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立体视觉匹配技术 被引量：75
1
作者 徐奕 周军 周源华 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第15期1-5,62,共6页
立体视觉匹配技术是计算机视觉领域中最为关键的研究分支。根据匹配基元的不同,立体视觉匹配算法分为区域匹配、特征匹配和相位匹配三大类。其中,相位匹配是近二十年才逐步发展起来的一类匹配算法。以往关于立体匹配算法的综述文章对相... 立体视觉匹配技术是计算机视觉领域中最为关键的研究分支。根据匹配基元的不同,立体视觉匹配算法分为区域匹配、特征匹配和相位匹配三大类。其中,相位匹配是近二十年才逐步发展起来的一类匹配算法。以往关于立体匹配算法的综述文章对相位匹配这类新型算法几乎没有系统的阐述,而且很少从算法设计的角度分析和比较现有的立体视觉匹配技术。该文将算法设计过程分成三个步骤,在各个步骤中采用由个性至共性的分析手段,对三类立体视觉匹配算法进行了详细的评述,包括它们的理论依据、基本特性和改进策略的分析和比较,表明各类匹配算法的设计具有自身的发展特性。另一方面,“不适定”视觉问题普遍存在于各类匹配算法中,因此它们对算法设计的优化又存在着许多共性。文章通过由点至面的分析过程,旨在为算法设计者从综合思考的角度去优化算法提供技术借鉴,包括匹配基元自身缺陷的克服和普遍存在的不适定视觉问题的解决。此外,算法的完善和更佳算法模型的推出还依赖于科学的算法评价手段,文中根据不同用途对算法评价方法进行了分类,使算法性能的评估有了科学的指导方法。 展开更多
关键词 立体视觉匹配 区域匹配 特征匹配 相位匹配
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大尺寸工业视觉测量系统 被引量：99
2
作者 刘建伟 梁晋 +2 位作者 梁新合 曹巨明 张德海 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期126-134,共9页
针对工业制造领域中大型工件很难进行全尺寸测量的问题,提出并实现了一种基于立体视觉技术的便携式工业测量系统。对该系统所采用的特征识别、相机定向、立体匹配、三维重建、多视点云配准等关键算法进行了研究。提出了改进的CANNY边缘... 针对工业制造领域中大型工件很难进行全尺寸测量的问题,提出并实现了一种基于立体视觉技术的便携式工业测量系统。对该系统所采用的特征识别、相机定向、立体匹配、三维重建、多视点云配准等关键算法进行了研究。提出了改进的CANNY边缘亚像素检测算法,使用先验规则去除误识别的标志点,多次拟合定位标志点中心,对标志点环带多次采样取中值求取编码点的ID。根据ID号找出不同照片中的同名编码点,顺次对照片进行相对定向和绝对定向。然后,根据多幅图像的多极线几何约束,实现非编码点的匹配,消除误匹配。采用前方交会法重建标志点的三维坐标,利用光束平差对计算出的结果和内外部参数做迭代修正。最后,设计了双目结构光扫描系统,提出了一种改进的双目像机标定算法,描述了利用全局和局部标志点的子图同构实现多视点云配准的新算法。实验结果表明,该系统可在生产现场对大型工件进行快速测量,整体测量精度达到0.112mm/3m,可以满足工业现场大尺寸测量对精度和效率的要求。 展开更多
关键词 立体视觉 标志点识别 立体匹配 三维重建 点云配准
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基于双目立体视觉的目标测距系统 被引量：77
3
作者 沈彤 刘文波 王京 《电子测量技术》 2015年第4期52-54,共3页
双目立体视觉能够在多种条件下感知三维场景的立体信息,基于双目立体视觉的测距以其特有的优势在测距中扮演着越来越重要的角色。研究了双目测距的原理、摄像机的标定、立体校正、立体匹配等关键技术,在此基础上提出了用MATLAB和OpenCV... 双目立体视觉能够在多种条件下感知三维场景的立体信息,基于双目立体视觉的测距以其特有的优势在测距中扮演着越来越重要的角色。研究了双目测距的原理、摄像机的标定、立体校正、立体匹配等关键技术,在此基础上提出了用MATLAB和OpenCV相结合的方法实现双目立体视觉的测距。使用MATLAB进行相机的标定,然后借助OpenCV实现立体校正和立体匹配。通过立体匹配得出的视差值,可以求解出目标和相机之间的距离实现测距。通过实验的结果表明,提出的双目测距方法在一定范围内达到了精度要求。 展开更多
