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基于强化学习的智能机器人避碰方法研究
1
作者 周鹏程 《消费电子》 2013年第18期174-175,共2页
智能计算机面临的环境是动态并且未知不可确定的状态。传统的机器人是通过人类事先设定好的规则和途径完成行为动作，主要由人类控制操作，而智能机器人则是通过自身的学习来完成的行为动作，减少了大量人类干预的问题。本文简介了有关... 智能计算机面临的环境是动态并且未知不可确定的状态。传统的机器人是通过人类事先设定好的规则和途径完成行为动作，主要由人类控制操作，而智能机器人则是通过自身的学习来完成的行为动作，减少了大量人类干预的问题。本文简介了有关智能机器人的发展背景以及当代智能机器人一些主要的自主学习方法。重点介绍了智能机器人自主学习方法中强化学习方法的基本概念和操作原理，阐述了智能机器人强化学习的系统计算方法，并且通过这种计算方法实现智能机器人避碰的仿真过程。 展开更多
关键词 智能机器人 强化学习 避碰方法
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一个用于自治智能移动式机器人导航和监控的实验系统 被引量：1
2
作者 杨淮清 齐继光 +2 位作者 宋国宁 刘述忠 刘金德 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1991年第4期1-6,共6页
文中重点讨论了系统实现过程中,任务分解与行走命令下达,时序分配与同步,路标定位与行走误差修正.动态障碍感知,测定与响应和特别情况紧急处理等难题的解决策略及遇到的问题.
关键词 导航系统 监控系统 机器人
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康耐视推出高速读取视觉系统
3
《可编程控制器与工厂自动化（PLC FA）》 2014年第7期46-46,共1页
康耐视公司近日宣布推出高速读取In—Sight Micro1500系统，这是一款小巧的智能相机视觉系统，读取速度高于200帧／秒（fps）。
关键词 视觉系统 读取速度 智能相机 帧
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一种基于视觉的脑外科机器人DH参数标定方法 被引量：1
4
作者 刘达 赵英含 +1 位作者 杨源 张赛 《机械工程与自动化》 2016年第4期1-3,共3页
针对脑外科手术机器人的特点,即要求较高的绝对定位精度和较为简单的标定操作,提出一种通过工业相机完成的DH参数标定方法。该方法的核心是一种基于位姿误差的误差方程。通过对其进行最优化完成DH参数标定,使绝对定位误差从8.564 5mm降... 针对脑外科手术机器人的特点,即要求较高的绝对定位精度和较为简单的标定操作,提出一种通过工业相机完成的DH参数标定方法。该方法的核心是一种基于位姿误差的误差方程。通过对其进行最优化完成DH参数标定,使绝对定位误差从8.564 5mm降低至0.637 8mm。并且该方法具有设备简单、操作简易等优点,适用于医疗手术环境。 展开更多
关键词 脑外科机器人 DH参数标定 视觉
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迷宫机器人走迷宫算法仿真设计 被引量：2
5
作者 范县成 孙新柱 +1 位作者 房稳 彭诚 《安徽工程大学学报》 CAS 2017年第1期44-49,共6页
根据目前比较热门的迷宫机器人走迷宫问题,介绍了一种基于控制核心为STM32F407的迷宫机器人走迷宫的算法仿真设计.对于大部分现有迷宫算法不能保证迷宫机器人快速准确地找到指定目标的问题,提出了一种基于改进人工势场法与洪水算法结合... 根据目前比较热门的迷宫机器人走迷宫问题,介绍了一种基于控制核心为STM32F407的迷宫机器人走迷宫的算法仿真设计.对于大部分现有迷宫算法不能保证迷宫机器人快速准确地找到指定目标的问题,提出了一种基于改进人工势场法与洪水算法结合的迷宫搜索规划算法.提出的算法增强了迷宫机器人对未知迷宫环境的判断与决策能力,能够准确地实现迷宫路径搜索与路径规划问题,提高搜索冲刺效率,保证了迷宫搜索的时效性与稳定性,实现性能更好的搜索冲刺算法.同时,算法简单容易实现,摆脱了一般算法用时长且执行复杂的缺点.通过数学建模与分析,将该算法应用于实际迷宫机器人实验平台,证明此算法的可行性与时效性. 展开更多
