基于四轴飞行器的单目视觉避障算法 被引量：27

1

作者 赵海 陈星池 +1 位作者 王家亮 曾若凡 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期2232-2241,共10页

针对四轴飞行器平台上单目视觉避障算法实时性不够,准确率不高的问题,提出了一种新的基于金字塔LK(Lucas-Kanade)光流与平移光流融合的单目视觉避障算法并给出了这一方法的数学推导过程。在配有320pixel×240pixel摄像头的ArduCopte... 针对四轴飞行器平台上单目视觉避障算法实时性不够,准确率不高的问题,提出了一种新的基于金字塔LK(Lucas-Kanade)光流与平移光流融合的单目视觉避障算法并给出了这一方法的数学推导过程。在配有320pixel×240pixel摄像头的ArduCopter四轴飞行器上开发和实现了该算法,并进行了多次飞行测试验证了算法的可行性与有效性。在飞行器自主飞行过程中,采用消失点进行导航,并结合神经网络PID对其进行飞行自适应控制。与单目即时定位与地图构建(SLAM)避障算法、Horn-Schunck光流避障算法以及图像分割避障算法比较了算法的实时性和准确性,结果显示:本算法具有实时性好和准确率高的优点,可以满足实际工程中四轴飞行器的实时避障要求。 展开更多

关键词 四轴飞行器 单目视觉 避障算法 金字塔LK算法 平移光流 融合光流

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基于深度学习的无人机单目视觉避障算法 被引量：17

2

作者 张香竹 张立家 +1 位作者 宋逸凡 裴海龙 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期101-108,131,共9页

针对基于单目视觉的无人机(UAV)避障问题,本研究提出基于单目深度估计和目标检测的四旋翼自主避障方法。其中,单目深度估计模型提供障碍物像素级别的深度信息,目标检测模型提供障碍物的位置信息。单张红绿蓝(RGB)图像的深度图和目标检... 针对基于单目视觉的无人机(UAV)避障问题,本研究提出基于单目深度估计和目标检测的四旋翼自主避障方法。其中,单目深度估计模型提供障碍物像素级别的深度信息,目标检测模型提供障碍物的位置信息。单张红绿蓝(RGB)图像的深度图和目标检测结果由卷积神经网络(CNN)获得;图像的区域划分以目标检测结果为依据,区域深度以深度估计结果为计算依据;规划算法依据区域深度和区域划分结果计算无人机的线速度和角速度,实现无人机的自主避障。为验证算法的自主避障性能,采用Parrot Bebop2无人机对本研究提出的算法与直飞算法进行实飞对比实验。结果表明:本研究提出的算法可用于四旋翼无人机的低速自主避障。 展开更多

关键词 无人机四旋翼 单目 避障算法 卷积神经网络 深度估计 目标检测

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轮式AGV沿葡萄园垄道行驶避障导航算法与模拟试验 被引量：17

3

作者 谢永良 尹建军 +3 位作者 余承超 贺坤 胡旭东 李仁旺 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期13-22,共10页

针对轮式AGV沿葡萄园垄道循迹受到障碍物阻碍的问题,应用滚动优化原理提出了基于超声波测距与航向角检测的AGV防碰避障导航算法。采用交叉布置的8路超声波传感器检测垄道边界与障碍物,提出了同一障碍物匹配与类型判据及动态障碍物轨迹... 针对轮式AGV沿葡萄园垄道循迹受到障碍物阻碍的问题,应用滚动优化原理提出了基于超声波测距与航向角检测的AGV防碰避障导航算法。采用交叉布置的8路超声波传感器检测垄道边界与障碍物,提出了同一障碍物匹配与类型判据及动态障碍物轨迹预测模型。以AGV横向位置偏差和航向偏角作为模糊控制器输入,获得AGV前轮期望导向角,为AGV绕行障碍物提供参考航向角。基于滚动优化原理提出了调节绕行偏角和调节车速的避障导航策略,设计了AGV绕行静态障碍物、减速或停车避让动态障碍物的导航算法。试验系统的上位机采用Lab VIEW开发的避障导航算法程序,实时将导航数据发送到下位机PLC来控制AGV转向。模拟试验结果表明,该导航算法实现AGV沿垄道预设路径纠偏行驶的同时,可导引AGV避免与垄道上的障碍物发生碰撞,验证了防碰避障导航算法的有效性,可为无人化轮式拖拉机等前轮导向车辆沿垄道循迹的防碰预警与避障技术提供参考。 展开更多

