蒙特卡洛树搜索(Monte Carlo tree search, MCTS)将强化学习的反馈优化与生长树的动态规划相结合,在输出当前状态的最佳动作的同时极大地减少了计算量,因此成为开放环境下众多领域智能系统的关键通用方法.但由于计算资源匮乏或者计算成...蒙特卡洛树搜索(Monte Carlo tree search, MCTS)将强化学习的反馈优化与生长树的动态规划相结合,在输出当前状态的最佳动作的同时极大地减少了计算量,因此成为开放环境下众多领域智能系统的关键通用方法.但由于计算资源匮乏或者计算成本昂贵等原因,完全充分地对树结构进行搜索是难以实现的,因此在有限的预算下高效合理地分配计算资源从而获得当前状态下的最优动作是目前研究的一个重要问题.现有大多数算法仅以识别准确率作为性能指标,通过实验对比验证算法性能,缺少对算法的识别误差和影响因素的分析,从而降低了算法的可信性和可解释性.针对该问题,选择基础核心的2名玩家、完全信息、零和博弈场景,提出了固定预算设定下MCTS抽象模型的最优行动识别算法DLU——基于相对熵置信区间的纯探索(relative entropy confidence interval based pure exploration).首先提出了基于相对熵置信区间的估值方法对叶子节点胜率进行估计,其可以从底层提高树节点估值准确性;其次给出了第1层节点值估计、最优节点选择策略以形成完整算法流程;然后推导了DLU算法的识别误差上界,并分析了算法性能的影响因素;最后在人造树模型和井字棋2种场景下验证算法性能.实验结果表明,在人造树模型上基于相对熵的算法类具有更高的准确度,且模型越复杂识别难度越高时,该算法类的性能优势越显著.在井字棋场景下,DLU算法能有效地识别最优动作.展开更多
对于低精度高噪声的传感器组成的低成本姿态测量系统,本文引入U nscen ted K a lm an filtering(UKF)用于姿态确定,设计了有陀螺测量和四元数差分法的无陀螺测量两种UKF滤波器;应用四元数避免了欧拉角法的奇异问题;用高斯-牛顿误差最小...对于低精度高噪声的传感器组成的低成本姿态测量系统,本文引入U nscen ted K a lm an filtering(UKF)用于姿态确定,设计了有陀螺测量和四元数差分法的无陀螺测量两种UKF滤波器;应用四元数避免了欧拉角法的奇异问题;用高斯-牛顿误差最小法将六维参考向量转化为四元数,作为观测量的一部分,使九维非线性观测方程转化为七维线性方程进行滤波,减少了计算量;应用仿真数据进行算法验证,成功得到姿态估计;对两种算法在低速和高速状态下进行验证,仿真结果表明了该方法的有效性。展开更多
文摘蒙特卡洛树搜索(Monte Carlo tree search, MCTS)将强化学习的反馈优化与生长树的动态规划相结合,在输出当前状态的最佳动作的同时极大地减少了计算量,因此成为开放环境下众多领域智能系统的关键通用方法.但由于计算资源匮乏或者计算成本昂贵等原因,完全充分地对树结构进行搜索是难以实现的,因此在有限的预算下高效合理地分配计算资源从而获得当前状态下的最优动作是目前研究的一个重要问题.现有大多数算法仅以识别准确率作为性能指标,通过实验对比验证算法性能,缺少对算法的识别误差和影响因素的分析,从而降低了算法的可信性和可解释性.针对该问题,选择基础核心的2名玩家、完全信息、零和博弈场景,提出了固定预算设定下MCTS抽象模型的最优行动识别算法DLU——基于相对熵置信区间的纯探索(relative entropy confidence interval based pure exploration).首先提出了基于相对熵置信区间的估值方法对叶子节点胜率进行估计,其可以从底层提高树节点估值准确性;其次给出了第1层节点值估计、最优节点选择策略以形成完整算法流程;然后推导了DLU算法的识别误差上界,并分析了算法性能的影响因素;最后在人造树模型和井字棋2种场景下验证算法性能.实验结果表明,在人造树模型上基于相对熵的算法类具有更高的准确度,且模型越复杂识别难度越高时,该算法类的性能优势越显著.在井字棋场景下,DLU算法能有效地识别最优动作.
文摘对于低精度高噪声的传感器组成的低成本姿态测量系统,本文引入U nscen ted K a lm an filtering(UKF)用于姿态确定,设计了有陀螺测量和四元数差分法的无陀螺测量两种UKF滤波器;应用四元数避免了欧拉角法的奇异问题;用高斯-牛顿误差最小法将六维参考向量转化为四元数,作为观测量的一部分,使九维非线性观测方程转化为七维线性方程进行滤波,减少了计算量;应用仿真数据进行算法验证,成功得到姿态估计;对两种算法在低速和高速状态下进行验证,仿真结果表明了该方法的有效性。
