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大视场多视觉传感器测量系统的全局标定方法 被引量:4
1
作者 赵玉华 袁峰 +1 位作者 丁振良 李晶 《应用基础与工程科学学报》 EI CSCD 2011年第4期679-688,共10页
研究了姿态测量系统中多视觉传感器在大视场条件下的标定技术.提出了一种基于激光跟踪仪的多视觉测量系统的全局标定法.利用激光跟踪仪在现场构建系统总体坐标系.通过对测量系统中的屏幕扫描拟合基准面作为标定板,然后在其表面设置标定... 研究了姿态测量系统中多视觉传感器在大视场条件下的标定技术.提出了一种基于激光跟踪仪的多视觉测量系统的全局标定法.利用激光跟踪仪在现场构建系统总体坐标系.通过对测量系统中的屏幕扫描拟合基准面作为标定板,然后在其表面设置标定点,并精确测定共面标定点位置.针对一阶径向畸变的摄像机模型,分步标定各参数,且全部采用线性方法求解,避免了非线性优化中的不稳定性.通过坐标反求的方法应用贝塞尔公式计算标准差.实验结果表明,在8000mm×6000mm范围内可以得到0.47mm的测量精度.可以满足多视觉测量系统的总体测量精度要求. 展开更多
关键词 多视觉传感器 姿态测量 全局标定 标定精度
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基于协同奔袭自适应狼群算法的双车间优化调度 被引量:2
2
作者 梁迪 薛健 赵伊诺 《沈阳大学学报(自然科学版)》 CAS 2021年第2期160-166,共7页
为了解决传统狼群算法处理数据速度慢且容易陷入局部最优的问题,基于车间协同调度,提出一种协同奔袭策略的狼群优化算法(cooperative attack wolf pack algorithm,CAWPA).将改进后的狼群优化算法应用在双车间协同调度问题上进行验证,并... 为了解决传统狼群算法处理数据速度慢且容易陷入局部最优的问题,基于车间协同调度,提出一种协同奔袭策略的狼群优化算法(cooperative attack wolf pack algorithm,CAWPA).将改进后的狼群优化算法应用在双车间协同调度问题上进行验证,并与GA、GWO算法比较.结果表明,改进狼群算法比GA、GWO算法具有明显优势. 展开更多
关键词 协同奔袭 自适应 狼群算法 协同调度 双车间
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六轴机器人在鼠标装配生产线中的应用研究
3
作者 康凌 《进展》 2023年第17期125-127,共3页
本文介绍了FANUC(发那科)200ID机器人鼠标装配平台系统的构成:设备有四个工作站,分别实现鼠标底壳安装、鼠标拧螺丝功能、实现电池和USB安装、外壳安装。本系统主要采用欧姆龙CP1H型PLC,实现对机器人的精确控制,物件的搬运,收集传感器... 本文介绍了FANUC(发那科)200ID机器人鼠标装配平台系统的构成:设备有四个工作站,分别实现鼠标底壳安装、鼠标拧螺丝功能、实现电池和USB安装、外壳安装。本系统主要采用欧姆龙CP1H型PLC,实现对机器人的精确控制,物件的搬运,收集传感器的信号,通过自身所带的Ethernet接口与触摸屏进行人机界面间的数据交换。可编程控制器主控程序设计采用欧姆龙公司的编程软件日常生产、循环运行CX-Programmer进行编写,可选择手动程序与自动程序,分别实现系统的调试、系统故障的处理。最后,就机器人系统联机调试及系统保养进行了说明。 展开更多
关键词 机器人系统 欧姆龙公司 联机调试 主控程序 可编程控制器 装配生产线 循环运行 编程软件
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混合IP架构超高清电竞制作系统设计
4
作者 段永良 吴泽扬 《中国传媒科技》 2023年第11期148-152,共5页
