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基于L_1自适应方法的四旋翼飞行器纵向控制 被引量：14
1
作者 王冬来 吕强 +1 位作者 刘峰 王珂珂 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第6期37-40,共4页
针对四旋翼飞行器姿态控制系统欠驱动、强耦合、强振动的特性以及非零初始误差的客观存在,采用了一种新型的L1自适应算法,将模型的非线性因素和耦合项视作时变参数和干扰,设计了L1自适应控制器,突破了传统自适应控制固有的时变参数频率... 针对四旋翼飞行器姿态控制系统欠驱动、强耦合、强振动的特性以及非零初始误差的客观存在,采用了一种新型的L1自适应算法,将模型的非线性因素和耦合项视作时变参数和干扰,设计了L1自适应控制器,突破了传统自适应控制固有的时变参数频率限制,有效抑制了飞行器机械振动所引起的高频干扰;同时,在飞行器存在非零初态跟踪误差情况下,避免了瞬态误差的出现,确保输入力矩在可控范围内一致有界。最后,仿真结果验证了算法的鲁棒性。 展开更多
关键词 L1自适应控制器 四旋翼飞行器 纵向控制 瞬态性能
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大气辅助的SINS/GPS组合导航系统研究 被引量：22
2
作者 李荣冰 于永军 +1 位作者 刘建业 熊智 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1961-1966,共6页
高精度导航系统作为无人机自主控制的核心,已成为制约无人机性能提升的关键因素。SINS/GPS(strapdown inertialnavigation system/global positioning system)组合导航系统由于GPS信号易受干扰而无法满足无人机长时间稳定精确导航的需... 高精度导航系统作为无人机自主控制的核心,已成为制约无人机性能提升的关键因素。SINS/GPS(strapdown inertialnavigation system/global positioning system)组合导航系统由于GPS信号易受干扰而无法满足无人机长时间稳定精确导航的需要。在分析大气数据系统特性的基础上,推导了捷联惯导与大气空速、高度误差模型,建立了SINS/ADS(air data system)量测方程,并设计了大气数据系统辅助的SINS/GPS松组合导航系统;针对ADS和GPS输出频率不一致的问题,提出了时间更新和量测更新分离的异步滤波算法。实际跑车验证结果表明,设计的系统能够在GPS受干扰的情况下有效提高系统的精度和稳定性,定位精度可以达到25 m。 展开更多
关键词 捷联惯导 大气数据系统 组合导航 松组合 卡尔曼滤波
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差分GPS下的精确空中导航
3
作者 高佩习 《民航经济与技术》 2000年第6期37-38,共2页
关键词 差分GPS DGPS 精确空中导航系统 全球定位系统
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基于四元数的SINS静基座大方位失准角误差建模 被引量：2
4
作者 王解 郭晓松 +1 位作者 周召发 魏皖宁 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2014年第5期805-809,812,共6页
针对经典大方位失准角条件下捷联惯导系统(SINS)非线性初始对准模型不能精确表达姿态误差的传播特性,依据惯导系统姿态的旋转矢量表示法,提出了基于四元数微分方程推导的姿态误差模型,模型最终的表达也由欧拉角微分方程给出。基于无迹... 针对经典大方位失准角条件下捷联惯导系统(SINS)非线性初始对准模型不能精确表达姿态误差的传播特性,依据惯导系统姿态的旋转矢量表示法,提出了基于四元数微分方程推导的姿态误差模型,模型最终的表达也由欧拉角微分方程给出。基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的静基座对准试验表明新的姿态误差模型对方位角失准角范围要求由10°内放宽到25°内,提高了在大方位失准角条件下初始对准的精度,表明模型的准确性有明显提高。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 初始对准 大方位失准角 误差模型 四元数