关键词 双目立体视觉 相机标定 立体校正 立体匹配
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摄影测量与深度学习 被引量：76
4
作者 龚健雅 季顺平 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期693-704,共12页
深度学习正逐渐占领与"学习"相关的诸多研究领域,也对摄影测量这门学科造成冲击和促进。根据摄影测量学的定义:"利用光学像片研究被摄物体的形状、位置、大小、特性及相互位置关系",其研究对象包括几何与语义。本... 深度学习正逐渐占领与"学习"相关的诸多研究领域,也对摄影测量这门学科造成冲击和促进。根据摄影测量学的定义:"利用光学像片研究被摄物体的形状、位置、大小、特性及相互位置关系",其研究对象包括几何与语义。本文从这两个方面回顾和探讨深度学习目前的应用现状,并对其影响下的摄影测量的发展进行展望。在几何上,基于卷积神经元网络的学习架构已经广泛用于图像匹配、SLAM及三维重建,取得了较好的效果,但仍需进一步改进。在语义上,由于传统的手工设计方法未能将语义信息以工程化的形式确定并生成类似4D产品的各类语义"专题图",语义部分长期受到忽视。深度学习强大的泛化能力、对任意函数的拟合能力及极高的稳定性,正使得专题图的自动制作成为可能。笔者通过道路网、建筑物、作物分类等应用实例,回顾已经取得的研究成果,并预计:利用光学像片生成高精度的语义专题图,在不远的未来即将实现;并可能成为摄影测量的一类标准产品。最后,针对几何和语义,分别介绍了笔者的两个相关研究:基于深度学习的航空图像匹配以及基于3D卷积神经元网络的精细农作物分类专题图自动提取。 展开更多
关键词 深度学习 卷积神经元网络 摄影测量 立体匹配 专题图
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苹果采摘机器人果实识别与定位方法 被引量：75
5
作者 司永胜 乔军 +2 位作者 刘刚 高瑞 何蓓 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期148-153,共6页
提出了利用归一化的红绿色差（R-G）/（R＋G）分割苹果的方法。对不同光照情况下拍摄的苹果图像进行了识别,并对识别后的图像进行预处理后,获得苹果的轮廓图像。对轮廓图像采用随机圆环法进行果实圆心、半径提取。通过建立基于面积特征... 提出了利用归一化的红绿色差（R-G）/（R＋G）分割苹果的方法。对不同光照情况下拍摄的苹果图像进行了识别,并对识别后的图像进行预处理后,获得苹果的轮廓图像。对轮廓图像采用随机圆环法进行果实圆心、半径提取。通过建立基于面积特征与极线几何相结合的匹配策略实现双目视觉下的果实定位,对于搜索区域内面积相似的果实,通过计算垂直投影的互相关函数最大值的方法,得到排序基准线,然后根据顺序一致性原则进行匹配。实验结果表明：识别算法可以较好地消除阴影、裸露土壤等影响,识别率达到92%。采用随机圆环法,可以准确地提取果实的圆心、半径。在60~150 cm的距离范围内,测量误差小于2 cm。 展开更多
关键词 苹果 采摘机器人 机器视觉 图像识别 立体匹配 特征提取
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双目立体视觉匹配技术综述 被引量：57
6
作者 曹之乐 严中红 王洪 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2015年第2期70-75,共6页
立体视觉匹配技术是立体视觉研究的核心问题。立体匹配方法在不同的应用领域有着不同的应对策略。介绍了双目视觉立体匹配技术的原理和一些研究关键点。通过总结现有各种算法的优缺点,对基于区域的立体匹配算法和基于全局的立体匹配算... 立体视觉匹配技术是立体视觉研究的核心问题。立体匹配方法在不同的应用领域有着不同的应对策略。介绍了双目视觉立体匹配技术的原理和一些研究关键点。通过总结现有各种算法的优缺点,对基于区域的立体匹配算法和基于全局的立体匹配算法进行了深入论述和研究,最后对立体匹配算法的未来发展做了展望。对研究者选择立体匹配算法有一定参考意义。 展开更多