关键词 轮式自动导引车 循迹导航 避障算法 预测控制 滚动优化原理

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超声波避障智能小车的设计 被引量：15

4

作者 张萍 《自动化仪表》 CAS 2017年第9期40-43,共4页

为了提高智能小车自主导航的能力,需要解决智能小车在复杂环境中的自主避障问题。为了实现自主避障,提出了超声波避障的设计方案和处理算法。智能小车采用四轮驱动以提高驱动能力,通过不同宽度的脉冲控制舵机实现不同方向、不同角度的转... 为了提高智能小车自主导航的能力,需要解决智能小车在复杂环境中的自主避障问题。为了实现自主避障,提出了超声波避障的设计方案和处理算法。智能小车采用四轮驱动以提高驱动能力,通过不同宽度的脉冲控制舵机实现不同方向、不同角度的转向,从而带动超声波模块实现不同方向障碍物距离的检测。针对智能小车电机运转易引入干扰造成系统供电电压不稳的问题,提出了电机驱动模块和系统控制电路分开供电的解决方案。重点针对当障碍物超出超声波检测范围时小车软件程序易陷入"死区",以及在多个方向同时遇到障碍物时小车避障易发生刮擦等问题,提出了定时器溢出中断算法和后退转弯算法等解决方案。试验证明:该算法的小车避障效果较好,具有一定的推广、使用价值。 展开更多

关键词 智能小车 供电电源 超声波避障 避障算法 定时器溢出中断算法 后退转弯算法

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一种新的智能小车控制策略 被引量：12

5

作者 王宇 董辉 +1 位作者 徐建明 章旭东 《浙江工业大学学报》 CAS 2012年第2期217-221,共5页

传统寻迹智能小车的研究局限于设定好的路径,为了提升其自主性,提出了一种新的智能小车控制策略,融合了姿态调整算法以及避障算法,并结合模糊规则库实现了转向角与速度的协调.通过曲线拟合验证了转向角与转弯半径的关系,运用坐标变换思... 传统寻迹智能小车的研究局限于设定好的路径,为了提升其自主性,提出了一种新的智能小车控制策略,融合了姿态调整算法以及避障算法,并结合模糊规则库实现了转向角与速度的协调.通过曲线拟合验证了转向角与转弯半径的关系,运用坐标变换思想大大简化了智能车位置以及圆弧切点的计算,同时,由于姿态调整算法的引入,避免了大角度转弯造成的减速运行,提高了智能车的平均速度.最后通过仿真和实验证明了算法及其控制策略的有效性. 展开更多

关键词 姿态调整 避障算法 模糊控制 转弯半径

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一种新型智能清洁机器人测控系统的设计 被引量：7

6

作者 钱思 熊蔡华 熊有伦 《机械与电子》 2007年第8期46-49,共4页

介绍一种新型智能清洁机器人测控系统的设计与实现,采用8位单片机SST89E554RC作为控制器,移动轮采用2路直流电机独立驱动,由超声波传感器、红外反射式传感器、接触传感器及相关外围电路构成多传感器障碍物检测系统。

关键词 智能清洁机器人 测控系统 避障算法 自主控制

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机械臂逆运动学避障最优求解算法 被引量：6

7

作者 杨青 周建兴 葛亮 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第24期10611-10618,共8页

针对多自由度机械臂在障碍物环境下逆运动学求解存在多解性和碰撞问题,提出了一种将碰撞检测算法、最短行程方法与差分进化算法相结合的具有避障能力的机械臂逆运动学最优求解算法。首先,以六自由度机械臂为研究对象,对机械臂和障碍物... 针对多自由度机械臂在障碍物环境下逆运动学求解存在多解性和碰撞问题,提出了一种将碰撞检测算法、最短行程方法与差分进化算法相结合的具有避障能力的机械臂逆运动学最优求解算法。首先,以六自由度机械臂为研究对象,对机械臂和障碍物进行建模,并建立求逆运动学解的目标函数,目标函数由末端执行器位姿误差函数、目标角度与初始角度之间的变化量函数、碰撞检测函数加权求和组成;其次,利用差分进化算法对目标函数进行最优求解,为了减小函数权重对求解速度和精度的影响,设计了一种自适应权重优化算法,使得求解关节角度在优化求解初期快速达到最短行程位姿角度附近,而在优化求解后期具有更高的求解精度,即可求得具有避障能力、行程最短且高精度的最优逆运动学解;最后,以UR5机械臂为例,通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱对所提算法进行仿真验证,验证了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 差分进化算法 机械臂 逆运动学 最短行程算法 避障算法