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基于近似动态规划的目标追踪控制算法 被引量：3
5
作者 李惠峰 易文峰 程晓明 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期597-605,共9页
在目标跟踪问题中,针对飞行器控制算法难以适应目标大机动飞行甚至与我方博弈等难度较大任务的问题,提出了基于近似动态规划的目标追踪控制算法。该算法通过使用博弈策略对我方无人机进行训练形成经验,将双方位置等状态作为已知量,滚转... 在目标跟踪问题中,针对飞行器控制算法难以适应目标大机动飞行甚至与我方博弈等难度较大任务的问题,提出了基于近似动态规划的目标追踪控制算法。该算法通过使用博弈策略对我方无人机进行训练形成经验,将双方位置等状态作为已知量,滚转方向作为控制量,利用两物体的相对位置得出其特征,并形成近似值函数;最终利用rollout算法进行最优跟踪决策求解,实现对跟踪目标甚至是博弈目标的灵活有效精确跟踪。仿真结果验证了近似动态规划用于控制算法的有效性。 展开更多
关键词 近似动态规划 目标跟踪 飞行控制 最优决策 博弈
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中国海监新入列的运-12F型飞机执行任务首飞
6
《航空维修与工程》 2017年第9期10-10,共1页
8月31日，中国海监新人列的运-12F型固定翼飞机在舟山机场起飞，执行保障金砖会议光缆专项执法任务，这是该型飞机入列后执行的首架次任务飞行。运-12F型飞机是由哈尔滨飞机工业集团公司研发的新一代通用／支线涡桨飞机，其尺寸和机舱... 8月31日，中国海监新人列的运-12F型固定翼飞机在舟山机场起飞，执行保障金砖会议光缆专项执法任务，这是该型飞机入列后执行的首架次任务飞行。运-12F型飞机是由哈尔滨飞机工业集团公司研发的新一代通用／支线涡桨飞机，其尺寸和机舱容量、续航里程和巡航速度、起飞重量等都比中国海监过去一直使用的运-12IV型飞机有较大的改进。目前，中航工业哈飞已与美国维信航空公司、加拿大航空工业有限公司、中国航空技术国际控股有限公司、中国飞龙通用航空有限公司等国内外多家用户签订了近50架订单。 展开更多
关键词 固定翼飞机 中国海 哈尔滨飞机工业集团公司 F型 首飞 起飞重量 通用航空 涡桨飞机
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TNL7900型机载导航系统
7
作者 唐金元 《导航与雷达动态》 1994年第1期40-40,共1页
关键词 TNL7900型 机载导航 GPS
全文增补中
直接驱动阀式伺服作动器研究 被引量：27
8
作者 夏立群 张新国 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期308-312,共5页
研究了直接驱动技术的原理,分析了伺服回路设计的主要技术问题,并将研究结果应用于新产品设计,完成了快速原型试验验证。结果表明,直接驱动阀式作动器能够满足电传飞行控制系统的要求,其性能可以达到传统伺服阀式作动器的水平,但由于其... 研究了直接驱动技术的原理,分析了伺服回路设计的主要技术问题,并将研究结果应用于新产品设计,完成了快速原型试验验证。结果表明,直接驱动阀式作动器能够满足电传飞行控制系统的要求,其性能可以达到传统伺服阀式作动器的水平,但由于其结构简单、成本低、可靠性高,最终将取代伺服阀式作动器用于新一代战机。 展开更多
关键词 直接驱动阀(DDV) 作动器 快速原型仿真
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姿控式直接侧向力与气动力复合控制策略设计 被引量：7
9
作者 姚郁 毕永涛 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期701-708,共8页