关键词 迷宫机器人 迷宫搜索冲刺 人工势场法 洪水算法
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双轮驱动足球机器人加速性能的研究
6
作者 佟海军 张广文 +1 位作者 程福 刘中华 《机械与电子》 2004年第10期23-25,共3页
从双轮驱动足球机器人的驱动方程式出发,对双轮驱动足球机器人的加速性能的影响因素和加速过程进行分析,得出了对足球机器人的设计和比赛具有参考价值的结论。
关键词 足球机器人 加速性能 多智能体
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水下机器人的一种自校正控制方法
7
作者 华克强 朱齐丹 李保全 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 1993年第3期112-118,共7页
本文将综合非线性系统的一种新方法——逆系统非线性补偿解耦控制方法应用于高度非线性强耦合的水下机器人的控制。当模型参数不准甚至时变情况下,针对补偿解耦合的伪线性系统设计了自校正控制器,提高了系统的鲁棒性。
关键词 水下机器人 自校正控制
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试制智能服务机器人(下)
8
作者 林峰 蔡宇博 +1 位作者 周浪 马学品 《电子制作》 2005年第11期31-33,共3页
三、语音识别设计与实现 做为我们机器人的核心部分，语音识别系统是我们研究开发的重中之重，为此我们收集了大量已有的语音识别系统的信息，并对用于语音识别技术的信号处理、模式识别、语音特征提取、声学模型与模式匹配（识别算法... 三、语音识别设计与实现 做为我们机器人的核心部分，语音识别系统是我们研究开发的重中之重，为此我们收集了大量已有的语音识别系统的信息，并对用于语音识别技术的信号处理、模式识别、语音特征提取、声学模型与模式匹配（识别算法）进行了深入的学习和研究。我们语音识别系统的实现过程见图12。 展开更多
关键词 服务机器人 语音识别系统 智能 试制 语音识别技术 语音特征提取 研究开发 信号处理 模式识别
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Microchip推出全新高端8位PIC单片机
9
《电子与电脑》 2005年第12期44-44,共1页
关键词 MICROCHIP PIC单片机 高端 Technology 美国微芯科技公司 系列产品 模数转换器 纳瓦技术 串行端口 8位单片机
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基于PIC微控制器的智能机器人控制
10
作者 张蕾蕾 董砚秋 《科技咨询导报》 2007年第17期16-17,共2页
以PIC16F84微控制器作为核心控制单元,详细介绍了智能机器人的系统构成及设计方法。该机器人控制系统基于传感器、单片机等技术,实现了步行、跟踪、避障、语音控制等功能。系统在智能性、准确性、实时性方面达到了较高的要求。
关键词 单片机 智能机器人 控制系统 传感器 跟踪 避障
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并联机器人双目主动视觉目标定位的研究 被引量：10
11
作者 孔令富 王月明 赵立强 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2007年第11期2284-2288,共5页