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基于激光雷达的挖掘机器人回转避障研究 被引量：7

8

作者 朱建新 罗刚 +3 位作者 汪志杰 吴钪 赵喻明 边国敏 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第9期41-44,共4页

针对挖掘机器人在回转过程中易发生事故的现象,提出了工作装置回转避障方法。通过分析挖掘机器人工作装置的运动特性,结合运动学建立了挖掘机器人的运动学模型。利用安装在挖掘机器人两侧的激光雷达对作业环境进行识别,根据识别的障碍... 针对挖掘机器人在回转过程中易发生事故的现象,提出了工作装置回转避障方法。通过分析挖掘机器人工作装置的运动特性,结合运动学建立了挖掘机器人的运动学模型。利用安装在挖掘机器人两侧的激光雷达对作业环境进行识别,根据识别的障碍物求解可行域,并通过避障算法控制挖掘机器人避开障碍物。实验结果表明:挖掘机器人能安全避开障碍物,证明了方法的可行性。 展开更多

关键词 挖掘机器人 运动学模型 激光雷达 避障算法

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AGV路径规划及避障算法研究综述 被引量：1

9

作者 赵学健 叶昊 +1 位作者 贾伟 孙知信 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第3期529-541,共13页

自动导向车(Automated Guided Vehicle,AGV)目前被广泛应用于物流、仓储、制造业和仓储等领域.AGV的路径规划和避障算法是实现AGV自主导航的关键技术,决定了AGV在复杂环境中能否高效、安全地完成任务,近年来成为AGV领域的重要研究热点之... 自动导向车(Automated Guided Vehicle,AGV)目前被广泛应用于物流、仓储、制造业和仓储等领域.AGV的路径规划和避障算法是实现AGV自主导航的关键技术,决定了AGV在复杂环境中能否高效、安全地完成任务,近年来成为AGV领域的重要研究热点之一.本文根据AGV路径规划及避障算法的原理与特点,将主流AGV路径规划及避障算法划分为局部避障路径规划算法、基于几何模型的路径规划算法、智能路径规划算法和混合算法4类,对算法的原理、工作流程、优缺点进行了深入分析,并介绍了相应的改进算法.最后,本文对AGV路径规划及避障的未来发展趋势进行展望,为AGV路径规划及避障算法的研究指出了方向. 展开更多

关键词 AGV 路径规划 避障算法 物流

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基于多数据融合的智能定位传感器避障算法研究 被引量：2

10

作者 李永杰 《自动化与仪表》 2023年第1期48-52,共5页

在智能定位传感器内增加避障算法,可使机器人拥有自动躲避障碍的能力,该文基于多数据融合设计智能定位传感器避障算法。设置激光雷达测距和超声波测距作为多传感器障碍检测的方法,获取机器人当前位置与障碍点坐标的相对几何关系,计算机... 在智能定位传感器内增加避障算法,可使机器人拥有自动躲避障碍的能力,该文基于多数据融合设计智能定位传感器避障算法。设置激光雷达测距和超声波测距作为多传感器障碍检测的方法,获取机器人当前位置与障碍点坐标的相对几何关系,计算机器人与障碍点位置的距离,定位路面障碍点,对2种传感器收集到的数据进行多元障碍定位信息的加权融合。设置智能机器人避障轨迹目标函数以及约束条件,设计机器人避障算法,得到基于定位传感器的机器人避障方法。实验结果表明,在简单环境及复杂环境下机器人均未与障碍物相撞。在运行轨迹中随机放置障碍物,机器人能够及时完成运行轨迹的变化。由此可见,该避障算法具备较好的应用前景,可应用于各种智能机器人中。 展开更多

关键词 多数据融合 多传感器 智能定位技术 避障算法 智能移动机器人 障碍物

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基于双向迪杰斯特拉算法移栽机补栽路径规划及仿真 被引量：2

