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国外无人机自主飞行控制研究 被引量：44
1
作者 唐强 朱志强 王建元 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期418-422,共5页
无人机自主飞行控制的研究属于飞行控制的前沿问题,其目的是实现无人机的自主飞行控制、决策和管理。由于其高度的复杂性和智能性,在理论和工程实际上尚处于起步阶段。结合近年来国外的发展状况和一些主要的研究成果,对无人机的自主飞... 无人机自主飞行控制的研究属于飞行控制的前沿问题,其目的是实现无人机的自主飞行控制、决策和管理。由于其高度的复杂性和智能性,在理论和工程实际上尚处于起步阶段。结合近年来国外的发展状况和一些主要的研究成果,对无人机的自主飞行控制的研究进行了概述。首先介绍了自主控制的概念,然后分别探讨了无人机自主飞行控制中几个相关的关键问题,主要包括飞行中规划与重规划,自主飞行控制的分层结构,以及无人机自主着陆等问题,最后对未来的发展方向和面临的挑战进行了展望。 展开更多
关键词 无人机 自主飞行控制 规划 分层结构 自主着陆
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小天体自主附着技术研究进展 被引量：26
2
作者 崔平远 袁旭 +1 位作者 朱圣英 乔栋 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期759-767,共9页
基于国际上已实施的小天体探测任务和未来小天体附着探测技术的发展趋势,阐述了小天体自主附着的必要性及关键技术。首先回顾了已成功实施的小天体探测任务的特点,进而总结了小天体自主附着的难点问题,概括分析了小天体自主附着所涉及... 基于国际上已实施的小天体探测任务和未来小天体附着探测技术的发展趋势,阐述了小天体自主附着的必要性及关键技术。首先回顾了已成功实施的小天体探测任务的特点,进而总结了小天体自主附着的难点问题,概括分析了小天体自主附着所涉及的关键技术及其研究进展,最后对未来小天体自主附着技术的研究热点和发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 小天体 自主附着 自主导航 制导与控制 安全策略
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无人机自动着陆中的机器视觉辅助技术 被引量：18
3
作者 刁灿 王英勋 +1 位作者 王金提 苗淼 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第B05期79-84,共6页
设计了一套辅助无人机自动着陆的机器视觉系统。该系统由机载硬件设备和用户开发软件共同组成,用以完成数字图像处理任务和无人机运动参数估计任务。系统传感器包括一个单目摄像机和机载惯性陀螺;数字图像处理使用的主要算法有图像的轮... 设计了一套辅助无人机自动着陆的机器视觉系统。该系统由机载硬件设备和用户开发软件共同组成,用以完成数字图像处理任务和无人机运动参数估计任务。系统传感器包括一个单目摄像机和机载惯性陀螺;数字图像处理使用的主要算法有图像的轮廓提取、角点检测和模版匹配。基于角点处各个方向上灰度差变化较大的特征,依据最小核值相似(SUSAN)算法和角点几何结构分析,提出一种改进的角点特征提取算法;根据任务开发的位置参数估计算法依据摄像机透视投影理论,运用摄像机成像标定方法导出了一种高精度的位置测量模型。通过计算机仿真表明,所提出的计算机视觉位置参数估计算法可以达到无人机着陆过程的精度要求。 展开更多
关键词 无人机 机器视觉 自主着陆 角点检测 位置估计
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视觉技术辅助的无人机自主着陆组合导航研究 被引量：17
4
作者 蔡鸣 孙秀霞 +2 位作者 徐嵩 刘希 刘日 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期343-350,共8页