为解决并联机器人"盲"工作状态,提高并联机器人的运动精度,构建了一种对并联机器人工作空间监测的双目主动视觉监测平台,并在双目主动视觉监测平台上给出了一种视觉空间目标定位算法。该算法分别研究了两个摄像机光轴在同一... 为解决并联机器人"盲"工作状态,提高并联机器人的运动精度,构建了一种对并联机器人工作空间监测的双目主动视觉监测平台,并在双目主动视觉监测平台上给出了一种视觉空间目标定位算法。该算法分别研究了两个摄像机光轴在同一平面和不同平面时的空间目标定位问题。 展开更多
关键词 并联机器人 视觉定位 双目主动视觉 空间目标定位
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压电陶瓷驱动并联微动机器人的研究 被引量：4
12
作者 孙立宁 安辉 蔡鹤皋 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1997年第3期29-31,共3页
介绍了集精密机械技术、精密测试技术和智能反馈技术于一体的压电陶瓷驱动六自由度并联微动机器人，该微动机器人采用以压电陶瓷为驱动元件和弹性支撑并联机器人的结构形式，具有高频响、高分辨率、结构紧凑、刚度大等优点，实现了机构... 介绍了集精密机械技术、精密测试技术和智能反馈技术于一体的压电陶瓷驱动六自由度并联微动机器人，该微动机器人采用以压电陶瓷为驱动元件和弹性支撑并联机器人的结构形式，具有高频响、高分辨率、结构紧凑、刚度大等优点，实现了机构、驱动、检测一体化，达到纳米级定位精度，是微驱动技术与并联机器人交叉结合的成功尝试。 展开更多
关键词 压电陶瓷 并联机构 微驱动 机器人
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保证Java精确异常的软件流水线技术 被引量：2
13
作者 倪奇智 张为华 +1 位作者 臧斌宇 朱传琪 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2008年第2期21-23,共3页
Java对精确异常的支持严重限制了JIT编译器的动态优化的能力。目前已经有不少在精确异常存在下的优化技术,但它们都是针对代码块内部顺序指令的调度算法,依然没有在软件流水线这样循环级别做带精确异常的优化的算法。针对存在精确异常... Java对精确异常的支持严重限制了JIT编译器的动态优化的能力。目前已经有不少在精确异常存在下的优化技术,但它们都是针对代码块内部顺序指令的调度算法,依然没有在软件流水线这样循环级别做带精确异常的优化的算法。针对存在精确异常要求的Java程序,提出了一种软件流水线的算法,并以安腾作为底层平台对该算法进行了测试,实验结果显示该算法在保证Ja-va精确异常要求的情况下能够大幅度提高Java程序的性能。 展开更多
关键词 JAVA 软件流水线 精确异常
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改进双目视觉在柴油机缸盖毛坯检测中的应用 被引量：7
14
作者 张瑞峰 张巍 《电子测量技术》 2011年第8期48-51,共4页
为了获取柴油机缸盖毛坯进气道出口圆孔的几何形位参数,搭建了双目立体视觉检测系统。首先进行立体标定,然后面向待测工件拍摄左右视图、矫正去畸变、校正行对准。针对传统立体匹配的计算量和误匹配问题,提出基于二值化的层次轮廓的匹... 为了获取柴油机缸盖毛坯进气道出口圆孔的几何形位参数,搭建了双目立体视觉检测系统。首先进行立体标定,然后面向待测工件拍摄左右视图、矫正去畸变、校正行对准。针对传统立体匹配的计算量和误匹配问题,提出基于二值化的层次轮廓的匹配方法,利用轮廓序列进行立体匹配,获得气道圆孔的视差,再根据三角原理重建全局世界坐标系下的三维数据。对于空间圆孔拟合问题,采用将三维世界坐标转换为平面齐次坐标的方法,在平面内拟合圆方程,以获得圆孔半径及圆心相对。实验结果表明,系统的测量误差为0.25 mm,完全能够满足柴油机缸盖毛坯的检测精度要求。 展开更多
关键词 双目立体视觉 缸盖检测 OPENCV 三维重建 圆孔拟合
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基于异质传感器信息融合的移动机器人同步定位与构图 被引量：4
15
作者 陈超 李强 闫青 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第13期86-91,共6页
