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一种DSM模型下飞行障碍物尺度的研究 被引量:4
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作者 赵敏 林行刚 +1 位作者 赵乃国 王倩 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1249-1252,共4页
在一种数字表面模型(DSM)建模方法的基础上,对威胁飞行器低空飞行安全的独立障碍物的尺度与DSM纵横断面采样间距的关系进行了分析,给出了独立障碍物的定义、分类和确定独立障碍物的方法。通过对7.2km2一典型城市地域的仿真试验表明,DSM... 在一种数字表面模型(DSM)建模方法的基础上,对威胁飞行器低空飞行安全的独立障碍物的尺度与DSM纵横断面采样间距的关系进行了分析,给出了独立障碍物的定义、分类和确定独立障碍物的方法。通过对7.2km2一典型城市地域的仿真试验表明,DSM纵横断面间距在3~25m之间,威胁飞行器地形跟踪制导安全的孤立障碍物较少,同时装订并实时处理的DSM模型数据量也较小,并在纵横断面间距12.5m处达到两者最优。 展开更多
关键词 飞行器 地形跟踪制导 飞行障碍物 数字表面模型 尺度 DSM模型 飞行安全
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地形跟踪制导中数字表面模型的研究 被引量:4
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作者 赵敏 林行刚 +1 位作者 赵乃国 罗丁 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期240-244,共5页
分析研究了数字表面模型 (DSM)在飞行器地形跟踪制导中的应用 ,提出了一种大地坐标下和高斯坐标下 DSM建模的新方法。在此基础上分析了 DSM模型纵横断面采样间距对孤立障碍物的影响 ,分析定义了 DSM模型下飞行器掠地飞行的最小安全高度... 分析研究了数字表面模型 (DSM)在飞行器地形跟踪制导中的应用 ,提出了一种大地坐标下和高斯坐标下 DSM建模的新方法。在此基础上分析了 DSM模型纵横断面采样间距对孤立障碍物的影响 ,分析定义了 DSM模型下飞行器掠地飞行的最小安全高度。仿真试验表明 ,在地形跟踪制导技术中采用数字表面模型 DSM比采用数字高程模型 DEM有更强的制导适应性。 展开更多
关键词 数字表面模型 无人飞行器 地形跟踪制导 障碍物 数字摄影测量
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无人飞行器基于前视序列图像的地形跟随技术 被引量:4
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作者 魏东辉 陈万春 程进 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期256-262,共7页
针对飞行器未知环境下自主地形跟随问题,提出了基于前视序列图像天地线的地形跟随方法,并利用适应角法设计了制导律,该方法利用被动成像实时探测飞行前方地形信息,降低了对数字地图保障及高精度导航的需求。六自由度非线性数学仿真结果... 针对飞行器未知环境下自主地形跟随问题,提出了基于前视序列图像天地线的地形跟随方法,并利用适应角法设计了制导律,该方法利用被动成像实时探测飞行前方地形信息,降低了对数字地图保障及高精度导航的需求。六自由度非线性数学仿真结果表明:基于前视序列图像天地线的方法较传统基于数字地图的方法,地形跟随平均离地高度可降低35%以上,可大幅提高飞行器超低空突防性能。 展开更多
关键词 地形跟随 前视序列图像 制导律
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基于预设性能制导律的欠驱动AUV海底地形鲁棒时滞跟踪控制 被引量:3
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作者 李锦江 向先波 +1 位作者 刘传 杨少龙 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期944-952,共9页
针对自主水下机器人(AUV)面向海底起伏地形跟踪的实际应用需求,设计了基于预设性能制导律的鲁棒时滞跟踪控制器,实现执行机构时滞下的AUV起伏地形跟踪,同时可提升其航行安全性能.首先,基于航行安全性能函数对地形跟踪误差进行转换,结合... 针对自主水下机器人(AUV)面向海底起伏地形跟踪的实际应用需求,设计了基于预设性能制导律的鲁棒时滞跟踪控制器,实现执行机构时滞下的AUV起伏地形跟踪,同时可提升其航行安全性能.首先,基于航行安全性能函数对地形跟踪误差进行转换,结合时变视线制导角在运动学层面设计了预设性能制导律,为AUV动力层提供参考状态输入.其次,为处理执行机构时滞问题并降低精确建模需求,结合径向基函数(RBF)神经网络设计了鲁棒时滞动力学控制器.最后,采用李雅普诺夫理论证明了基于预设性能制导律的鲁棒时滞跟踪控制系统闭环稳定性.仿真结果表明:所设计的控制器可实现AUV起伏地形鲁棒跟踪,且瞬态跟踪误差时刻处于预设性能范围之内,可提升AUV在跟踪海底起伏地形时的航行安全性能. 展开更多
关键词 自主水下机器人 海底地形跟踪 预设性能制导 执行机构时滞 鲁棒控制
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SEVERAL PROBLEMS OF DIGITAL MAP TECHNIQUE IN LOW ALTITUDE PENETRATION
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作者 李清 高攀 沈春林 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CSCD 1998年第1期50-55,共6页
SEVERALPROBLEMSOFDIGITALMAPTECHNIQUEINLOWALTITUDEPENETRATIONLiQing(李清),GaoPan(高攀),ShenChunlin(沈春林)(Departmen... SEVERALPROBLEMSOFDIGITALMAPTECHNIQUEINLOWALTITUDEPENETRATIONLiQing(李清),GaoPan(高攀),ShenChunlin(沈春林)(DepartmentofAutomaticContr... 展开更多
关键词 terrain following aircraft map matching guidance digital filters map information
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A Method to Identify Flight Obstacles on Digital Surface Model
