度图.然后在基于地平线分段平滑的假设下,进行双边中值滤波推断出3维地平面.最后在此基础上利用成像几何原理计算出绝对深度图.为了验证算法的有效性,不仅在离线计算机上进行了大量的对比实验,而且还将该算法应用于机器人小车的室外自主避障.实验结果表明本文算法可以较好地估计出3维地平面和场景深度,机器人小车可以利用这些信息成功检测并躲避障碍物.
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关键词
机器人小车
单目图像
图像融合
3
维地平面估计
深度估计
原文传递
BigDog四足机器人关键技术分析
被引量：
64
2
作者
丁良宏
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期1-23,共23页
对Big Dog四足机器人的核心技术进行分析,适应复杂地形是Big Dog的设计主线。提高横、纵自由度联动能力是Big Dog结构设计主要突破点。机体重心颠簸起伏、机体重心自扰动等不良运动特性是四足机器人控制难度大的主要原因。液压动力系统...
对Big Dog四足机器人的核心技术进行分析,适应复杂地形是Big Dog的设计主线。提高横、纵自由度联动能力是Big Dog结构设计主要突破点。机体重心颠簸起伏、机体重心自扰动等不良运动特性是四足机器人控制难度大的主要原因。液压动力系统的构成和优点将被剖析,解决腿类移动装置的驱动问题是液压系统研发的根本目的。支撑腿打滑及俯仰和横滚角度是否过大作为监测机体运动安全状态的参数。惯导和关节编码器可检测机身与肢体的状态,借助压力传感器可还原落足点地形,三者合一可构建虚拟模型。借助虚拟模型可求算机体重心等关键控制处理中间参数,运动控制系统可实施粗略的动作预演及精确的运动学和动力学规划。规划模型与样机模型的偏差作为反馈值实施闭环控制。建立以三维激光扫描仪和双目视觉为主的导航系统,视觉地形还原功能可帮助LS3安全跨越岩石地形,软件系统将各种基本功能整合为有机的整体。机器人的自主性与智能性被讨论,利用Big Dog/LS3与好奇号火星探测器作对比并加以分析。Big Dog目前存在的几个主要问题:液压系统无法瞬时大幅增压、机械传动各种损伤、仿生设计的不彻底性。LS3机器人针对Big Dog的不足,多个改进环节被分析。猎豹、野猫、Petman等机器人被简要分析。阿特拉斯双足机器人借助虚拟模型可实现机械臂碰撞保护功能,遭受外力撞击可迅速恢复平衡状态。
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关键词
BIG
Dog四足机器人
运动控制地形还原
虚拟模型
自主性
智能性
LS
3
机器人
阿特拉斯机器人
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职称材料
题名
基于车载单目图像的3维地平面估计
被引量：
1
1
作者
向文辉
刘羽
曹洋
汪增福
机构
中国科学技术大学自动化系
中国科学院合肥智能机械研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014年第1期76-82,共7页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(WK2100100020)
安徽省科技专项基金资助项目(11010202192)
文摘
提出了一种由车载摄像头获取的单目图像估计场景的3维地平面以及深度信息的算法.该算法首先融合图像的散焦信息、饱和度信息以及暗通道先验,得到场景的相对深度图.然后在基于地平线分段平滑的假设下,进行双边中值滤波推断出3维地平面.最后在此基础上利用成像几何原理计算出绝对深度图.为了验证算法的有效性,不仅在离线计算机上进行了大量的对比实验,而且还将该算法应用于机器人小车的室外自主避障.实验结果表明本文算法可以较好地估计出3维地平面和场景深度,机器人小车可以利用这些信息成功检测并躲避障碍物.
关键词
机器人小车
单目图像
图像融合
3
维地平面估计
深度估计
Keywords
robot
vehicle
monocular
image
image
fusion
3
D
ground
plane
estimation
depth
estimation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
BigDog四足机器人关键技术分析
被引量：
64
2
作者
丁良宏
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期1-23,共23页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划
2011AA041001)
中科院博士后基金资助项目
文摘
对Big Dog四足机器人的核心技术进行分析,适应复杂地形是Big Dog的设计主线。提高横、纵自由度联动能力是Big Dog结构设计主要突破点。机体重心颠簸起伏、机体重心自扰动等不良运动特性是四足机器人控制难度大的主要原因。液压动力系统的构成和优点将被剖析,解决腿类移动装置的驱动问题是液压系统研发的根本目的。支撑腿打滑及俯仰和横滚角度是否过大作为监测机体运动安全状态的参数。惯导和关节编码器可检测机身与肢体的状态,借助压力传感器可还原落足点地形,三者合一可构建虚拟模型。借助虚拟模型可求算机体重心等关键控制处理中间参数,运动控制系统可实施粗略的动作预演及精确的运动学和动力学规划。规划模型与样机模型的偏差作为反馈值实施闭环控制。建立以三维激光扫描仪和双目视觉为主的导航系统,视觉地形还原功能可帮助LS3安全跨越岩石地形,软件系统将各种基本功能整合为有机的整体。机器人的自主性与智能性被讨论,利用Big Dog/LS3与好奇号火星探测器作对比并加以分析。Big Dog目前存在的几个主要问题:液压系统无法瞬时大幅增压、机械传动各种损伤、仿生设计的不彻底性。LS3机器人针对Big Dog的不足,多个改进环节被分析。猎豹、野猫、Petman等机器人被简要分析。阿特拉斯双足机器人借助虚拟模型可实现机械臂碰撞保护功能,遭受外力撞击可迅速恢复平衡状态。
关键词
BIG
Dog四足机器人
运动控制地形还原
虚拟模型
自主性
智能性
LS
3
机器人
阿特拉斯机器人
Keywords
Big
Dog
quadruped
robot
ground
plane
estimation
of
locomotion
control
virtual
model
autonomy
intelligence
LS
3
robot
Atlas
robot＊
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于车载单目图像的3维地平面估计
向文辉
刘羽
曹洋
汪增福
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014
1
原文传递
2
BigDog四足机器人关键技术分析
丁良宏
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
64
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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