针对自旋导弹直接侧向力与气动力复合控制问题,提出一种分阶段复合控制策略,该策略充分考虑了直接侧向力离散控制和空气舵连续控制的特点,将弹体迎角和侧滑角响应过程分为上升段和保持段以实现快速精确跟踪。上升段考虑固体脉冲发动机... 针对自旋导弹直接侧向力与气动力复合控制问题,提出一种分阶段复合控制策略,该策略充分考虑了直接侧向力离散控制和空气舵连续控制的特点,将弹体迎角和侧滑角响应过程分为上升段和保持段以实现快速精确跟踪。上升段考虑固体脉冲发动机的快响应特性,利用整数线性规划(ILP)得到了需要开启的脉冲发动机数量,产生直接侧向力控制导弹快速建立迎角和侧滑角。保持段则基于动态逆控制和自抗扰控制技术,通过空气舵控制迎角和侧滑角稳定在期望值,以克服侧向喷流干扰效应和大迎角飞行带来的非线性耦合的影响。仿真结果表明,依靠直接侧向力与气动力的分时串联作用,可以有效地抑制复合系统的外扰和模型不确定性的影响,显著加快拦截导弹的过载响应速度。 展开更多
关键词 姿态控制系统 脉冲发动机 整数规划 动态逆控制 自抗扰控制
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无人机飞行控制系统故障诊断专家系统设计 被引量：1
10
作者 余瑞 《电子质量》 2011年第2期23-25,32,共4页
根据无人机飞控系统的特点及其智能故障诊断的需求,采用专家系统技术设计无人机飞行控制系统的故障诊断。该文在阐述无人机故障诊断专家系统背景的基础上,构建了无人机飞控系统故障诊断专家系统的总体结构;详细论述了故障诊断知识库的... 根据无人机飞控系统的特点及其智能故障诊断的需求,采用专家系统技术设计无人机飞行控制系统的故障诊断。该文在阐述无人机故障诊断专家系统背景的基础上,构建了无人机飞控系统故障诊断专家系统的总体结构;详细论述了故障诊断知识库的建立和推理机的设计;并结合相关型号工程给出了具体的示例。经实际论证,本系统可正确对飞控系统故障进行全面的诊断,有效提高了无人机的可维护性。 展开更多
关键词 专家系统 无人机 飞行控制系统 故障诊断
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光电稳瞄系统前向运动及地理扫描 被引量：2
11
作者 任元斌 王惠林 +2 位作者 谢娜 刘栋 韩瑞 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1519-1528,共10页
为分析飞机前向运动对光电稳瞄系统扫描策略的影响,介绍与稳瞄系统相关的地心地固坐标系、导航坐标系、机体坐标系、瞄准线坐标系等4种常用坐标系,归纳了常用坐标系之间的齐次变换关系。从微分运动的角度,用运动学表达式论述了载机前向... 为分析飞机前向运动对光电稳瞄系统扫描策略的影响,介绍与稳瞄系统相关的地心地固坐标系、导航坐标系、机体坐标系、瞄准线坐标系等4种常用坐标系,归纳了常用坐标系之间的齐次变换关系。从微分运动的角度,用运动学表达式论述了载机前向运动对两轴四框架稳瞄系统所产生的成像机理。搭建从稳瞄系统内部控制元件一直到系统外部地理指向的全链路仿真模型,并根据运动学关系在模型中施加相应的控制作用,以消减飞机前向运动对稳瞄系统所带来的成像影响。给全链路仿真模型赋予和物理实际相符的电学和运动学参数,模拟了稳瞄系统在空中对地定位和扫描的过程。结果显示,该前向运动理论分析正确且有效,所搭建的全链路模型可用。 展开更多
关键词 光电稳瞄系统 瞄准线 地理扫描 前向运动分析
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大型无人机刹车控制策略设计与验证 被引量：1
12
作者 陆垚 仲俊鑫 徐皓博 《航空精密制造技术》 2020年第5期26-30,共5页
本文基于无人机防滑刹车控制原理,提出改进思路并设计出6种改进控制策略,通过对试验结果的对比和分析得出了最优的刹车控制策略,并在后续的试验中得以验证。对后续型号无人机刹车策略制定有一定的指导意义。
关键词 无人机 刹车压力 刹车控制策略 刹车防滑系统 滑移率
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面向弹群智能协同的社会性依存模型框架研究 被引量：2
13
作者 陈轶迪 蔡达 黄蓓 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期70-76,共7页
弹群智能协同作战是智能化战争的重要作战样式,围绕导弹集群在复杂动态环境中遂行综合化、对抗性作战任务的瓶颈问题,以群居性动物的协同行为为启发,提出弹群智能协同社会性依存模型,力图从“物理域、社会域和作战域”3个层面揭示群体... 弹群智能协同作战是智能化战争的重要作战样式,围绕导弹集群在复杂动态环境中遂行综合化、对抗性作战任务的瓶颈问题,以群居性动物的协同行为为启发,提出弹群智能协同社会性依存模型,力图从“物理域、社会域和作战域”3个层面揭示群体协同增效的机理和方法,阐述相关支撑性关键技术,构筑面向弹群智能协同的社会性依存模型框架,为弹群智能协同作战提供理论参考。 展开更多