关键词 双目立体视觉 立体匹配 动态规划 图像分割 置信传播
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双目CCD结构光三维测量系统中的立体匹配 被引量：43
7
作者 叶海加 陈罡 邢渊 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2004年第1期71-75,共5页
在立体视觉中,比较了几种常见立体匹配方法,并针对存在的问题,提出了多种方法融于一体的高效立体匹配方法。首先将计算机构造的用于解相的光栅由投影仪投射到物体上,再将计算机构造的一系列黑白相间的编码光栅也由投影仪投射到物体上;... 在立体视觉中,比较了几种常见立体匹配方法,并针对存在的问题,提出了多种方法融于一体的高效立体匹配方法。首先将计算机构造的用于解相的光栅由投影仪投射到物体上,再将计算机构造的一系列黑白相间的编码光栅也由投影仪投射到物体上;然后将畸变栅线图像由摄像机采集到计算机中,用解相光栅进行解相得到折叠在[-π,π]区间内的相主值,用所述结构光编码方法进行相展开得到相位的周期,二者相加得到真实相位值。利用插值算法将具有相同相位的点拟合成连续曲线,从而实现了两幅CCD图像相同相位曲线的匹配,再根据外极约束条件,得到两幅图像点的匹配。在反向工程中,用该方法对电话接线筒进行三维测量,实验验证了该方法进行立体匹配的高效性和准确性。 展开更多
关键词 三维测量系统 立体匹配 编码光 相展开 外极约束 CCD 立体视觉
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一种基于特征约束的立体匹配算法 被引量：22
8
作者 周东翔 蔡宣平 孙茂印 《中国图象图形学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2001年第7期653-656,共4页
立体匹配一直是计算机视觉领域的一个中心研究问题 .为了得到适用于基于图象绘制技术的视图合成高密度视差图 ,提出了基于边缘特征约束的立体匹配算法 .该方法首先利用基于特征技术来得到边缘特征点的准确视差图 ,然后在边缘特征点视差... 立体匹配一直是计算机视觉领域的一个中心研究问题 .为了得到适用于基于图象绘制技术的视图合成高密度视差图 ,提出了基于边缘特征约束的立体匹配算法 .该方法首先利用基于特征技术来得到边缘特征点的准确视差图 ,然后在边缘特征点视差图的约束下 ,对非边缘特征点采用区域相关算法进行匹配 ,这样既缩小了匹配搜索空间 ,又保证了匹配的可靠性 .边缘特征点和非边缘特征点的匹配采用双向匹配技术又进一步保证了匹配的可靠性 .实验结果表明 ,该算法效果良好 。 展开更多
关键词 特征约束 视差图 立体匹配算法 计算机图形学 计算机视觉
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立体视觉测量中的图像匹配策略研究 被引量：23
9
作者 陈棣湘 罗飞路 潘孟春 《光学技术》 EI CAS CSCD 2002年第5期392-394,共3页
立体视觉测量广泛应用于机器人导向和各种柔性制造系统中 ,其中图像特征的准确匹配始终是一个难题。推导了共极性线方程 ,采取相关匹配和特征匹配相结合的方法来提高图像匹配的速度和精度 ,利用建模估计得到匹配像点的精确坐标 ,使三维... 立体视觉测量广泛应用于机器人导向和各种柔性制造系统中 ,其中图像特征的准确匹配始终是一个难题。推导了共极性线方程 ,采取相关匹配和特征匹配相结合的方法来提高图像匹配的速度和精度 ,利用建模估计得到匹配像点的精确坐标 ,使三维测量精度达到目标距离的 1/10 0 0 展开更多
关键词 立体视觉测量 图像匹配 机器人 FMS
原文传递
基于改进Census变换和动态规划的立体匹配算法 被引量：46
10
作者 祝世平 闫利那 李政 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期208-216,共9页