11

作者 冯莉 吕修凯 +2 位作者 崔生乐 杨春梅 徐晓燕 《中国农机化学报》 北大核心 2023年第3期177-182,I0013,共7页

为提高移栽机补栽作业的自动化水平,对移栽机补栽路径规划进行研究。首先,对移栽机补栽进行分析并建立路径规划仿真地图;然后,提出一种双向迪杰斯特拉算法,并进行二次优化实现节点排序,配合A*算法的避障功能实现路径;最后,基于C++编程及... 为提高移栽机补栽作业的自动化水平,对移栽机补栽路径规划进行研究。首先,对移栽机补栽进行分析并建立路径规划仿真地图;然后,提出一种双向迪杰斯特拉算法,并进行二次优化实现节点排序,配合A*算法的避障功能实现路径;最后,基于C++编程及OpenCV实现算法功能并进行图像绘制实现算法仿真。仿真结果表明:采用改进后的双向迪杰斯特拉算法规划路径,路径移动距离平均下降14.74%,转向次数平均减少8%,移动时间平均减少13.41%。双向迪杰斯特拉算法,相比迪杰斯特拉算法规划的目标节点顺序更优。因此,改进后的算法能实现移栽机补栽更优的路径规划,提升移栽机补栽效率,为补栽路径规划问题的研究提供重要参考。 展开更多

关键词 移栽机 补栽 路径规划 避障算法 迪杰斯特拉算法

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基于改进遗传算法的孪生工厂AGV路径规划方法 被引量：1

12

作者 王路路 《软件》 2023年第5期76-81,106,共7页

随着智能制造业的快速发展,数字孪生物流工厂是物流业数字化转型和智能化升级的必然趋势,而孪生物流工厂中的AGV路径规划是关键环节。为了解决物流工厂中动态环境变化下的AGV路径规划问题,本文首先通过使用数字孪生技术、三维可视化技... 随着智能制造业的快速发展,数字孪生物流工厂是物流业数字化转型和智能化升级的必然趋势,而孪生物流工厂中的AGV路径规划是关键环节。为了解决物流工厂中动态环境变化下的AGV路径规划问题,本文首先通过使用数字孪生技术、三维可视化技术构建工厂环境孪生空间,结合改进遗传算法对物流运输过程中的路径进行择优规划,执行运输任务,实现物流工厂过程可视化与运输的高效化。针对动态变化的复杂车间环境问题,建立孪生的智慧物流工厂,通过虚拟空间仿真技术实时捕捉工厂设备运输状态及受障碍物干扰状况,结合避障算法及时调整能够规避不可预测障碍的可行最优路径。研究结果表明,通过将嵌入避障算法的改进遗传算法和数字孪生仿真技术相结合的方法,能够缩短运输路径,减少运输时间,提升运输效率,使工厂作业更具高效性,可以促进物流制造业更加智能化和服务化发展。 展开更多

关键词 数字孪生技术 物流工厂 路径规划 改进遗传算法 避障算法

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自主移动机器人避障算法研究及展望 被引量：4

13

作者 张玉婷 邹彤雯 +1 位作者 王艳丽 任滨侨 《黑龙江科学》 2013年第7期59-61,共3页

随着科学技术水平的不断进步,自主移动机器人技术也得以快速发展,自主移动机器人具有智能、自主、高效、便捷等特点,因此被广泛地应用到国防、工业、航天、生活等各个领域。在移动机器人的运动过程中,机器人能否主动避开前方的障碍物,... 随着科学技术水平的不断进步,自主移动机器人技术也得以快速发展,自主移动机器人具有智能、自主、高效、便捷等特点,因此被广泛地应用到国防、工业、航天、生活等各个领域。在移动机器人的运动过程中,机器人能否主动避开前方的障碍物,寻找出一条从起始点到目标点的安全路径,是机器人能否实现自主作业的关键。研究针对移动机器人的避障算法进行了深入研究,对不同算法的优、缺点进行了比较与分析,并在此基础上对避障算法的未来发展进行展望。 展开更多

关键词 移动机器人 自主避障 避障算法 路径规划

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融合GMM和PSO的储罐超声检测机器人避障研究 被引量：1

