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基于声定位的轮式机器人导引系统设计
1
作者 徐胜 杨卫 +1 位作者 黄伟 徐薇 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2014年第5期833-836,841,共5页
提出了一种轮式机器人导引系统的设计方案。该设计将传声器按四元十字阵摆放,并建立坐标系;以数字信号处理器(DSP)为主控芯片,通过现场可编程门阵列(FPGA)对声阵列信号进行A/D采集;采用到达时间差(TDOA)算法对带有声信标的轮式机器人进... 提出了一种轮式机器人导引系统的设计方案。该设计将传声器按四元十字阵摆放,并建立坐标系;以数字信号处理器(DSP)为主控芯片,通过现场可编程门阵列(FPGA)对声阵列信号进行A/D采集;采用到达时间差(TDOA)算法对带有声信标的轮式机器人进行测距测向,实现了在已知环境中对轮式机器人的声导引功能。通过实验验证该方法实时性好,简单易行,具有重要的实用意义。 展开更多
关键词 定位 轮式机器人 导引
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基于SSA优化PID在移动机器人路径跟踪中的研究 被引量：21
2
作者 戈一航 杨光永 +2 位作者 徐天奇 王嘉琳 于元滐 《国外电子测量技术》 北大核心 2021年第9期64-69,共6页
为实现移动机器人路径的准确跟踪提出了一种麻雀搜索算法(sparrow search algorithm,SSA)的PID控制器参数优化方法,首先建立了移动机器人运动学模型、结构模型,针对所建立的模型,采用SSA对比例积分微分(PID)进行整定,将参数优化后的PID... 为实现移动机器人路径的准确跟踪提出了一种麻雀搜索算法(sparrow search algorithm,SSA)的PID控制器参数优化方法,首先建立了移动机器人运动学模型、结构模型,针对所建立的模型,采用SSA对比例积分微分(PID)进行整定,将参数优化后的PID控制器应用到路径跟踪中,最后在Simulink中对移动机器人运动控制系统采用Z-N法和粒子群(PSO)算法和SSA算法参数整定后PID控制器对单位阶跃信号和线性信号进行跟踪实验。实验表明,麻雀搜索算法相较PSO和Z-N,算法精度高、原理简单,快速的整定PID参数,能够有效的控制移动机器人完成路径跟踪。 展开更多
关键词 移动机器人 麻雀搜索算法 PID控制 运动学模型 路径跟踪
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基于双排光电传感器的智能车控制策略研究 被引量：1
3
作者 孔勐 倪世佳 +1 位作者 范程华 石荣斌 《合肥师范学院学报》 2013年第6期21-24,共4页
针对传统光电循迹智能车检测范围窄、路径预测困难的问题,在固定的单排传感器基础上,增加一排随动摇头传感器,扩大其路径识别范围。根据传感器扫描结果,提出一种基于自动识别路径曲率半径的优化算法,实现小车对舵机转角及过弯最大运行... 针对传统光电循迹智能车检测范围窄、路径预测困难的问题,在固定的单排传感器基础上,增加一排随动摇头传感器,扩大其路径识别范围。根据传感器扫描结果,提出一种基于自动识别路径曲率半径的优化算法,实现小车对舵机转角及过弯最大运行速度的控制。实验结果表明,采用双排传感器的控制方案增大了智能车的视觉范围,有效提高了其循迹行驶速度及稳定性。 展开更多
关键词 智能车 循迹 双排光电传感器 曲率半径
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基于传声器网络的多机器人协作定位研究 被引量：1
4
作者 徐胜 杨卫 曹张玉 《电子器件》 CAS 北大核心 2015年第6期1393-1396,共4页
进行了传声器网络在机器群系统定位应用方面的研究。将传声器阵列、声信标与机器人的无线网络组合构建传声器网络,指定系统内某个体坐标系为全局坐标系并进行TDOA(Time Difference Of Arrival)声定位,将测得的数据进行坐标系转换,完成... 进行了传声器网络在机器群系统定位应用方面的研究。将传声器阵列、声信标与机器人的无线网络组合构建传声器网络,指定系统内某个体坐标系为全局坐标系并进行TDOA(Time Difference Of Arrival)声定位,将测得的数据进行坐标系转换,完成系统定位及初始位姿调整,实现了在二维空间多机器人的协作定位。经过实验验证该方法简单易行,特定声信号环境适应性较好,定位距离较远,具有重要的实用意义。 展开更多
关键词 多机器人 协作定位 TDOA 坐标变换
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基于Arduino/Android的小车蓝牙控制系统的设计与实现 被引量：7
5
作者 徐鹏 梁曼 +1 位作者 魏萍 张海玲 《微型机与应用》 2017年第4期96-98,102,共4页
以Arduino单片机的硬件平台为核心控制器,结合Eclipse开发环境和Arduino IDE编程语言完成小车的主控程序,通过Android手机蓝牙客户端与蓝牙模块服务端的通信实现小车的智能策略控制。小车整体采用前桥驱动、后轮转向的布局方式,两轮各... 以Arduino单片机的硬件平台为核心控制器,结合Eclipse开发环境和Arduino IDE编程语言完成小车的主控程序,通过Android手机蓝牙客户端与蓝牙模块服务端的通信实现小车的智能策略控制。小车整体采用前桥驱动、后轮转向的布局方式,两轮各用一个直流电机配合齿轮减速机构实现运作。实验表明:该控制系统实现了基于Android手机的蓝牙控制小车的运行功能,实现小车的前进、后退和转弯等多种运动形态。该控制系统结构简单、操作方便,为新型智能控制系统的设计提供了参考依据。 展开更多
关键词 ARDUINO ANDROID 蓝牙 智能小车
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柔软物体力触觉形变模型验证系统 被引量：1