【目的】设计一个混合IP架构超高清电竞制作系统。【方法】提出相关概念,对SDI系统和IP系统进行了比较。【结果】该系统的主要优势在于IP技术带来的更大的带宽、更强的拓展能力、更快的接入速度以及无限制的可访问性,同时在应急情况下,... 【目的】设计一个混合IP架构超高清电竞制作系统。【方法】提出相关概念,对SDI系统和IP系统进行了比较。【结果】该系统的主要优势在于IP技术带来的更大的带宽、更强的拓展能力、更快的接入速度以及无限制的可访问性,同时在应急情况下,这种混合架构的SDI系统提供了一个托底作用,从而提高系统的安全性。【结论】超高清视频技术和IP技术这两种技术的结合应用,是广播电视制作系统未来的发展趋势。 展开更多
关键词 超高清 电竞 制作系统 SDI IP
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弹体姿态调控引信系统设计与仿真 被引量:4
5
作者 刘松 范宁军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期18-22,共5页
为减小巡飞弹弹体姿态偏差对引战配合的不利影响,提出弹体姿态调控引信的概念。在利用弹上信息的基础上,设计一种通过弹上加装微型脉冲推冲器产生的直接力快速调控弹体滚转角的引信;建立滚转角调控量计算模型,利用相平面分析法,设计微... 为减小巡飞弹弹体姿态偏差对引战配合的不利影响,提出弹体姿态调控引信的概念。在利用弹上信息的基础上,设计一种通过弹上加装微型脉冲推冲器产生的直接力快速调控弹体滚转角的引信;建立滚转角调控量计算模型,利用相平面分析法,设计微型脉冲推冲器的启动策略,保证弹体姿态在起爆时满足最佳引战配合要求。仿真结果表明调控时间短,使用的微型脉冲推冲器数量少,利用引信进行姿态调控是可行的。 展开更多
关键词 自动控制技术 巡飞弹 引信 姿态调控 脉冲推冲器
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约旦次临界装置全数字化控制系统的研制
6
作者 贾玉文 徐启国 李振毅 《仪器仪表用户》 2021年第5期26-30,共5页
约旦次临界装置是中国出口到约旦的一座核试验装置,是约旦的第一座核设施。约旦次临界装置控制系统首次将全数字化控制技术应用于次临界装置,控制系统由数字化监控系统、电气系统及相应的仪表组成。该控制系统人机界面友好、工作效率高... 约旦次临界装置是中国出口到约旦的一座核试验装置,是约旦的第一座核设施。约旦次临界装置控制系统首次将全数字化控制技术应用于次临界装置,控制系统由数字化监控系统、电气系统及相应的仪表组成。该控制系统人机界面友好、工作效率高,具有故障安全特性,系统内设计有多种安全逻辑,可有效避免操纵员的误操作,是一套先进、可靠的次临界装置数字化控制系统。 展开更多
关键词 次临界装置 控制系统 数字化
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卷积神经网络识别地基云图的数据库建立及处理方法 被引量:2
7
作者 王敏 周树道 +1 位作者 刘展华 任尚书 《信息技术与网络安全》 2020年第3期56-61,共6页
卷积神经网络(Convolutional neural network,CNN)具有非比寻常的从样本中学习特征的能力,训练需要大量带有标签的图像样本。因此,在使用卷积神经网络对地基云图相关研究时,建立云图样本库是第一步,也是非常重要的一步。首先,通过数码... 卷积神经网络(Convolutional neural network,CNN)具有非比寻常的从样本中学习特征的能力,训练需要大量带有标签的图像样本。因此,在使用卷积神经网络对地基云图相关研究时,建立云图样本库是第一步,也是非常重要的一步。首先,通过数码相机直接拍摄、从互联网上下载、从公开发行的云图类书籍获取以及由全天空照相机拍摄等手段获取三个云图样本库;接着,对三个样本库图像的分辨率、噪声、数量等问题进行了分析;然后,采用双线性插值和数据增强方法对样本库进行归一化预处理;最后,利用卷积神经网络、LBP、Heinle feature和Texton-based method三种方法对增强后的数据集进行云识别分类验证,实验结果表明,利用本文方法进行增强数据可有效解决卷积神经网络对小样本数据识别率不高以及不能完整进行网络运行的问题,为卷积神经网络在地基云图识别的应用奠定基础。 展开更多
