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机械手的传动设计与控制 被引量：1
1
作者 滕敦波 《南方农机》 2015年第11期39-40,共2页
在社会不断发展的今天,机器人在工业现场中的应用也越来越广泛,用机器的力量代替人力,而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。在工业上,自动控制系统有着广泛的应用,如工业自动化机床控制,计算机系统,机器人等。而工业... 在社会不断发展的今天,机器人在工业现场中的应用也越来越广泛,用机器的力量代替人力,而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。在工业上,自动控制系统有着广泛的应用,如工业自动化机床控制,计算机系统,机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备,它正开始改变现代化工业面貌。 展开更多
关键词 机械手 丝杠 谐波齿轮 工业机器人
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机器人关节间的碰撞检测 被引量：2
2
作者 熊勇刚 陈科良 +1 位作者 周友行 林峰 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第3期171-173,185,共4页
将多臂机器人各运动关节简化为具有一定直径的圆柱体 ,通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究。在此过程中 ,首先通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系 ,在进行解析 ,推导的基础上 ,提出了 7个有意义的解析几... 将多臂机器人各运动关节简化为具有一定直径的圆柱体 ,通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究。在此过程中 ,首先通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系 ,在进行解析 ,推导的基础上 ,提出了 7个有意义的解析几何推论 ,直接可得出两空间线段间的最短距离 ,然后根据得出的结果 ,设计了一个机器人运动关节间的碰撞检测算法。该算法程序设计简单 ,计算量小 ,能有效地满足实际应用需要。 展开更多
关键词 机器人 碰撞检测算法 线段 直线 算法 简化建模 仿直分析
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第三节 功
3
《物理教师（初中版）》 2010年第9期5-7,共3页
【本节需学习的内容】 本节内容的研究是在学习了杠杆和滑轮知识的基础上综合应用力与运动关系等知识通过对斜面的探究展开的．学习中通过探究斜面活动认识功的概念和知道做功的两个必要因素，并会运用公式进行简单计算．
关键词 运动关系 学习 斜面 知识
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直接示教机器人的示教助力研究
4
作者 谢朝政 刘建群 《机械工程与自动化》 2018年第6期6-9,共4页
传统的直接示教机器人在示教过程中需要人去克服机器人在运动过程中的重力、惯性力、离心力等,示教操作不灵活。基于机器人动力学研究了机器人示教时的助力控制方法。首先采用牛顿-欧拉方法建立了直接示教机器人的动力学模型,研究了机... 传统的直接示教机器人在示教过程中需要人去克服机器人在运动过程中的重力、惯性力、离心力等,示教操作不灵活。基于机器人动力学研究了机器人示教时的助力控制方法。首先采用牛顿-欧拉方法建立了直接示教机器人的动力学模型,研究了机器人各关节的状态与力矩之间的关系,推导出机器人运动时各轴所需的力矩,并绘制了力矩曲线。然后,利用SolidWorks建立了机器人的三维模型,将该模型导入ADAMS,进行动力学分析与仿真。最后,将ADAMS软件的动力学仿真结果与建立的动力学模型计算结果进行了对比,力矩曲线基本一致,最大误差不超过11%。该动力学模型可以为机器人在各种位姿下进行助力控制提供计算依据,从而实现直接示教时的轻便灵活操作。 展开更多
关键词 直接示教机器人 示教助力 牛顿-欧拉方程 动力学仿真 ADAMS
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面向六关节机器人的位置域控制 被引量：5
5
作者 崔旭东 邓少丰 王平江 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期244-253,共10页