为提高无人机自主着陆过程中导航系统的自主性与精确性,设计了一种视觉辅助惯导组合导航方法。该方法以惯导误差方程为过程方程,以着陆过程中单目摄像机2个时刻所得地面特征点投影之间的双视图几何约束为量测方程,构建了非线性滤波器;利... 为提高无人机自主着陆过程中导航系统的自主性与精确性,设计了一种视觉辅助惯导组合导航方法。该方法以惯导误差方程为过程方程,以着陆过程中单目摄像机2个时刻所得地面特征点投影之间的双视图几何约束为量测方程,构建了非线性滤波器;利用SR-UKF方法实现了惯导误差估计,提高算法效率的同时有效地避免了UKF中由于矩阵开方运算导致的滤波失效;最后根据估计结果校正了惯导导航数据。仿真结果表明:该方法能够提高导航系统精度,使误差降低到惯导系统的8%左右。 展开更多
关键词 机器视觉 视觉导航 自主着陆 组合导航 SR-UKF
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四旋翼无人机自主移动降落方法研究 被引量：15
5
作者 贾配洋 彭晓东 周武根 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第B11期520-523,2821,共4页
近年来,四旋翼无人机在自主完成各种复杂任务中扮演着愈发重要的角色。移动降落技术是无人机智能处理系统的关键技术,包含3个环节:目标检测、目标跟踪、位置预估及降落。提出了一种基于Apriltags的跟踪降落算法,提升了识别性能,通过Kal... 近年来,四旋翼无人机在自主完成各种复杂任务中扮演着愈发重要的角色。移动降落技术是无人机智能处理系统的关键技术,包含3个环节:目标检测、目标跟踪、位置预估及降落。提出了一种基于Apriltags的跟踪降落算法,提升了识别性能,通过Kalman滤波及拟合函数等方法预估运动目标轨迹,采用PID算法控制无人机稳定飞行、快速响应,实现了无人机对移动目标的智能识别、稳定跟踪及移动降落。 展开更多
关键词 目标跟踪 移动降落 Apriltags KALMAN滤波 拟合函数 PID
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输电线路无人机自主巡检系统的设计与实现 被引量：14
6
作者 余晓明 郝后堂 +2 位作者 钟平 黎华灿 原来钰 《河北电力技术》 2021年第5期11-14,32,共5页
针对目前架空输电线路无人机巡检需要人工操控、无人机电池续航能力有限、作业过程难监控、作业数据未形成闭环管理等问题,提出一种输电线路无人机全自主巡检整体解决方案。通过设计机载运算平台,采用图像识别方法实现无人机精准降落停... 针对目前架空输电线路无人机巡检需要人工操控、无人机电池续航能力有限、作业过程难监控、作业数据未形成闭环管理等问题,提出一种输电线路无人机全自主巡检整体解决方案。通过设计机载运算平台,采用图像识别方法实现无人机精准降落停机坪,利用机场实现对无人机的自动回收、野外存放、能源补给,使无人机巡检具备连续全自动化运行,并采用J2EE架构技术研发了全业务闭环自动处理管控系统,通过现场实践对无人机自主巡检系统的有效性进行了验证,结果表明:系统按预期自动完成输电线路的精细化巡检作业,巡检及数据分析归档过程无需人工干预,可提高了输电线路巡检的效率和智能化水平。 展开更多
关键词 输电线路 无人机 自主巡检 自主降落 实时监控
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无人机自主降落视觉标识设计及位姿测量方法 被引量：14
7
作者 陶孟卫 姚宇威 +2 位作者 元海文 肖长诗 文元桥 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期155-164,共10页
为实现无人机自主降落,设计了一种由多组不同半径比的同心圆组成的视觉标识。针对同心圆成像后的形变情况,结合圆心、消隐点、内外圆交点构成的调和比约束,设计了一种递归的圆心求解方法,以获取圆心亚像素投影点。相较于Hough圆检测算... 为实现无人机自主降落,设计了一种由多组不同半径比的同心圆组成的视觉标识。针对同心圆成像后的形变情况,结合圆心、消隐点、内外圆交点构成的调和比约束,设计了一种递归的圆心求解方法,以获取圆心亚像素投影点。相较于Hough圆检测算法以及传统方法,该方法可以更鲁棒、精准地提取圆心投影点亚像素坐标。完成圆心提取后,基于交比不变性建立图像坐标与平台坐标一致性匹配关系解算出初始位姿,并通过二次曲线重投影模型设计非线性优化函数求得优化位姿。针对降落过程中图像运动模糊的情况,提出一种基于运动连续性的测量关键帧选取模型来排除运动模糊图像对控制决策的影响。进一步设计一种多模式切换控制结构实现了对降落平台的运动预测、无人机样条轨迹生成与更新,从而完成无人机自主降落。在1 500次的测量实验中,该测量方法的平均重映射误差可达到0.578 pixel,方差为0.009 6。在现场降落实验中,无人机在2.5 m高度时对降落台的定位误差小于3.5 cm,表明本文方法具有较高的视觉测量精度且更加稳定,能够实现对运动降落目标的稳定接近与跟踪并完成降落。 展开更多