关键词 卷积神经网络 监督学习 样本库 归一化
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药柱银丝位置多重算法识别技术研究 被引量:7
8
作者 杨时敏 张渝 +4 位作者 袁睿斌 吴战武 张英杰 刘洋 徐志刚 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2018年第5期43-47,共5页
提出了一种图像特征点筛选提取的方法对药柱中银丝位置进行快速有效的精确识别定位,该方法在对CCD相机获取的药柱端面图像进行二值化预处理的基础上,通过边缘检测与椭圆拟合结合的方式,提取环形ROI区域,并利用标记法比对ROI区域内各特... 提出了一种图像特征点筛选提取的方法对药柱中银丝位置进行快速有效的精确识别定位,该方法在对CCD相机获取的药柱端面图像进行二值化预处理的基础上,通过边缘检测与椭圆拟合结合的方式,提取环形ROI区域,并利用标记法比对ROI区域内各特征区域像素个数,排除干扰区域,最后采用贪心算法,比对剩余特征区域的中心坐标之间距离,最终得到银丝位置坐标;该方法有效的排除了药柱端面的干扰特征,实现快速准确的提取符合银丝位置的特征区域,满足批量生产的要求。 展开更多
关键词 CCD相机 识别技术 边缘检测 精确定位
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高速公路路网动态规划方法的研究与设计 被引量:1
9
作者 扶庆华 周俊超 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2007年第2期194-196,共3页
在高速公路路网布局的确定中,一是节点重要度的确定,另一是路网中各条线路联接和组合的方法。基于某环岛高速公路的勘察数据,提出动态规划的路网规划设计的框架。在规划框架下,重点研究了动态规划的思想。最后对路网中各条路段和线路进... 在高速公路路网布局的确定中,一是节点重要度的确定,另一是路网中各条线路联接和组合的方法。基于某环岛高速公路的勘察数据,提出动态规划的路网规划设计的框架。在规划框架下,重点研究了动态规划的思想。最后对路网中各条路段和线路进行联接、组合,建立了规划方法的数学模型,并设计了相应的算法。 展开更多
关键词 路网 规划设计 静态规划 动态规划 星型组合法
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全方位移动机器人的运动预测控制 被引量:8
10
作者 郭旭 熊蓉 胡协和 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期79-82,87,共5页
针对全方位移动机器人在应用中由于延时造成控制不精确的问题,提出在机器人的运动控制中引入广义预测控制法。在基于四轮全方位移动机器人运动模型建立预测模型与运动预测控制方程中,提出了通过合理减少预测模型中的输入变量,以及将多... 针对全方位移动机器人在应用中由于延时造成控制不精确的问题,提出在机器人的运动控制中引入广义预测控制法。在基于四轮全方位移动机器人运动模型建立预测模型与运动预测控制方程中,提出了通过合理减少预测模型中的输入变量,以及将多输入多输出线性模型分解为单输入单输出线性模型,来降低其控制难度。仿真和实际应用验证了该算法能够有效地消除全方位移动机器人实时控制中延时的影响。 展开更多
关键词 全方位移动机器人 运动控制 预测控制
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城市公交港湾路面结构应力分析 被引量:2
11
作者 张志清 白胜伟 +2 位作者 王贵增 王文华 赵文丁 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1248-1252,共5页