关键词 导弹集群 智能协同 协同作战 社会性依存模型框架
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考虑预设性能约束的运输机姿态容错控制 被引量：1
14
作者 朱鹏 赵仁厚 +2 位作者 周媛 路欢 岳付昌 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2021年第1期46-53,共8页
针对运输机舵面故障情况下的姿态容错控制问题,提出了一种考虑预设性能约束的自适应指令滤波增量反步(Adaptive Command-filtered Incremental Backstepping,ACFIBS)容错控制器。首先,构造运输机故障模型,在反步控制设计结构下,通过构... 针对运输机舵面故障情况下的姿态容错控制问题,提出了一种考虑预设性能约束的自适应指令滤波增量反步(Adaptive Command-filtered Incremental Backstepping,ACFIBS)容错控制器。首先,构造运输机故障模型,在反步控制设计结构下,通过构造预设性能函数,保证外回路姿态角跟踪误差的动态性能。然后,考虑舵机偏转速率和幅值限制,引入受限指令滤波器和补偿信号,综合考虑气动参数不确定性,采用增量方法设计反步内环控制律。在此基础上,进一步考虑舵面故障情况,引入自适应方法及低通滤波器改进增量反步控制器。最后,通过理论推导和仿真试验验证了控制方法的有效性。仿真结果表明,所设计的控制器具有良好的容错性能,在不同舵面故障条件下均可实现对指令信号的预设性能跟踪,且在参数摄动情况下具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 容错控制 舵面故障 不确定性 执行器非线性
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主动变形四旋翼自抗扰飞行控制方法 被引量：13
15
作者 张钊 杨忠 +3 位作者 段雨潇 廖禄伟 卢凯文 张秋雁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期444-456,共13页
为了获得更好的环境适应性,研究设计了一种主动变形四旋翼飞行器.飞行器的变形主要分为两种:机臂伸缩和折叠.为抑制系统所受内外扰动影响,设计了基于自抗扰控制(ADRC)技术的飞行控制器.首先对主动变形四旋翼结构进行设计,使用牛顿欧拉... 为了获得更好的环境适应性,研究设计了一种主动变形四旋翼飞行器.飞行器的变形主要分为两种:机臂伸缩和折叠.为抑制系统所受内外扰动影响,设计了基于自抗扰控制(ADRC)技术的飞行控制器.首先对主动变形四旋翼结构进行设计,使用牛顿欧拉法建立风扰下系统动力学模型,然后分析阵风对系统影响以及动态变形时重心位置、惯性张量等参数的变化,接着将主动变形四旋翼系统解耦成6个SISO系统的组合并设计位姿自抗扰控制器,最后分别利用扩张状态观测器和非线性状态误差反馈律对系统所受扰动进行观测和补偿.仿真结果表明,本文所设计的基于ADRC飞行控制器的主动变形四旋翼具有优秀的位姿控制能力,在飞行过程中可以良好地进行变形,能够有效地观测变形的扰动和紊流风扰,具有较强的稳定性和抗扰性,同时对系统部分动力失效故障有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 主动变形 四旋翼飞行器 动力学建模 自抗扰控制
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考虑纯时延、后置滤波器和作动器特性的扩展INDI方法
16
作者 李孟棠 李建平 +1 位作者 陶呈纲 孙绍山 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2022年第5期34-39,共6页