关键词 无人机 自主降落 视觉标识 调和比 位姿测量 测量关键帧
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基于积分滑模控制的无人机自动着舰系统 被引量：13
8
作者 郑峰婴 龚华军 甄子洋 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期1621-1628,共8页
针对无人机着舰这一特殊环境,为克服系统摄动、未建模动态及各种环境干扰因素的不良影响,从工程实现易行性出发,提出一种新的积分滑模着舰飞行控制方法,避免其受传统积分切换函数滑模控制方法的应用限制,并采用自适应模糊系统抵消外界... 针对无人机着舰这一特殊环境,为克服系统摄动、未建模动态及各种环境干扰因素的不良影响,从工程实现易行性出发,提出一种新的积分滑模着舰飞行控制方法,避免其受传统积分切换函数滑模控制方法的应用限制,并采用自适应模糊系统抵消外界干扰带来的误差,逼近滑模控制器中的切换项,从而有效降低舵面的抖振。搭建自动着舰综合仿真平台,以国外现役某小型舰载无人机为例,仿真结果表明,该自动着舰系统能较好地克服各种因素的影响,实现无人机安全着舰,着舰性能符合要求。 展开更多
关键词 舰载无人机 自动着舰 飞行控制 积分滑模 自适应模糊
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基于视觉图像的四旋翼无人机飞行控制研究 被引量：13
9
作者 索文凯 胡文刚 +2 位作者 班利明 林源和 钱乐 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期451-458,共8页
为了利用视觉图像中信息的无源性、实时性以及机载控制器的自创性等特性,解决无人机信源易干扰、有延时、受制约的问题,分析了“十”字型四旋翼无人机的动力结构、控制原理以及无人机飞行过程中位姿方程、动力方程之间的相互关系,完成... 为了利用视觉图像中信息的无源性、实时性以及机载控制器的自创性等特性,解决无人机信源易干扰、有延时、受制约的问题,分析了“十”字型四旋翼无人机的动力结构、控制原理以及无人机飞行过程中位姿方程、动力方程之间的相互关系,完成了四旋翼无人机六自由度信息和飞行控制四元素输入信息之间的转换,设计了基于合作目标匹配的无人机视觉图像自主控制算法。结果表明,在实测值为零时,即可完成自主降落功能。该算法可以实现简单环境下四旋翼无人机的自主降落。这一研究对无人机的自主化、智能化发展具有一定的帮助作用。 展开更多
关键词 物理光学 视觉图像 位姿解算 自主降落 无人机
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基于机器视觉的无人机自主着陆技术 被引量：12
10
作者 杨岳航 陈武雄 +2 位作者 朱明 鲁剑锋 王潇逸 《国外电子测量技术》 2020年第4期57-61,共5页
为了提高无人机着陆过程中的自主性和智能性,提出了一种基于机器视觉的无人机自主着陆算法。算法采用了红外图像与可见光图像协同的方式,首先对着陆模型进行设计;其次,通过着陆模型的颜色、纹理、热成像等特征对着陆模型进行检测识别;最... 为了提高无人机着陆过程中的自主性和智能性,提出了一种基于机器视觉的无人机自主着陆算法。算法采用了红外图像与可见光图像协同的方式,首先对着陆模型进行设计;其次,通过着陆模型的颜色、纹理、热成像等特征对着陆模型进行检测识别;最后,通过确定降落模型的质心位置并跟踪,实现无人机的位姿调整。实验表明,该算法大大降低了基于机器视觉进行无人机位置识别时对环境光线的要求,提高了基于机器视觉的无人机自主着陆控制系统的抗干扰能力,实现了基于机器视觉进行自主降落的无人机的全天候自主着陆。 展开更多
关键词 自主着陆 机器视觉 特征提取 全天候