6
作者 陆熊 孙浩浩 +1 位作者 万文章 陈晓丽 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期60-64,共5页
为了验证柔性物体力-形变模型的合理性,构建了基于CC2531芯片的无线数据收发平台、力传感器测量平台和FALCON手控器位移测量平台的力-形变模型验证系统。以新鲜猪肝脏为实验对象,研究了弹性形变实验和穿刺实验的作用力与位移之间的关系... 为了验证柔性物体力-形变模型的合理性,构建了基于CC2531芯片的无线数据收发平台、力传感器测量平台和FALCON手控器位移测量平台的力-形变模型验证系统。以新鲜猪肝脏为实验对象,研究了弹性形变实验和穿刺实验的作用力与位移之间的关系;以力-形变测量数据为基础,进行了参数验证校调。仿真实验结果表明:模型中力-形变特性与实际测量值保持一致。该系统能广泛应用于柔性物体力-形变模型验证,对于促进力触觉虚拟医学仿真系统的发展具有重要意义。 展开更多
关键词 力触觉再现 作用力测量 无线通信 柔性物体形变模型 模型验证
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基于IMAQ Vision的小模数直齿圆柱齿轮测量方法研究 被引量：9
7
作者 刘君 郭晓然 晏克俊 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期1044-1048,共5页
本文以机器视觉技术为基础,研究了基于IMAQ Vision的渐开线小模数直齿圆柱齿轮的测量技术,介绍了对渐开线小模数直齿圆柱齿轮进行非接触测量的方法,通过利用IMAQ Vision软件进行图像采集、预处理、边缘检测、边缘拟合、系统标定等,得到... 本文以机器视觉技术为基础,研究了基于IMAQ Vision的渐开线小模数直齿圆柱齿轮的测量技术,介绍了对渐开线小模数直齿圆柱齿轮进行非接触测量的方法,通过利用IMAQ Vision软件进行图像采集、预处理、边缘检测、边缘拟合、系统标定等,得到被测齿轮参数的精确结果,研究了图像法齿轮几何量参数的测量方法,并对测量精度进行了分析。使用分辨率为768×576像素的CCD摄像头以及图像采集卡PCI-1409对分度圆直径为6.4mm的直齿圆柱齿轮进行了测量实验,并与万工显测量值进行了比对,测量精度达到±2μm,从而证明了该方法的可行性。 展开更多
关键词 机器视觉 图像处理 小模数齿轮测量 IMAQ VISION
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自动交换光网络下光栅断点故障数据检测 被引量：4
8
作者 耿文凤 《激光杂志》 北大核心 2020年第8期150-153,共4页
传统的光栅断点故障数据检测准确性低,难以满足目前自动交换光网络的要求。提出自动交换光网络下光栅断点故障数据检测方法,分析测量光网络流量,结合光网络流量监测模型检验是否存在光栅断点故障。建立一个流量矩阵网络,采集自动交换光... 传统的光栅断点故障数据检测准确性低,难以满足目前自动交换光网络的要求。提出自动交换光网络下光栅断点故障数据检测方法,分析测量光网络流量,结合光网络流量监测模型检验是否存在光栅断点故障。建立一个流量矩阵网络,采集自动交换光网络运行数据信息,对采集到的信息进行光栅断点故障分析,实现光栅断点故障数据检测。经实验对比可以得到,与传统检测方法相比,所提方法拥有较高检测速度与检测准确率,同时能够对网络光栅断点故障数据参数进行准确预测,具有一定研究价值。 展开更多
关键词 自动交换光网络 光栅断点故障 数据检测
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面向测量的工业机器人定位误差补偿 被引量：12
9
作者 邾继贵 邹剑 +2 位作者 林嘉睿 郭磊 郭寅 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期746-750,共5页
针对机器人定位误差影响柔性视觉测量精度问题,研究了基于视觉技术的机器人定位误差补偿方法。在传感器上附加单个定向相机,在传感器测量场景中设置全局控制点,通过定向相机测量控制点,实时获取传感器当前位置下与全局坐标系的转换关系... 针对机器人定位误差影响柔性视觉测量精度问题,研究了基于视觉技术的机器人定位误差补偿方法。在传感器上附加单个定向相机,在传感器测量场景中设置全局控制点,通过定向相机测量控制点,实时获取传感器当前位置下与全局坐标系的转换关系,补偿机器人定位误差。由于直接应用补偿精度低,针对机器人定位误差产生的原因和特点,改进补偿方法,将角度参数作为已知量,仅优化位移变量。实验结果表明,单相机补偿方法均方根误差(RMSE)为3.422mm,改进方法的RMSE优于0.10mm,改进后的单相机补偿方法有效地提高了传感器定位精度,模型简单,方法可行,能够满足机器人定位误差补偿的精度要求。 展开更多
关键词 工业精密测量 柔性视觉测量 工业机器人 定位误差补偿 单相机补偿
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一种人工势场路径规划改进算法的研究 被引量：5
10
作者 吴乔乔 曾虹 张翔 《杭州电子科技大学学报（自然科学版）》 2008年第3期43-46,共4页
针对人工势场法中局部最小问题产生的根源,提出一种在局部最小区域设置虚拟目标物的解决方法。不同的障碍物采用不同的策略设置虚拟目标物,打破局部最小区域的受力平衡,使得障碍物在虚拟目标物的引力作用下顺利走出局部最小点,到达目标... 针对人工势场法中局部最小问题产生的根源,提出一种在局部最小区域设置虚拟目标物的解决方法。不同的障碍物采用不同的策略设置虚拟目标物,打破局部最小区域的受力平衡,使得障碍物在虚拟目标物的引力作用下顺利走出局部最小点,到达目标。仿真试验验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 路径规划 人工势场 局部最小点 虚拟目标物
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