当飞行控制系统中存在纯时延或后置滤波器时,常规增量非线性动态逆(INDI)方法对应的作动器速度阶跃响应将出现稳态误差。为此,提出了3种新型INDI方法,将动态逆的对消原理从飞机模型扩展到纯时间延迟、后置滤波器和作动器模型。从传递函... 当飞行控制系统中存在纯时延或后置滤波器时,常规增量非线性动态逆(INDI)方法对应的作动器速度阶跃响应将出现稳态误差。为此,提出了3种新型INDI方法,将动态逆的对消原理从飞机模型扩展到纯时间延迟、后置滤波器和作动器模型。从传递函数角度对比分析了上述几种方法的作动器速度阶跃响应稳态误差,并将其应用到俯仰角速度控制律设计中。仿真结果表明,相比于常规INDI方法,采用新型INDI方法设计的俯仰角速度控制系统实现了令人满意的动态特性,并且作动器的速度能力得到了充分利用,飞机的最大俯仰角加速度增加了近20%,从而有效地提高了飞机的敏捷性。 展开更多
关键词 增量非线性动态逆 控制律 作动器 纯时间延迟 后置滤波器
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数字孪生技术在惯性系统应用的方法研究
17
作者 马一通 解爽 +2 位作者 沈博 宋乾强 尕永婧 《导弹与航天运载技术（中英文）》 CSCD 北大核心 2023年第6期37-45,共9页
近年来在产品数字化设计解决方案的引领下,数字孪生技术逐渐渗透到了航天产品设计中。针对惯性系统的技术特点和设计要点,介绍孪生惯性系统的建模构架、设计方法、实现手段,对惯性系统的性能优化、生产制造、使用维护、半实物培训等多... 近年来在产品数字化设计解决方案的引领下,数字孪生技术逐渐渗透到了航天产品设计中。针对惯性系统的技术特点和设计要点,介绍孪生惯性系统的建模构架、设计方法、实现手段,对惯性系统的性能优化、生产制造、使用维护、半实物培训等多方面进行数字孪生。惯性系统的多专业知识经过数字孪生技术的数字化虚拟呈现,使得产品设计要素精准精细、调试生产稳定快捷、测试维修合理科学。数字孪生技术在惯性系统的全寿命研发生产中的应用,将为模型化惯性系统的发展提供新思路,为惯性产品的质量性能提升提供新支撑。 展开更多
关键词 惯性系统 数字孪生 模拟实现 数字化设计 产品研发
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民用飞机电传飞控系统的工程应用 被引量：1
18
作者 杨夏勰 《科技信息》 2014年第14期61-61,65,共2页
本文讲述了民用飞机飞控系统的发展变化,对电传飞行控制系统进行了重点介绍,同时分析了其相比传统机械飞控系统的优缺点。在以上基础上,对电传飞控系统在国外先进飞机上的应用情况进行了简要介绍,并进行了归纳总结,文章最后给出了电传... 本文讲述了民用飞机飞控系统的发展变化,对电传飞行控制系统进行了重点介绍,同时分析了其相比传统机械飞控系统的优缺点。在以上基础上,对电传飞控系统在国外先进飞机上的应用情况进行了简要介绍,并进行了归纳总结,文章最后给出了电传飞控系统的发展方向。 展开更多
关键词 民用飞机 电传飞控系统 飞控系统设计
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光传飞行控制系统中WDM技术的开发研究 被引量：1
19
作者 温瑾 杨一栋 王新华 《电光与控制》 2004年第2期10-14,共5页
　依据飞控系统的特点,研究了光传飞行控制系统关键技术之一的波分复用(WDM)多路传输技术,给出了可应用于飞控系统的波分复用多路光纤传输系统的具体实现方法,介绍了波分复用光电器件的选取,硬件电路的设计方法,并从工程应用角度出发,... 　依据飞控系统的特点,研究了光传飞行控制系统关键技术之一的波分复用(WDM)多路传输技术,给出了可应用于飞控系统的波分复用多路光纤传输系统的具体实现方法,介绍了波分复用光电器件的选取,硬件电路的设计方法,并从工程应用角度出发,将其应用于舰载飞机着舰的可视化仿真平台中,仿真结果显示该系统具有良好的性能,为波分复用技术在光传飞控系统中的进一步应用研究提供了基础。 展开更多
关键词 光传操纵 波分复用 飞行控制系统 光纤
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北斗导航系统与GPS组合在民航的应用 被引量：10
20
作者 张志龙 华克强 孙淑光 《自动化与仪表》 2005年第S1期55-58,共4页
本文分析了北斗卫星导航系统的功能和定位原理,通过与GPS系统的比较, 分析了北斗卫星导航系统的技术特征,在此基础上,讨论了在民航新航行系统条件下与GPS系统组合导航在进近段的应用。
关键词 北斗系统 GPS 组合导航 进近
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