多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要.针对运动指令与实际位... 多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要.针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法.将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主−从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主−从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主−从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度.该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用. 展开更多
关键词 轮廓跟踪 六关节机器人 位置域控制 PID控制 LinuxCNC
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工业机器人基础实训课程思政改革与实践探索
6
作者 徐文明 孙峰 《辽宁农业职业技术学院学报》 2024年第4期43-48,共6页
课程思政是新时代职业院校落实立德树人根本任务、提高育人质量的重要举措。工业机器人基础实训课程思政改革从重构教学目标入手,依托开发的实训项目,主要从明确思政点挖掘的原则、路径和制定课程思政实施策略三方面进行课程教学设计,... 课程思政是新时代职业院校落实立德树人根本任务、提高育人质量的重要举措。工业机器人基础实训课程思政改革从重构教学目标入手,依托开发的实训项目,主要从明确思政点挖掘的原则、路径和制定课程思政实施策略三方面进行课程教学设计,并总结了课程思政实践的有效方法与技巧,取得了明显的教学效果,为同类院校深化课程思政改革提供有益借鉴。 展开更多
关键词 工业机器人实训课程 课程思政 思政点 实施策略
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工业机器人引导智能加工——无夹具定位工件的自动柔陆搬运
7
《现代制造》 2012年第35期9-10,共2页
带有视觉系统的、紧凑的高效机器人。
关键词 工业机器人 夹具定位 智能加工 搬运 工件 引导 视觉系统
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工业机器人:驱动伺服的未来
8
《伺服控制》 2014年第2期1-1,共1页
近几年来，随着国际制造业自动化发展潮流的来临，国内工业制造业正在加速转型，对于自动化软件及硬件设备的需求都居高不下，在这个过程中，不可避免的工业机器人的市场需求正在强劲上涨，预计在2015我国成为全球最大需求市场。
关键词 工业机器人 自动化软件 伺服 驱动 硬件设备 市场需求 需求市场 制造业
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FANUC智能化机床上下料工业机器人
9
《金属加工（冷加工）》 2014年第12期16-17,共2页
桥箱类零件生产具有精度高、加工工序多、形状复杂及重量重的特点，为提高加工精度及生产效率，各重型汽车生产厂纷纷采用数控加工中心来加工此类零部件。使用数控加工中心加工工件时，要求工件在工作台上具有非常高的定位精度，且需要... 桥箱类零件生产具有精度高、加工工序多、形状复杂及重量重的特点，为提高加工精度及生产效率，各重型汽车生产厂纷纷采用数控加工中心来加工此类零部件。使用数控加工中心加工工件时，要求工件在工作台上具有非常高的定位精度，且需要保证每次上料的一致性。由于人工上料这类的工件具有劳动强度高、上料精度不好控制等缺点，现在正逐步被工业机器人或专机进行上下料所取代。 展开更多
关键词 工业机器人 FANUC 下料 智能化 数控加工中心 机床 加工精度 加工工件
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工业机器人助力制造业转型升级
10
《中国电梯》 2014年第21期1-1,共1页
工业机器人是指面向工业领域，依靠自身动力和控制能力来自动执行工作的一种机器。自从1959年美国Unimation公司研制出世界上第l台工业机器人以来，工业机器人的发展历程分为3代。第1代是示教再现型。给它编程。教它干什么活，它会忠实... 工业机器人是指面向工业领域，依靠自身动力和控制能力来自动执行工作的一种机器。自从1959年美国Unimation公司研制出世界上第l台工业机器人以来，工业机器人的发展历程分为3代。第1代是示教再现型。给它编程。教它干什么活，它会忠实地按程序去做，千遍万遍不走样。这种工业机器人没有感觉系统，假如外界环境变了，它没有感知功能，更没有思维功能，不能规划自己的行为。第2代具有感知功能，比如具有视觉功能．它能够判断零件的位置和运动方向，甚至可以将不同形状的零件放到不同的箱子里。第3代是智能的，可以自主判断，决定自己该怎么做。目前应用最普遍还是第1代机器人。 展开更多