14

作者 吴以童 李斌 +1 位作者 刘春 王聪 《计算机仿真》 北大核心 2023年第11期408-414,共7页

为实现储油罐内机器人自主检测技术,需要克服机器人自主应对复杂储罐底部环境的难点,提出基于融合改进的高斯混合模型和粒子群算法的移动机器人障碍位置记忆和局部避障算法FGMM-PSO,使机器人具有环境自适应能力、泛化障碍记录能力和自... 为实现储油罐内机器人自主检测技术,需要克服机器人自主应对复杂储罐底部环境的难点,提出基于融合改进的高斯混合模型和粒子群算法的移动机器人障碍位置记忆和局部避障算法FGMM-PSO,使机器人具有环境自适应能力、泛化障碍记录能力和自主避障能力。通过webots机器人仿真环境平台建立环境参数与机构关联模型,模拟了机器人在油罐内的避障移动,结果表明,FGMM-PSO算法能够使机器人完成油罐内自主障碍记忆和避障任务,进而令机器人克服复杂储罐底部环境进行检测成为可能。 展开更多

关键词 储油罐 超声检测 避障算法 仿真 高斯混合模型 粒子群

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基于变论域模糊PID控制的四轴飞行器避障分析 被引量：4

15

作者 陈家辉 王亚阁 +3 位作者 陈朝大 翟东丽 吴涛 陈业威 《微处理机》 2022年第5期60-64,共5页

针对飞行器在复杂环境中精准避障问题,提出一种基于变论域模糊PID控制的四轴飞行器,对其控制系统避障误差进行仿真验证。基于飞行器原理分析,采用欧拉坐标建立飞行器俯仰、翻滚和偏航位姿数学模型;根据飞行器建立运动模型,确定控制方式... 针对飞行器在复杂环境中精准避障问题,提出一种基于变论域模糊PID控制的四轴飞行器,对其控制系统避障误差进行仿真验证。基于飞行器原理分析,采用欧拉坐标建立飞行器俯仰、翻滚和偏航位姿数学模型;根据飞行器建立运动模型,确定控制方式;通过改变引入伸缩因子与改变控制论域,提高控制避障精度。采用MATLAB软件对两种控制器的四轴飞行器运动避障误差进行仿真对比,结果表明采用变论域模糊PID控制的四轴飞行器响应时间缩短,最大避障误差为0.49 mm,控制性能与稳定性良好,能够满足四轴飞行器精准避障的控制要求。 展开更多

关键词 PID控制 四轴飞行器 变论域 避障算法

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基于离散航迹点的舰船航行轨迹仿真估计 被引量：5

16

作者 蔡星艳 卫强 +2 位作者 张慧 张金芳 邓勇 《计算机系统应用》 2014年第6期141-147,共7页

最近,航海技术发展迅速,在贸易、军事、科研等众多领域起到越来越重要的作用.人们对于舰船航行的规划、仿真、监控与跟踪等方面的研究更细致、更全面.本文主要研究基于舰船航行中跟踪到的稀疏航迹点的航线估计问题,用于态势图的仿真显示... 最近,航海技术发展迅速,在贸易、军事、科研等众多领域起到越来越重要的作用.人们对于舰船航行的规划、仿真、监控与跟踪等方面的研究更细致、更全面.本文主要研究基于舰船航行中跟踪到的稀疏航迹点的航线估计问题,用于态势图的仿真显示.为了估计出通过所有航迹点、合理、平滑的航线,我们提出了由粗到细的航线估计算法,该算法主要包含三个层级.提出的算法使用数据量较小的经验航海线路图和全球海陆分布图,这两种图的数据获取容易,并且可实现较快速的航线估计.大量实验证明,提出的由粗到细的层级算法能较好的完成航线的估计.同时,提出的算法也可以用于舰船航行前的航线规划.算法仍然存在一些问题和不足,例如没有考虑海洋水深等问题,这将是我们下一步的研究内容. 展开更多