针对北京公交港湾沥青路面严重的早期破坏,通过建立三维有限元模型,对大容量公交进出公交港湾时对路面结构施加的变速移动荷载进行加载模拟.数值分析结果表明,在车辆制动过程中,路面竖向位移、层间剪应力均有所增大,且路面结构层中剪应... 针对北京公交港湾沥青路面严重的早期破坏,通过建立三维有限元模型,对大容量公交进出公交港湾时对路面结构施加的变速移动荷载进行加载模拟.数值分析结果表明,在车辆制动过程中,路面竖向位移、层间剪应力均有所增大,且路面结构层中剪应力正负交替变化;在动荷载的作用下,沥青结构层中最大剪应力的位置发生变化,最容易发生剪切破坏的部位是沥青面层内及面层与基层结合处;进站加速度增大使路面层间剪应力明显增大,竖向位移略有增大.因此,在城市公交港湾路面结构设计时,不仅要提高路面结构层的整体强度,更应重视面层及层间的抗剪强度. 展开更多
关键词 道路工程 动载荷 三维有限元 路面结构 制动力
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充液挠性航天器姿态机动控制的多目标优化 被引量:2
12
作者 朱锐 郭毓 +1 位作者 王璐 钟晨星 《上海航天(中英文)》 CSCD 2020年第1期11-17,共7页
针对充液挠性航天器姿态快速机动、快速稳定的控制要求,为减小姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发,设计了一种基于正弦型加加速度的姿态机动路径规划方法。为进一步提高姿态控制性能,提出了一种基于云多目标粒子群算法的姿态控制... 针对充液挠性航天器姿态快速机动、快速稳定的控制要求,为减小姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发,设计了一种基于正弦型加加速度的姿态机动路径规划方法。为进一步提高姿态控制性能,提出了一种基于云多目标粒子群算法的姿态控制器参数和机动路径参数联合优化方法。以最小化充液挠性航天器三轴姿态达到指定指向精度的时间以及三轴姿态稳定度,构建多目标优化模型,并应用云多目标粒子群算法求取姿态控制器参数和机动路径参数的Pareto最优解。仿真结果表明:采用多目标联合优化算法得到的控制器与路径参数,能够有效减小液体晃动和挠性附件振动,显著提高充液挠性航天器大角度姿态机动的快速性和稳定性。 展开更多
关键词 充液挠性航天器 姿态机动 大角度 路径规划 云多目标粒子群优化
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基于RGB图像的刺槐季节变化监测适用指数研究 被引量:8
13
作者 滕佳昆 刘宇 丁明涛 《遥感技术与应用》 CSCD 北大核心 2018年第3期476-485,共10页
随着普通数字相机的广泛使用,利用普通数字相机拍摄获得的RGB图像提取植被生长的特征时间点是监测植被季节变化的一种有效方式。为此提出了多个为量化特征时间点的提供数据基础的颜色指标,但其有效性仍是这一植被监测方法的制约因素。... 随着普通数字相机的广泛使用,利用普通数字相机拍摄获得的RGB图像提取植被生长的特征时间点是监测植被季节变化的一种有效方式。为此提出了多个为量化特征时间点的提供数据基础的颜色指标,但其有效性仍是这一植被监测方法的制约因素。以黄土高原广布的刺槐为对象,利用缩时相机获取的数字照片为基本数据。通过提取绝对绿度指数(Green Excess Index,ExG)、相对绿度指数(Green Chromatic Coordinate,Gcc)、绿红植被指数(Green Red Vegetation Index,GRVI)和色相指数(Hue based on HSL,Hue)等颜色指数,比较了上述4个颜色指数在平均值法和最大亮度法两种分析方法下提取植被生长过程时间节点的效果,与实际观测结果相比较,遴选最佳指数。结果表明:基于平均值法的ExG指数的提取的生长期开始(Start of the Seasonality,SOS)、生长期结束(End of the Seasonality,EOS)最接近实测值,ExG可以较好地拟合出刺槐生长过程中的关键时间节点。该方法实现了对植被生长状况主要时间节点的自动提取,弥补了遥感监测和人工物候观测的不足,为生态系统植被生长变化研究补充了新的数据来源。 展开更多