关键词 工业机器人 制造业 imation公司 感知功能 工业领域 自动执行 人的发展 示教再现
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台达SCARA工业机器人首展中国工博会
11
《电气技术》 2014年第11期J0003-J0003,共1页
全球电源管理与散热管理解决方案的领导者——台达集团以”智能生产可视管理”为主题，在2014年中国国际工业博览会上首次展出台达SCARA工业机器人。
关键词 工业机器人 SCARA 中国 工业博览会 智能生产 电源管理 热管理 领导者
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迎接机器人的时代
12
《中国传媒科技》 2015年第10期36-38,共3页
谈机器人，就不能不谈日本。日本堪称“机器人王国”，自20世纪80年代以来，其机器人的生产和出口都位居世界榜首，同时也是全球最大的机器人消费市场。但实际上，美国才是机器人的诞生地，旱在1962年就研制出世界上第一台工业机器人，... 谈机器人，就不能不谈日本。日本堪称“机器人王国”，自20世纪80年代以来，其机器人的生产和出口都位居世界榜首，同时也是全球最大的机器人消费市场。但实际上，美国才是机器人的诞生地，旱在1962年就研制出世界上第一台工业机器人，比日本起步至少要旱五六年，但此后却被日本赶超。反观日本的机器人发展、现状，揣摩日本专家对机器人发展未来的看法，对我们不无裨益。 展开更多
关键词 智能制造 时代科技 国家会议中心 国家科技创新 科技创新发展 人类社会 请看 传媒科技
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新型模块化可重构机器人系统 被引量：17
13
作者 张玉华 赵杰 +2 位作者 张亮 齐立哲 蔡鹤皋 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第B05期175-178,共4页
研制了一种新型模块化可重构机器人系统,机器人由许多结构和功能完全相同的模块相互联接组成,通过改变各模块之间的联接状态和相互位置关系,不需任何外界辅助,自动完成重构过程和整体协调运动:设计了模块的分离联接机构和单自由度立方... 研制了一种新型模块化可重构机器人系统,机器人由许多结构和功能完全相同的模块相互联接组成,通过改变各模块之间的联接状态和相互位置关系,不需任何外界辅助,自动完成重构过程和整体协调运动:设计了模块的分离联接机构和单自由度立方体结构,模块结构兼具阵列式和串联式特点,可方便的实现重构运动和整体协调运动:上位机软件系统可通过交互方式设置各机器人模块的方位,可手工编写或自动产生可重构机器人各模块的运动序列,可对机器人可重构过程和整体构型的协调运动进行规划和仿真,并通过计算机串口对机器人进行实时控制。试验验证了机器人模块的分离／联接和模块协作基本功能和蠕虫构型、四足构型、履带构型三种构型的整体协调运动功能。试验表明:模块结构设计简单合理,控制容易,可以完成重构操作功能和整体协调运动功能。 展开更多
关键词 模块化机器人 可重构 协调运动
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大型承载框架钢丝预应力缠绕技术研究 被引量：5
14
作者 邓晨曦 吴任东 +2 位作者 颜永年 张磊 彭俊斌 《新技术新工艺》 2008年第2期52-54,共3页
针对重型装备超大超重零部件预应力钢丝缠绕施工的问题,研究设计了1种自适应缠绕机器人,能够实现零部件外形自适应、变张力缠绕自适应以及排线自适应等3项功能,并在360MN垂直挤压机制造中得到成功应用。
关键词 预应力 钢丝缠绕 自适应 重型装备
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工业机器人技术及其典型应用情况探讨
15
作者 周芸霞 《数码设计》 2018年第9期128-129,共2页
机器人于上个世纪六十年代问世,多年来,经过许多科学家的研究与实践,获得了很大的发展,被广泛应用于各个领域。其中,工业机器人因为具有效率高而且能提高生产过程中的安全性等优点,在我国许多行业尤其是劳动密集型产业中得到了广泛的应... 机器人于上个世纪六十年代问世,多年来,经过许多科学家的研究与实践,获得了很大的发展,被广泛应用于各个领域。其中,工业机器人因为具有效率高而且能提高生产过程中的安全性等优点,在我国许多行业尤其是劳动密集型产业中得到了广泛的应用。本文在对工业机器人的各个系统结构进行分析后,对我国各个行业中工业机器人应用的典型案例及工业机器人未来可能应用的范围进行了讨论。 展开更多
关键词 工业机器人 典型应用 技术