关键词 舰船航线 由粗到细的航线估计 最短路径 避障算法

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改进人工势场算法在智能体规避辐射源问题中的应用

17

作者 郭睿杨 黄向荣 +1 位作者 李向阳 徐正华 《现代电子技术》 2023年第16期165-169,共5页

随着无人智能设备的广泛应用,避障问题成为任务能否完成的关键。核能领域内智能设备的使用需要考虑到高能辐射对其控制电路或信号传输的安全威胁,为提高智能设备在含辐射威胁的空间内的安全性能,应将危险辐射区域作为障碍规避的对象进... 随着无人智能设备的广泛应用,避障问题成为任务能否完成的关键。核能领域内智能设备的使用需要考虑到高能辐射对其控制电路或信号传输的安全威胁,为提高智能设备在含辐射威胁的空间内的安全性能,应将危险辐射区域作为障碍规避的对象进行考虑。为解决智能体在辐射环境中执行智能监控、巡航等需要规避危险的问题,文中运用Python编程语言将该任务区域栅格化,并提出一种改进的人工势场算法,将其运用于辐射规避问题中。在改进算法中引入辐射剂量变化梯度作为势场算法中斥力部分的来源,对该方法生成路线的风险度进行评价。在仿真模拟实验中将所提出的改进算法与A*算法进行比较,结果表明,改进算法在处理智能体规避辐射源问题时可以获得航程合理且危险度较低的避障路线。 展开更多

关键词 智能体 人工势场避障算法 辐射规避 PYTHON A*算法 路径规划 风险度评估

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基于高斯概率分布场的VFH避障方法研究 被引量：3

18

作者 廖小翔 胡旭东 武传宇 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2005年第1期31-34,共4页

提出一种基于传统VFH(Vectorfieldhistogram)避障算法的改进形式,称为PVFH算法。这种方法融入高斯概率分布场,进一步完善VFH算法在第一层对环境信息的提取和利用,为后几层的最优选择提供充分可靠的数据来源。利用这种方法,机器人能够比... 提出一种基于传统VFH(Vectorfieldhistogram)避障算法的改进形式,称为PVFH算法。这种方法融入高斯概率分布场,进一步完善VFH算法在第一层对环境信息的提取和利用,为后几层的最优选择提供充分可靠的数据来源。利用这种方法,机器人能够比较好的反映障碍物环境,并对其做出比较准确的反应。 展开更多

关键词 避障算法 PVFH算法 高斯概率分布场

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月基装备自主路径规划研究与展望

19

作者 王中旭 鲁亚楠 +2 位作者 周燕 文世峰 周诚 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2023年第6期11-24,共14页

考虑到月面极端环境的复杂性和探月高昂的成本,使用高自动化的月基装备来担任月面探测、物资运输、基地建设等任务是最佳选择。月基装备的自主移动依赖路径规划,因此,基于月面极端环境和复杂地形对月基装备自主移动造成的影响,针对月基... 考虑到月面极端环境的复杂性和探月高昂的成本,使用高自动化的月基装备来担任月面探测、物资运输、基地建设等任务是最佳选择。月基装备的自主移动依赖路径规划,因此,基于月面极端环境和复杂地形对月基装备自主移动造成的影响,针对月基装备的自主路径规划问题,阐述了4类全局路径规划的常用算法,即启发式算法、基于采样的算法、基于图搜索的算法和人工智能算法,以及两种主要的局部路径规划方法,即基于视觉的路径规划方法和基于激光雷达的路径规划方法。归纳总结了国内外现有月基装备自主路径规划方法的优缺点与应用场景,展望了月基装备自主路径规划的发展趋势,为未来月基装备自主移动系统的设计和应用提供参考和借鉴。 展开更多

关键词 月基装备 自主移动 路径规划算法 月面地形 避障算法

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旋翼无人机的双目视觉避障技术综述

20

作者 吕东超 李少波 +3 位作者 蒲睿强 张黔富 陈光林 旷华聪 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第11期67-75,84,共10页

在复杂环境中执行任务已经成为旋翼无人机发展的必然趋势。为了让旋翼无人机在复杂环境中高效、安全地执行任务,学者们对旋翼无人机的双目视觉避障技术展开了广泛的研究。为了解旋翼无人机的双目视觉自主避障技术的现状及发展趋势,首先... 在复杂环境中执行任务已经成为旋翼无人机发展的必然趋势。为了让旋翼无人机在复杂环境中高效、安全地执行任务,学者们对旋翼无人机的双目视觉避障技术展开了广泛的研究。为了解旋翼无人机的双目视觉自主避障技术的现状及发展趋势,首先,介绍了双目视觉避障系统的构成,分析各技术在双目视觉避障系统中的作用;然后,重点介绍双目视觉避障技术中常用的相机标定方法、立体匹配算法和避障算法,总结了各自的优缺点,并阐述最新发展;最后,对双目视觉避障技术的发展方向进行了展望。 展开更多

关键词 旋翼无人机 相机标定方法 立体匹配算法 避障算法 综述

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