为降低双目立体匹配算法在视差不连续区域和噪声干扰情况下的误匹配率,提出了一种基于改进Census变换和动态规划的立体匹配算法。采用支持区域为十字交叉形状窗口且设有噪声容限的改进Census变换进行代价计算,提高了单像素匹配代价的可... 为降低双目立体匹配算法在视差不连续区域和噪声干扰情况下的误匹配率,提出了一种基于改进Census变换和动态规划的立体匹配算法。采用支持区域为十字交叉形状窗口且设有噪声容限的改进Census变换进行代价计算,提高了单像素匹配代价的可靠性;利用引导图滤波器快速有效地完成代价聚合;在视差选择阶段,设计了一种改进的动态规划算法,消除了扫描线效应,提高了匹配速度和正确率;经过视差后处理得到最终视差图。实验结果表明,该算法在Middlebury测试平台上的平均误匹配率为5.31%,在低纹理区域和视差不连续区域均能得到准确的视差,运算复杂度低且具有较好的稳健性。 展开更多
关键词 机器视觉 立体匹配 Census变换 动态规划 引导图滤波 视差
原文传递
基于相位的尺度自适应立体匹配方法 被引量：15
11
作者 徐彦君 杜利民 +1 位作者 侯自强 金贵昌 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第7期38-41,共4页
本文实现了一种高效的基于相位的尺度自适应的立体匹配方法．基于相位的立体匹配算法，是目前最为先进的立体匹配算法，具有视差精度高、稳定性好、可以并行计算等优点．对于常见的相位“卷绕”问题，常采用“由粗及细”的逐步求精策略... 本文实现了一种高效的基于相位的尺度自适应的立体匹配方法．基于相位的立体匹配算法，是目前最为先进的立体匹配算法，具有视差精度高、稳定性好、可以并行计算等优点．对于常见的相位“卷绕”问题，常采用“由粗及细”的逐步求精策略．但是，相位信号在尺度、位置空间中的极点的邻域内不稳定，此时，逐步求精策略可能产生不可恢复的错误，存在鲁棒性问题，解决的方案是采用某种尺度自适应的方法．我们针对多尺度滤波器的构造问题提出了一种基于频率响应积分面积相关的选择规则，并采用质数序列作为Ｇａｂｏｒ滤波器组的波长，实现了一种新颖高效的尺度自适应算法，不仅能够鲁棒地得到精确的视差估计，且能预测很大的视差范围，而且具有很高的计算效率． 展开更多
关键词 立体匹配 多尺度分解 GABOR函数 相位 视差
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自适应窗口快速立体匹配 被引量：32
12
作者 周秀芝 文贡坚 王润生 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期473-479,共7页
灰度立体匹配的关键问题是选择一个合适的匹配窗口,该文对Kanade等提出的通过测算局部灰度和视差变化来选取适当窗口的方法进行了改进,提出一种仅利用灰度信息即可确定窗口的简单方法.该方法在能够求得最佳窗口的前提下,可以方便地利用... 灰度立体匹配的关键问题是选择一个合适的匹配窗口,该文对Kanade等提出的通过测算局部灰度和视差变化来选取适当窗口的方法进行了改进,提出一种仅利用灰度信息即可确定窗口的简单方法.该方法在能够求得最佳窗口的前提下,可以方便地利用整数图像来提高效率,计算量与窗口大小无关.在国际标准图像上测试的实验结果表明该方法在局部匹配方法中是最优的,虽与有些全局方法相比有一定差距,但其计算复杂度远远低于它们. 展开更多
关键词 立体匹配 自适应窗口 整数图像
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立体视觉研究的进展 被引量：16
13
作者 潘华 郭戈 《计算机测量与控制》 CSCD 2004年第12期1121-1124,共4页
立体匹配是计算机视觉领域最为关键的重要分支,根据匹配基元的不同,立体视觉匹配算法可分为区域匹配、特征匹配和相位匹配三大类。该文对三类匹配算法进行了详细的评述,包括它们的理论依据、基本特征和改进策略。
关键词 立体视觉匹配 区域匹配 计算机视觉 匹配算法 立体匹配 特征匹配 基元 配基 分支 研究
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一种快速双目视觉立体匹配算法 被引量：39
14