关键词 数字相机 植被变化 颜色指数 刺槐
原文传递
基于格雷母线技术的长钢轨平移系统 被引量:1
14
作者 吴心淳 吴敬兵 胥军 《起重运输机械》 2022年第18期51-55,共5页
格雷母线定位技术具有传统定位方式所不具备的优良特性,文中将格雷母线定位技术应用到钢轨平移定位系统中,可有效地提升运载设备定位的准确性及多设备之间的同步性,减少钢轨生产过程中的弯曲和扭曲变形,降低事故发生率和人工劳动强度,... 格雷母线定位技术具有传统定位方式所不具备的优良特性,文中将格雷母线定位技术应用到钢轨平移定位系统中,可有效地提升运载设备定位的准确性及多设备之间的同步性,减少钢轨生产过程中的弯曲和扭曲变形,降低事故发生率和人工劳动强度,提高钢轨运送的自动化水平。现场应用结果表明:系统的定位精度可达5 mm,能够较好地实现长钢轨高精度同步平移。 展开更多
关键词 格雷母线 钢轨平移 可编程控制 定位系统
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重力补偿比例导引的二维修正迫弹弹道仿真 被引量:1
15
作者 胡金波 杨新民 +1 位作者 孙凯 邹亚 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2016年第4期90-92,97,共4页
为发展具有精确打击能力的制导弹药,研究基于120 mm口径的一对NACA翼型鸭式布局二维弹道修正迫弹的弹道特性。在采用Fluent软件得到新型制导弹丸的气动力系数的基础上,引入两种方式的重力补偿比例导引律进行末制导,得到了不同比例导引... 为发展具有精确打击能力的制导弹药,研究基于120 mm口径的一对NACA翼型鸭式布局二维弹道修正迫弹的弹道特性。在采用Fluent软件得到新型制导弹丸的气动力系数的基础上,引入两种方式的重力补偿比例导引律进行末制导,得到了不同比例导引方式下的弹道仿真数据,最后对仿真结果进行分析。结果表明,新型制导弹丸具有较好的弹道修正能力,且使用重力补偿比例导引方式可大大降低过载,为基于一对NACA翼型鸭式布局制导迫弹的设计提供依据和参考。 展开更多
关键词 NACA 固定鸭舵 比例导引法 重力补偿 弹道仿真
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关于高温作业专用服装的研究
16
作者 宋娟 张凯旋 颜世成 《科技创新导报》 2019年第26期93-94,共2页
本文研究高温作业专用服装选用不同的材料的防热性,主要是在对已有的数据深入分析的基础上,通过"高温作业专用服装-空气层-皮肤外侧"模型系统完整地阐述了热传递的过程中专用服装材料各个位置随时间变化的温度分布,借助有限... 本文研究高温作业专用服装选用不同的材料的防热性,主要是在对已有的数据深入分析的基础上,通过"高温作业专用服装-空气层-皮肤外侧"模型系统完整地阐述了热传递的过程中专用服装材料各个位置随时间变化的温度分布,借助有限差分法、微分等建立数学模型,通过Matlab软件求解,最后对模型进行误差分析和检验,为专用服装的设计提供实验和理论依据。 展开更多
关键词 热传导方程 有限差分法 MATLAB
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战斗部动爆冲击波存储测试方法研究 被引量:10
17
作者 田壮 杜红棉 +1 位作者 祖静 温济霞 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2013年第3期66-69,共4页
针对动爆冲击波压力场分布不均、伴随有高速破片、爆点位置不确定等问题,提出了动爆冲击波测试方法。进行战斗部毁伤模拟船舱火箭橇动爆测试试验,研究了传感器测点的布设、综合触发方式等动爆现场测试的关键技术。结果表明动爆冲击波在... 针对动爆冲击波压力场分布不均、伴随有高速破片、爆点位置不确定等问题,提出了动爆冲击波测试方法。进行战斗部毁伤模拟船舱火箭橇动爆测试试验,研究了传感器测点的布设、综合触发方式等动爆现场测试的关键技术。结果表明动爆冲击波在舱室内传播是不均匀的,高动能和反射超压破坏了冲击波超压场的分布,速度分量的方向冲击波超压值大大增加。 展开更多