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针对机器人柔性负载振动控制的输入整形技术实现方法 被引量：3
16
作者 李琳 胡锡钦 邹焱飚 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第20期12-17,共6页
在机器人应用中高精度的运动控制是非常重要的,然而当机器人抓持柔性部件运动时,柔性部件自由端不可避免的会产生振动,尤其当机器人末端执行器的运动方向与柔性负载的变形方向相同时,振动更加严重。针对此问题,采用输入整形技术来抑制... 在机器人应用中高精度的运动控制是非常重要的,然而当机器人抓持柔性部件运动时,柔性部件自由端不可避免的会产生振动,尤其当机器人末端执行器的运动方向与柔性负载的变形方向相同时,振动更加严重。针对此问题,采用输入整形技术来抑制柔性负载自由端的残余振动,从而实现高速高精度的点到点运动。为设计合理有效的输入整形器,采用基于傅里叶频谱分析和时域分析的模态参数识别算法估计机器人-臂系统的频率和阻尼。随后为了消除整形引起的轮廓误差,提出了一种在笛卡尔空间中沿轨迹方向的整形方法。最后搭建了机器人-柔性臂实验平台,对所述方法进行了验证。实验结果表明该方法不仅将柔性臂自由端的残余振动降低了约90%,而且消除了轮廓误差。 展开更多
关键词 机器人 输入整形 残余振动 轮廓误差
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焊接机器人驱动方式应用探讨
17
作者 冯利佳 《南方农机》 2020年第13期65-66,共2页
焊接机器人技术的发展和应用,为企业提高了生产效益,同时,在一定程度上改善了焊接操作者的工作环境.焊接机器人的能源和驱动方式选用是研发设计过程中重要环节.文中对焊接机器人的分类及驱动方式进行了阐述,分析了当前焊接机器人采用的... 焊接机器人技术的发展和应用,为企业提高了生产效益,同时,在一定程度上改善了焊接操作者的工作环境.焊接机器人的能源和驱动方式选用是研发设计过程中重要环节.文中对焊接机器人的分类及驱动方式进行了阐述,分析了当前焊接机器人采用的主要驱动方式,对企业或研发人员进行焊接机器人设计具有一定的指导意义. 展开更多
关键词 焊接 机器人 分类 驱动方式 设计
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基于广数机器人的数控铣床上下料控制系统设计 被引量：1
18
作者 黎国飘 《机电信息》 2022年第1期50-53,共4页
根据实际生产需求和飞幕ADIRC数控铣床功能要求,采用西门子S7-1200 PLC为主站,广州数控GSK机器人为从站,主从站通过Modbus TCP通信来实现数控铣床上下料工序,设计出了基于广数机器人的数控铣床上下料控制系统。同时,详细介绍了系统硬件... 根据实际生产需求和飞幕ADIRC数控铣床功能要求,采用西门子S7-1200 PLC为主站,广州数控GSK机器人为从站,主从站通过Modbus TCP通信来实现数控铣床上下料工序,设计出了基于广数机器人的数控铣床上下料控制系统。同时,详细介绍了系统硬件结构组成和软件控制功能,该上下料控制系统的实现,能降低工人劳动强度,减少人工成本,提高生产效率。 展开更多
关键词 广数GSK机器人 S7-1200 PLC 上下料 数控铣床
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焊接机器人大臂的结构分析与优化设计
19
作者 王文杰 程格 张荣炬 《机械制造》 2024年第2期31-36,共6页
对焊接机器人的大臂进行结构分析,得到了焊接机器人大臂的动态应力云图和静态应力云图。根据结构分析结果,结合设计经验,对焊接机器人的大臂进行优化设计。仿真结果显示,优化设计后的焊接机器人大臂在静态变形增大1.5%,3阶固有频率降低... 对焊接机器人的大臂进行结构分析,得到了焊接机器人大臂的动态应力云图和静态应力云图。根据结构分析结果,结合设计经验,对焊接机器人的大臂进行优化设计。仿真结果显示,优化设计后的焊接机器人大臂在静态变形增大1.5%,3阶固有频率降低24%的情况下,动态变形减小8.3%,动态应力减小37.2%,静态应力减小75.2%,质量减小11.7%,1阶固有频率提高133.5%,2阶固有频率提高38.9%。仿真结果表明,所采用的结构分析与优化设计方法具有较好的优化效果和工程实用性。 展开更多
关键词 焊接 机器人大臂 结构分析优化 设计
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活跃在钢铁战线上的ROBOT
20
作者 金玉龙 《金属世界》 1993年第6期18-18,共1页
关键词 机器人 冶金工业 应用
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