作者 狄红卫 柴颖 李逵 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期2180-2184,共5页
针对目前双目视觉立体匹配算法计算量过大、实时性不强的问题,提出了一种平行配置系统的快速立体匹配算法。利用两幅视图的差异将视图分为特征点和非特征点,然后对特征点采用WTA(winner-take-all)方法进行匹配,而对非特征点只进行简单... 针对目前双目视觉立体匹配算法计算量过大、实时性不强的问题,提出了一种平行配置系统的快速立体匹配算法。利用两幅视图的差异将视图分为特征点和非特征点,然后对特征点采用WTA(winner-take-all)方法进行匹配,而对非特征点只进行简单的验证,最后得出致密的视差图。该算法利用视差的分段连续性,大大减少了运算量。实验结果表明,该算法提取的特征点集中于视差不连续区,与目前其它基于区域的匹配算法相比,该算法得到的误匹配像素百分比与其它算法相当,而计算速度却提高了一个数量级,并且边缘特征较好,是一种有效可行的高实时性立体匹配算法。 展开更多
关键词 图像处理 双目视觉 立体匹配 WTA 视差
原文传递
基于改进梯度和自适应窗口的立体匹配算法 被引量：40
15
作者 祝世平 李政 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期115-123,共9页
立体匹配技术是计算机视觉领域的研究热点,由于问题本身的病态性,一直没有得到很好地解决。针对现有局部立体匹配算法精度不高以及易受光照失真影响的问题,提出了一种基于改进梯度匹配代价和自适应窗口的匹配算法。在传统梯度向量仅包... 立体匹配技术是计算机视觉领域的研究热点,由于问题本身的病态性,一直没有得到很好地解决。针对现有局部立体匹配算法精度不高以及易受光照失真影响的问题,提出了一种基于改进梯度匹配代价和自适应窗口的匹配算法。在传统梯度向量仅包含幅度信息的基础上,引入相位信息,并对原始匹配代价进行变换,进一步消除异常值;利用图像结构和色彩信息构建自适应窗口进行代价聚合;提出了一种局部视差直方图的视差精化方法,获得了高精度的视差图。实验结果表明,所提算法在Middlebury测试平台上平均误匹配误差为6.1%,且对光照失真条件具有较高的稳健性。 展开更多
关键词 机器视觉 立体匹配 梯度匹配代价 自适应窗口 光照失真
原文传递
一种图像匹配中SSD和NCC算法的改进 被引量：29
16
作者 宋毅 崔平远 居鹤华 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第2期42-44,共3页
论文针对图像匹配计算中的SSD和NCC算法提出一种基于递推增量计算的改进算法。分析和利用计算图像每个像素的SSD和NCC值时的模板在水平方向和竖直方向上具有的平移特性,以及前后上下像素模板的相互关系,利用已计算的值,来计算新的像素点... 论文针对图像匹配计算中的SSD和NCC算法提出一种基于递推增量计算的改进算法。分析和利用计算图像每个像素的SSD和NCC值时的模板在水平方向和竖直方向上具有的平移特性,以及前后上下像素模板的相互关系,利用已计算的值,来计算新的像素点的SSD和NCC值。定量分析和仿真结果显示,该算法能够有效地降低计算量。另外由于只是从计算方法上对这两种算法进行了改进,并未改变其原理,所以该方法能够保证SSD和NCC算法在立体匹配计算时本身的特性没有改变。 展开更多
关键词 立体匹配 模板平移 增量计算
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基于城市航空立体像对的全自动3维建筑物建模 被引量：33
17
作者 陈爱军 徐光祐 史元春 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期54-59,共6页
城市建筑物 3维建模是虚拟城市建设的关键技术之一。基于大比例尺航空立体像对提出 3维建筑物建模方法。首先对 2维边缘检测Canny算子进行改进 ,以期从城市航空影像中检测出较为精确的 2维建筑物轮廓线。然后把改进的自适应最小二乘相... 城市建筑物 3维建模是虚拟城市建设的关键技术之一。基于大比例尺航空立体像对提出 3维建筑物建模方法。首先对 2维边缘检测Canny算子进行改进 ,以期从城市航空影像中检测出较为精确的 2维建筑物轮廓线。然后把改进的自适应最小二乘相关算法运用到金字塔匹配算法中 ,由于金字塔匹配算法中最为关键的问题是误差传递的有效控制 ,而以往的研究中尽管采用了多种控制策略但效果不是很好 ,作者通过提出 2种新的误差传播控制策略得到了较高精度的匹配结果。利用匹配生成的高精度 3维信息对检测到的 2维建筑物轮廓线进行3维插值 ,获得建筑物的 3维信息 ,由此实现了建筑物 3维建模。 展开更多