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无人机自主降落地基/舰基引导方法综述 被引量：8
11
作者 沈林成 孔维玮 牛轶峰 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期187-196,共10页
近年来,随着自主控制技术与任务载荷的快速发展,越来越多的无人机(UAV)具备了良好的任务自主能力。在执行任务过程中,降落阶段的安全风险最大,导航定位精度较差、人员决策失误等是造成降落过程中事故多发的主要原因。通过总结无人机自... 近年来,随着自主控制技术与任务载荷的快速发展,越来越多的无人机(UAV)具备了良好的任务自主能力。在执行任务过程中,降落阶段的安全风险最大,导航定位精度较差、人员决策失误等是造成降落过程中事故多发的主要原因。通过总结无人机自主降落过程中对引导控制的需求,对国内外无人机军用和民用自主降落解决方案进行了梳理和介绍,对无人机自主降落关键技术和研究现状进行了分析,提出了该领域未来发展的重点方向。 展开更多
关键词 无人机(UAV) 自主控制 自主降落 自主着舰 降落引导
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基于视觉着陆的无人机俯仰角与高度估计 被引量：11
12
作者 潘翔 马德强 +2 位作者 吴贻军 张光富 姜哲圣 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期692-696,共5页
为提高无人机(UAV)自主着陆的能力,提出了一种新方法,仅依靠视觉传感器数据,基于空时处理估计UAV的俯仰角和高度参数.构建双目立体视觉导航系统采集视频数据.利用Hough变换和RANSAC方法从单目图像序列中计算灭点;再利用灭点几何模型计... 为提高无人机(UAV)自主着陆的能力,提出了一种新方法,仅依靠视觉传感器数据,基于空时处理估计UAV的俯仰角和高度参数.构建双目立体视觉导航系统采集视频数据.利用Hough变换和RANSAC方法从单目图像序列中计算灭点;再利用灭点几何模型计算无人机着陆的俯仰角.基于双目图像序列,提取Harris角点进行特征点匹配,获取无人机的深度信息.联合无人机的俯仰角与深度信息,基于三维重建方法获得无人机的高度参数.根据UAV的运动规律,采用自适应卡尔曼滤波进一步提高UAV高度估计的精度.模拟实验结果表明,所提出的方法可以有效地估计UAV着陆的俯仰角和相对跑道的高度参数,而且算法具有较快的收敛速度. 展开更多
关键词 俯仰角 高度估计 计算机视觉 自主着陆 无人机
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基于视觉导航的旋翼无人机自主降落系统 被引量：10
13
作者 张舸 伊国兴 高翔 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第9期77-80,83,共5页
对视觉导航辅助下的无人机自主降落问题进行了研究:利用Harris角点检测和轮廓检测等图像识别方法,设计了基于针孔摄像机模型的无人机位姿估计算法;对无人机的自主降落控制算法进行了研究,采用比例—积分—微分(PID)控制方法,设计了无人... 对视觉导航辅助下的无人机自主降落问题进行了研究:利用Harris角点检测和轮廓检测等图像识别方法,设计了基于针孔摄像机模型的无人机位姿估计算法;对无人机的自主降落控制算法进行了研究,采用比例—积分—微分(PID)控制方法,设计了无人机自主降落过程中的位姿控制器和云台控制器,在此基础上,创新性地提出了无人机的3种降落模式,并分别在各模式下进行了自主降落试验。试验结果表明:3种模式下无人机均能实现自主降落,但前2种模式由于视觉反馈次数低的原因,有较大降落误差,而第3种模式由于采用云台伺服追踪和速度控制,实现了高精度的无人机自主着陆。 展开更多
关键词 旋翼无人机 视觉导航 自主降落 位姿估计算法 飞行控制器
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无人机自主降落标识检测方法若干研究进展 被引量：10
14
作者 赵良玉 李丹 +1 位作者 赵辰悦 蒋飞 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期266-281,共16页