针对采用单一传感器在移动机器人同步定位与构图(SLAM)中存在定位精度低、构图不完整等问题,提出一种基于Kinect视觉传感器和激光传感器信息融合的SLAM算法。首先将Kinect传感器获取的深度图像,经过坐标系转换得到三维点云、通过限制垂... 针对采用单一传感器在移动机器人同步定位与构图(SLAM)中存在定位精度低、构图不完整等问题,提出一种基于Kinect视觉传感器和激光传感器信息融合的SLAM算法。首先将Kinect传感器获取的深度图像,经过坐标系转换得到三维点云、通过限制垂直方向滤波器过滤三维点云的高度信息;再将剩余三维点云投影到水平面并提取边界点云信息转化为激光扫描数据;然后与激光传感器的扫描数据进行数据级的信息融合;最后输出统一数据实现移动机器人的构图及自主导航。实验结果表明,该方法能够准确地检测小的,及特征复杂的障碍物,能够构建更精确、更完整的环境地图;且更好地完成移动机器人自主导航任务。 展开更多
关键词 同步定位与构图 Kinect视觉传感器 激光传感器 信息融合 自主导航
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基于改进MDGHM-SURF算法的混联式输送机构末端位姿检测
16
作者 高国琴 刘梦茹 《计算机与数字工程》 2018年第7期1433-1439,共7页
针对该课题组研制的混联式输送机构运行过程中机构末端连接杆图像特征点少,易受其他构件遮挡难以准确检测的问题,提出了基于Hough-K均值改进MDGHM-SURF算法的混联式输送机构末端位姿检测方法。首先采用双向滤波改进的Canny算子提取图像... 针对该课题组研制的混联式输送机构运行过程中机构末端连接杆图像特征点少,易受其他构件遮挡难以准确检测的问题,提出了基于Hough-K均值改进MDGHM-SURF算法的混联式输送机构末端位姿检测方法。首先采用双向滤波改进的Canny算子提取图像边缘点,再对边缘点运用Hough变换提取直线边缘点,然后结合机构特征采用K均值算法对提取的直线边缘点进行筛选以获取机构特征点,并采用MDGHM特征描述符描述筛选后的特征点,最后匹配左右两幅图像中特征点的特征向量,使得匹配结果在提高准确性的基础上,兼具快速性和稳定性。实验结果表明,对于该输送机构,基于双目视觉,采用结合Hough-K均值的MDGHM-SURF匹配算法较常规SURF匹配算法提取机构特征点的准确率提高6%,进而使位姿检测的准确度得以提高。 展开更多
关键词 输送机构 双目视觉 特征提取 图像匹配 位姿检测
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融入二维码信息的自适应蒙特卡洛定位算法 被引量：9
17
作者 胡章芳 曾林全 +2 位作者 罗元 罗鑫 赵立明 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第4期989-993,共5页
蒙特卡洛定位(MCL)算法存在计算量大、定位精度差的问题,由于二维码具有携带信息的多样性、二维码识别的方便性与易用性的特点,提出一种融入二维码信息的自适应蒙特卡洛定位算法。首先,利用二维码提供的绝对位置信息修正里程计模型的累... 蒙特卡洛定位(MCL)算法存在计算量大、定位精度差的问题,由于二维码具有携带信息的多样性、二维码识别的方便性与易用性的特点,提出一种融入二维码信息的自适应蒙特卡洛定位算法。首先,利用二维码提供的绝对位置信息修正里程计模型的累计误差后进行采样;然后,采用激光传感器提供的观测模型确定粒子的重要性权重;最后,因为重采样部分采用固定样本集会导致大计算量,所以利用Kullback-Leibler距离(KLD)进行重采样,根据粒子在状态空间的分布情况自适应调整下一次迭代所需粒子数,从而减小计算量。基于移动机器人进行的实验结果表明,改进算法与传统蒙特卡洛算法相比定位精度提高了15.09%,时间缩短了15.28%。 展开更多
关键词 蒙特卡洛定位 里程计运动模型 观测模型 二维码 Kullback-Leibler距离采样