关键词 城市航空立体像对 虚拟城市 2维建筑物检测 立体像对匹配 自适应最小二乘相关
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双目视觉的匹配算法综述 被引量：36
18
作者 陈炎 杨丽丽 王振鹏 《图学学报》 CSCD 北大核心 2020年第5期702-708,共7页
双目视觉是获取对现实世界立体感知的重要方法,在自动驾驶等领域得到了普遍的应用。立体匹配是实现双目感知的前提,该算法对左右摄像机拍摄的照片进行像素级的匹配,生成稠密视差图,从而获取了三维坐标信息。概述了立体匹配算法近20年来... 双目视觉是获取对现实世界立体感知的重要方法,在自动驾驶等领域得到了普遍的应用。立体匹配是实现双目感知的前提,该算法对左右摄像机拍摄的照片进行像素级的匹配,生成稠密视差图,从而获取了三维坐标信息。概述了立体匹配算法近20年来的发展过程,围绕基于人工特征和深度学习两个方向进行了综述,对算法实现过程中的代价计算、代价聚合、视差计算和视差求精进行分析讨论,评估了算法的准确性和时间复杂度。最后总结了立体匹配算法面对的挑战和对未来发展的展望。 展开更多
关键词 立体匹配 双目视觉 立体感知 深度学习 计算机视觉
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双目视觉的立体匹配算法研究进展 被引量：32
19
作者 赵晨园 李文新 张庆熙 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2020年第7期1104-1113,共10页
双目立体视觉技术具有成本低、适用性广的优点,在物体识别、目标检测等方面应用广泛,成为计算机视觉领域的研究热点。立体匹配是双目立体视觉技术中的核心算法,对实现物体三维重建具有重要作用。在分析局部、全局、半全局和基于深度学... 双目立体视觉技术具有成本低、适用性广的优点,在物体识别、目标检测等方面应用广泛,成为计算机视觉领域的研究热点。立体匹配是双目立体视觉技术中的核心算法,对实现物体三维重建具有重要作用。在分析局部、全局、半全局和基于深度学习的立体匹配算法研究现状的基础上,阐述了匹配代价、代价聚合、视差计算/优化、视差校正在立体匹配算法中的实际应用,总结及展望了立体匹配算法的发展趋势。立体匹配算法将着重解决无、弱纹理区域误匹配问题,深度学习算法用于立体匹配具有精度高的优点,是未来发展趋势,匹配算法将向高精度、实时性方向发展,为双目视觉技术中立体匹配算法的发展提供思路与参考。 展开更多
关键词 双目立体视觉 立体匹配 局部立体匹配 全局立体匹配 半全局立体匹配 深度学习
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双目立体视觉的目标识别与定位 被引量：33
20
作者 尚倩 阮秋琦 李小利 《智能系统学报》 2011年第4期303-311,共9页
双目立体视觉系统可以实现对目标的识别与定位.此系统包含摄像机标定、图像分割、立体匹配和三维测距4个模块.在摄像机标定部分,提出了基于云台转角的外参数估计方法.该方法可以精确完成摄像头旋转情况下外参的估计,增强了机器人的视觉... 双目立体视觉系统可以实现对目标的识别与定位.此系统包含摄像机标定、图像分割、立体匹配和三维测距4个模块.在摄像机标定部分,提出了基于云台转角的外参数估计方法.该方法可以精确完成摄像头旋转情况下外参的估计,增强了机器人的视觉功能.并利用广茂达机器人系统,基于改进的双目视觉系统进行目标识别与定位,以此结果作为依据控制机器人的手臂进行相应运动,最终实现了对目标物体的抓取,验证了提出方法的可行性. 展开更多
关键词 双目立体视觉 摄像机标定 图像分割 立体匹配 三维测距
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