为了进一步促进中国海/陆空跨域协同技术的研究和发展,综述了无人机自主降落标识检测方法的国内外最新研究成果。首先,在分析视觉引导无人机自主降落流程的基础上,简要总结了常用的基于图像分割、基于分类器和基于深度学习的标识检测方... 为了进一步促进中国海/陆空跨域协同技术的研究和发展,综述了无人机自主降落标识检测方法的国内外最新研究成果。首先,在分析视觉引导无人机自主降落流程的基础上,简要总结了常用的基于图像分割、基于分类器和基于深度学习的标识检测方法。然后,介绍了无人机自主降落于静平台和车辆、舰艇等动平台的国内外若干研究团队及成果,并对团队采用的降落标识及检测方法进行了梳理。最后,围绕动平台及复杂环境下的标识检测和相关软件算法、硬件设备、多传感器融合等讨论了当前存在的难点和可行的解决方案,对未来克服人工标识依赖性,采用深度学习思想进行非合作环境下的安全区域检测方法进行了展望。 展开更多
关键词 跨域协同 无人机 自主降落 标识检测 深度学习
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基于视觉的无人作战飞机自主着陆导航方案 被引量：9
15
作者 陈磊 陈宗基 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期159-163,共5页
提出了基于视觉的无人作战飞机自主着陆组合导航方案.基于视觉的自主着陆组合导航系统,可以根据视觉、惯导、高度表等传感器系统的特点,融合各机载传感器的测量信息,在不依赖外部导航信息的情况下,得到无人作战飞机(UCAV)相对于跑道的... 提出了基于视觉的无人作战飞机自主着陆组合导航方案.基于视觉的自主着陆组合导航系统,可以根据视觉、惯导、高度表等传感器系统的特点,融合各机载传感器的测量信息,在不依赖外部导航信息的情况下,得到无人作战飞机(UCAV)相对于跑道的着陆导航信息.由于视觉信息在导航系统中的重要作用,对计算机视觉算法及其实时性进行了讨论.对如何将视觉信息与惯导、高度表信息融合,构造多速率扩展Kalman滤波器进行了阐述.通过自主开发的“UCAV自主着陆实时仿真验证平台”对该方案进行仿真,得到了满意的结果. 展开更多
关键词 无人作战飞机 导航系统 计算机视觉 KALMAN滤波 自主着陆
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基于图像识别的无人机导航系统设计 被引量：9
16
作者 李高杰 《农机化研究》 北大核心 2021年第1期114-118,共5页
无人机提高了农业生产效率,但作业性能受各方面因素的影响,而导航能力是重点关注的内容。图像识别技术通过分析图像中的大量信息来辨识目标,可以提高无人机的自动导航能力。固定翼无人机在飞行速度和高度上具有优势,进行农业信息监测和... 无人机提高了农业生产效率,但作业性能受各方面因素的影响,而导航能力是重点关注的内容。图像识别技术通过分析图像中的大量信息来辨识目标,可以提高无人机的自动导航能力。固定翼无人机在飞行速度和高度上具有优势,进行农业信息监测和保险勘察时效率更高,但精准导航的难度较大。为此,设计了一个基于图像识别的无人机导航系统,以固定翼的航拍无人机为平台,搭载影像传感器拍摄图像,进行图像边缘检测和目标识别分析,获得空间定位和跑道识别的功能。同时,地面站根据分析结果生成飞行控制指令,无人机接收指令后通过舵面偏转调整飞行姿态,获得自主飞行和着陆能力。 展开更多
关键词 无人机 图像识别 导航 飞行姿态 自主着陆 农业
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一种旋翼式无人机的视觉着陆位姿估计方法 被引量：9
17
作者 高扉扉 陈念年 +1 位作者 范勇 巫玲 《电光与控制》 北大核心 2017年第2期35-38,80,共5页
针对旋翼式无人机视觉着陆过程中位姿估计精度低、适用距离小的问题,研究了一种基于分级合作目标的融合位姿估计方法。首先,通过分级合作目标的质心相同和固定面积比等属性确定目标区域,并利用LSD直线提取方法获取特征点坐标信息。然后... 针对旋翼式无人机视觉着陆过程中位姿估计精度低、适用距离小的问题,研究了一种基于分级合作目标的融合位姿估计方法。首先,通过分级合作目标的质心相同和固定面积比等属性确定目标区域,并利用LSD直线提取方法获取特征点坐标信息。然后,利用Tsai方法与快速四点方法的融合方法进行无人机位姿参数估计。实验结果表明,分级合作目标增大了无人机位姿估计的适用距离,且该融合方法提高了位姿参数估计精度。 展开更多