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基于改进蚁群算法的盘点型机器人路径规划 被引量：3
18
作者 马金科 王直 《计算机技术与发展》 2019年第7期84-87,共4页
针对盘点型机器人盘点物品过程中路径规划实时性和稳定性差的问题,以传统的蚁群算法为基础,提出了一种改进型的蚁群算法。改进型的蚁群算法包括三点优化:第一是提出了自适应的挥发系数设置方法,即算法前期设置较小的挥发系数,减小蚂蚁... 针对盘点型机器人盘点物品过程中路径规划实时性和稳定性差的问题,以传统的蚁群算法为基础,提出了一种改进型的蚁群算法。改进型的蚁群算法包括三点优化:第一是提出了自适应的挥发系数设置方法,即算法前期设置较小的挥发系数,减小蚂蚁间互相吸引;算法后期,挥发系数设置较大,提高算法收敛速度。第二是对各个路径上的初始浓度做出调整,加大了起始点和终点连线附近的信息素浓度。这样能较大提高前期搜索的速度。第三是全局信息素更新时,按单次迭代出的路径长短,在较短路径上加强信息素浓度,在较长路径上削减信息素浓度。研究结果表明,当对传统算法做出这三点优化后,改进后的算法不仅路径规划收敛的速度更快,效率更高,而且寻得的路径也更优更稳定。经仿真实验验证,在类旅行商问题上,改进后的算法确实有更快的收敛速度,且能避免陷入局部最优解,而得到全局最优路线。 展开更多
关键词 机器人 路径规划 蚁群算法 参数自适应 旅行商问题
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基于校园环境的自动送货机器人 被引量：1
19
作者 王丰 王宁 《华北理工大学学报（自然科学版）》 CAS 2020年第3期104-112,共9页
针对快递行业"最后一公里"末端配送难问题,提出在校园内可自主作业完成快递配送的自动送货机器人。通过大量的文献检索,对送货机器人国内外研究现状进行分析。送货机器人涉及多项技术,各项技术内容互不相关且较为复杂,对送货... 针对快递行业"最后一公里"末端配送难问题,提出在校园内可自主作业完成快递配送的自动送货机器人。通过大量的文献检索,对送货机器人国内外研究现状进行分析。送货机器人涉及多项技术,各项技术内容互不相关且较为复杂,对送货机器人相关技术进行归纳、总结,奠定了送货机器人关键技术理论基础,为今后自动送货机器人完整体系的实现提供了理论支撑。此外,对送货机器人总体结构进行了研究,该项研究成果对自动送货机器人将来的具体实现具有一定的积极意义。 展开更多
关键词 自动送货机器人 校园快件配送 关键技术 总体设计
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基于改进JPS与三次B样条插值的路径规划算法 被引量：9
20
作者 赵卫东 唐顾杰 宋江一 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2022年第2期189-195,共7页
针对跳点搜索(JPS)算法在路径规划中易穿越障碍、路径拐点尖锐的问题,提出一种基于改进的JPS与三次B样条插值的路径规划算法。在原JPS算法的基础上,通过对障碍物附近的路径拐点进行条件限制,降低穿越障碍物可能性;引入时间轴改进原三次... 针对跳点搜索(JPS)算法在路径规划中易穿越障碍、路径拐点尖锐的问题,提出一种基于改进的JPS与三次B样条插值的路径规划算法。在原JPS算法的基础上,通过对障碍物附近的路径拐点进行条件限制,降低穿越障碍物可能性;引入时间轴改进原三次B样条插值算法,进一步优化路径拐点,使路径更平滑;在对提出算法进行仿真验证的基础上,将其作为一个插件注册到ROS中对机器人进行路径规划。结果表明:改进的JPS算法在保留原搜索效率的基础上,可有效提高机器人规避障碍物的能力;时间轴的引入可改善路径尖锐性,优化的路径更符合机器人的实际运动规划;在真实场景的机器人路径规划中,机器人可成功地从指定的起点到达设定的目标点,搜索时间比A;算法减少约20%,有效提高了机器人路径规划的准确性和实时性。 展开更多
关键词 跳点搜索算法 A 算法 三次B样条插值 路径规划
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