关键词 冲击波 动爆 网靶触发 存储测试
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双翻斗式雨量传感器自动调节检定系统设计 被引量:1
18
作者 郑俊锦 夏利娜 +1 位作者 陈龙福 李勇波 《计算机测量与控制》 2022年第8期56-61,共6页
为解决超差双翻斗式雨量传感器在检定校准时精细定量调测问题,尤其针对在大小雨强(4 mm/min和1 mm/min)测试时误差值为一正一负,目前只能通过目测观察法并依靠经验对容量调节螺母和定位螺母进行调节,这存在着一定的盲目性并且成功率低;... 为解决超差双翻斗式雨量传感器在检定校准时精细定量调测问题,尤其针对在大小雨强(4 mm/min和1 mm/min)测试时误差值为一正一负,目前只能通过目测观察法并依靠经验对容量调节螺母和定位螺母进行调节,这存在着一定的盲目性并且成功率低;提出了一套检定流程并利用红外光电传感器和步进电机模块,实现了上翻斗和计量翻斗的左右斗的翻动数据的定量测量以及定位螺母和容量调节螺母的自动调节,并且可自动记录和上传检定数据到上位机;结果表明:该系统能有效地判定和解决翻斗翻动平衡和协调性问题,并可为业务人员积累检定数据,以便后续分析处理。 展开更多
关键词 雨量传感器 翻动平衡 上下翻斗翻动协调性 检定校准
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基于改进速度障碍法的多机器人避碰规划算法 被引量:8
19
作者 黄永龙 仲训昱 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第32期47-51,207,共6页
针对多移动机器人运动协调中的动态安全避碰问题,在分析速度障碍法原理的基础上,设计用于机器人之间相互避让的互动速度法则,并通过制定机器人的碰撞时间、碰撞距离因子对构型障碍的大小进行实时调整,把运动障碍物、动力学约束下的多步... 针对多移动机器人运动协调中的动态安全避碰问题,在分析速度障碍法原理的基础上,设计用于机器人之间相互避让的互动速度法则,并通过制定机器人的碰撞时间、碰撞距离因子对构型障碍的大小进行实时调整,把运动障碍物、动力学约束下的多步可达窗口、目标点都映射到一种速度变化空间当中,使多机器人的动态避碰问题转化为一种最优化问题,并构造了新的优化评价函数;设计了基于改进速度障碍法的机器人动态避碰规划算法。仿真实验表明,该方法有效地克服了碰撞冲突,实现了多机器人之间的运动协调控制,提高了机器人追踪运动目标的快速性。 展开更多
关键词 多机器人 速度障碍 动态避碰 运动规划
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以车辙作为沥青路面设计指标的探讨 被引量:2
20
作者 张志清 张勇 +1 位作者 李东辰 白胜伟 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期848-851,共4页
为减少沥青路面的早期破坏,在分析国内外沥青路面设计理论及车辙预估模型的基础上,提出以车辙为设计指标的设想,给出了以车辙作为主要控制指标的设计流程,再以实例的形式给出了车辙预估的整个过程,并对计算结果做了相应的分析,认为单以... 为减少沥青路面的早期破坏,在分析国内外沥青路面设计理论及车辙预估模型的基础上,提出以车辙为设计指标的设想,给出了以车辙作为主要控制指标的设计流程,再以实例的形式给出了车辙预估的整个过程,并对计算结果做了相应的分析,认为单以弯沉作为沥青路面的设计指标并不能控制路面的早期破坏,建议在现行沥青路面设计规范中增加车辙设计指标,完善沥青路面设计理论,从而保证沥青路面的使用寿命. 展开更多
关键词 道路工程 沥青路面 车辙模型 设计流程 设计指标
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