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作者 赵敏 林行刚 +1 位作者 孙守宇 王有志 《Tsinghua Science and Technology》 SCIE EI CAS 2005年第3期323-327,共5页
In modern low-altitude terrain-following guidance, a constructing method of the digital surface model (DSM) is presented in the paper to reduce the threat to flying vehicles of tall surface features for safe flight. T... In modern low-altitude terrain-following guidance, a constructing method of the digital surface model (DSM) is presented in the paper to reduce the threat to flying vehicles of tall surface features for safe flight. The relationship between an isolated obstacle size and the intervals of vertical- and cross-section in the DSM model is established. The definition and classification of isolated obstacles are proposed, and a method for determining such isolated obstacles in the DSM model is given. The simulation of a typical urban district shows that when the vertical- and cross-section DSM intervals are between 3 m and 25 m, the threat to terrain-following flight at low-altitude is reduced greatly, and the amount of data required by the DSM model for monitoring in real time a flying vehicle is also smaller. Experiments show that the optimal results are for an interval of 12.5 m in the vertical- and cross-sections in the DSM model, with a 1:10 000 DSM scale grade. 展开更多
关键词 digital surface model terrain-following guidance flight obstacle surface feature flight vehicle
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Primary safe criterion of earth-brushing flight for flying vehicle over digital surface model
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作者 赵敏 林行刚 赵乃国 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2004年第3期309-314,共6页
In modern terrain-following guidance it is an important index for flight vehicle to cruise about safely and normally. On the basis of a constructing method of digital surface model (DSM), the definition, classificatio... In modern terrain-following guidance it is an important index for flight vehicle to cruise about safely and normally. On the basis of a constructing method of digital surface model (DSM), the definition, classification and scale analysis of an isolated obstacle threatening flight safety of terrain-following guidance are made. When the interval of vertical-and cross-sections on DSM is 12. 5 m, the proportion of isolated obstacles to the data amount of DSM model to be loaded is optimal. The main factors influencing the lowest flying height in terrain-following guidance are analyzed, and a primary safe criterion of the lowest flying height over DSM model is proposed. According to their test errors, the lowest flying height over 1:10 000 DSM model can reach 40. 5 m^45. 0 m in terrain-following guidance. It is shown from the simulation results of a typical urban district that the proposed models and methods are reasonable and feasible. 展开更多
关键词 digital surface model terrain-following guidance flight obstacle ground feature flight vehicle.
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