关键词 无人机 位姿估计 自主着陆 合作目标
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基于线特征的无人机自主着陆惯性/视觉导航方法 被引量：9
18
作者 李洪 王大元 +1 位作者 明丽 童栎 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期437-442,共6页
卫星拒止条件下无人机与着陆场站之间的相对位置与姿态测量技术是无人机安全回收、重复使用的关键。惯性/视觉导航方法综合了惯性导航、视觉测量的优势,同时克服了惯性误差发散,视觉测量盲区等问题。针对无人机着陆过程中点特征提取精... 卫星拒止条件下无人机与着陆场站之间的相对位置与姿态测量技术是无人机安全回收、重复使用的关键。惯性/视觉导航方法综合了惯性导航、视觉测量的优势,同时克服了惯性误差发散,视觉测量盲区等问题。针对无人机着陆过程中点特征提取精度易受天气、飞行距离和高度等因素影响的问题,提出了一种基于线特征的无人机自主着陆惯性/视觉导航方法。通过识别机场跑道左右边线与中线,计算由这三条平行线确定的消隐点及消隐线方程,建立基于线特征的视觉相对测量模型,通过坐标系间的转换关系解算无人机在机场坐标系下的位姿,并与惯性导航结果进行数据融合,引导无人机安全着陆。经机载飞行试验验证,所提方法中无人机着陆垂向精度可达10 m,侧向精度达5 m,结果表明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 自主着陆 惯性/视觉导航 线特征
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无人机自主精确着陆控制律设计及仿真研究 被引量：9
19
作者 张建宏 张平 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期743-748,共6页
将无人机对理想着陆轨迹精确跟踪能力和抗干扰能力的要求分开考虑,从精确输出跟踪和鲁棒性两个角度综合自主着陆控制律。针对着陆过程中动态方程的非最小相位特性,利用在线稳定逆产生用于着陆轨迹精确跟踪的前馈输入和状态参考轨迹。将... 将无人机对理想着陆轨迹精确跟踪能力和抗干扰能力的要求分开考虑,从精确输出跟踪和鲁棒性两个角度综合自主着陆控制律。针对着陆过程中动态方程的非最小相位特性,利用在线稳定逆产生用于着陆轨迹精确跟踪的前馈输入和状态参考轨迹。将建模误差等不确定性和外干扰看成为广义干扰,利用一个构造性的非线性干扰观测器对其进行观测。在干扰观测器的基础上设计滑模控制器对状态参考轨迹跟踪的误差系统进行鲁棒镇定。仿真结果表明,设计的自主着陆控制律能精确跟踪理想着陆轨迹,并有很好的鲁棒性和抗干扰性。 展开更多
关键词 自主着陆 轨迹精确跟踪 在线稳定逆 干扰观测器 滑模控制
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无人机/艇协同自主降落的若干关键技术 被引量：9
20
作者 赵良玉 程喆坤 +1 位作者 高凤杰 李丹 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2020年第S01期156-163,共8页
为了解决无人机在无人艇上指定位置安全自主降落的难题,针对一种可垂直起降的固定翼/多旋翼复合无人机,将其自主着艇过程分为中段、进近、着艇这3个阶段,分别介绍了基于差分全球卫星导航系统、计算机视觉及二者复合的引导,无人艇甲板运... 为了解决无人机在无人艇上指定位置安全自主降落的难题,针对一种可垂直起降的固定翼/多旋翼复合无人机,将其自主着艇过程分为中段、进近、着艇这3个阶段,分别介绍了基于差分全球卫星导航系统、计算机视觉及二者复合的引导,无人艇甲板运动预估与补偿,机械锁定装置辅助降落及无人机无线充电等关键技术,并逐一给出了可行的解决方案,为无人机/无人艇协同工作时的自主降落提供参考和技术支撑。 展开更多
关键词 无人机 无人艇 自主降落 计算机视觉 甲板运动补偿
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